工业机器人操作与编程（ABB）：工业机器人程序数据的设定教学课件

项目四工业机器人程序数据的设定任务1工业机器人常用程序数据的创建01任务2工业机器人三个关键程序数据的设定02236任务1

工业机器人常用程序数据的创建2371. 能叙述工业机器人程序数据的定义、类型及常用的程序数据。2. 能叙述工业机器人程序数据的存储类型。3. 能创建工业机器人程序数据。4. 能进行搬运用的工业机器人工具坐标系数据的设定。学习目标238在工业机器人操作与编程中，程序数据是工业机器人执行任务的核心要素。本任务要求通过学习，会分辨工业机器人程序数据的类型，会选择工业机器人程序数据的存储类型，并能正确使用示教器，按照安全操作规程创建工业机器人程序数据，进行搬运用的工业机器人工具坐标系数据的设定。工作任务239一、工业机器人程序数据的定义、类型及常用的程序数据1. 程序数据的定义程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。如图所示，线框中是一条常用的工业机器人关节运动指令（MoveJ），调用了4个程序数据，程序数据的类型和说明见下表。240相关知识241工业机器人关节运动指令（MoveJ）程序数据242程序数据的类型和说明2. 程序数据的类型在示教器的“程序数据-全部数据类型”界面可以查看和创建所需要的程序数据，如图所示。243示教器“程序数据-全部数据类型”界面3. 常用的程序数据工业机器人常用的程序数据说明见下表。244工业机器人常用的程序数据说明245工业机器人常用的程序数据说明二、工业机器人程序数据的存储类型1. 程序数据的存储类型——变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值，但如果程序指针被移到主程序后，数据将丢失。2462. 程序数据的存储类型——可变量PERS可变量最大的特点是，无论程序的指针如何移动，它都会保持其最后一次被赋予的值。然而，在程序中对这类变量进行赋值时，如果指针复位，其将重置为初始值。3. 程序数据的存储类型——常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中修改，除非手动修改。247任务2

工业机器人三个关键程序数据的设定2481. 能叙述工具坐标系数据的定义、设定原理及方法。2. 能叙述工件坐标系数据的设定方法。3. 能叙述有效载荷数据各参数的含义和设定方法。4. 能通过示教器进行工具坐标系数据、工件坐标系数据和有效载荷数据的设定。学习目标249在进行正式的编程之前，必需构建必要的编程环境，其中有3个必须的关键程序数据（工具坐标系数据、工件坐标系数据、有效载荷数据）需要在编程前进行定义。本任务要求通过学习，掌握创建工具坐标系数据、工件坐标系数据和有效载荷数据的方法，并能正确使用示教器，按照安全操作规程进行工业机器人工具坐标系数据、工件坐标系数据和有效载荷数据的设定操作。工作任务250一、工具坐标系数据1. 工具坐标系数据的定义工具坐标系数据用于描述安装在工业机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。默认的工具中心点（TCP）位于工业机器人法兰的中心。执行程序时，工业机器人将TCP移至编程位置，程序中所描述的速度与位置就是TCP在对应工件坐标中的速度与位置。251相关知识2. 工业机器人TCP数据的设定原理和方法首先在工业机器人工作范围内找到1个非常精确的固定点作为参考点，然后在工业机器人已安装的工具上确定1个参考点（最好是工具中心点），用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法移动工具上的参考点，以4种以上不同的工业机器人姿态尽可能地使工业机器人与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的

X

轴方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的

Z

轴方向移动。252用六点法设定工具坐标系数据的方法见下表。253用六点法设定工具坐标系数据的方法254用六点法设定工具坐标系数据的方法255用六点法设定工具坐标系数据的方法256用六点法设定工具坐标系数据的方法257用六点法设定工具坐标系数据的方法258用六点法设定工具坐标系数据的方法259用六点法设定工具坐标系数据的方法260用六点法设定工具坐标系数据的方法261用六点法设定工具坐标系数据的方法262用六点法设定工具坐标系数据的方法263用六点法设定工具坐标系数据的方法264用六点法设定工具坐标系数据的方法二、工件坐标系数据工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。工业机器人可以拥有若干工件坐标，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。对工业机器人进行编程就是在工件坐标系中创建目标和路径，有如下优点。（1）重新定位工作站中的工件时，只需要改变工件坐标的位置，所有路径随之更新。（2）在输送链跟踪应用中，操作者可以操作沿着外轴或传送导轨移动的工件，因为这些工件可以连同其路径一起被移动。265在对象的平面上只需要定义3个点，就可以建立1个工件坐标。工件坐标的设定方法如图所示，X1

用于确定工件坐标的原点，X2

用于确定工件坐标

X

轴的正方向，Y1

用于确定工件坐标

Y

轴的正方向（说明：X

轴与

Y

轴的交点才是工件坐标的原点），工件坐标应符合右手定则。266工件坐标的设定方法1. 工件坐标系数据的设定1工件坐标系数据的设定如图所示。A是工业机器人的大地坐标，为了编程方便，为第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行编程。如果工作台上还有一个同样的工件需要相同的运行轨迹，只需要建立一个工件坐标C，将其轨迹从工件坐标B中复制过来，并将其更新为工件坐标C，则不需要对同样的工件进行重复编程，从而显著缩短了编程所需的时间。267268工件坐标系数据的设定12. 工件坐标系数据的设定2如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标变成工件坐标D后，只需在工业机器人系统中重新定义工件坐标D，则工业机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次进行轨迹编程。因为A相对于B和C相对