产线装备数字化仿真与装调（NX MCD）课件 项目七 上下料机械手的数字孪生机电联合装调与控制

项目七

上下料机械手的数字孪生机电联合装调与控制知识目标1.了解上下料机械手在产线装备中的功能、运行原理及常见的结构形式。2.掌握各种上下料机械手常用的光纤传感器和光电传感器的原理、结构及应用。3.掌握使用MCD基于数字化模型进行机械手仿真运行的方法。4.熟练掌握使用数字孪生技术进行带无刷电机、伺服电机装备的虚拟调试方法。5.熟练掌握各种上下料机械手的机械组装步骤和电气接线步骤。6.掌握基于虚拟调试的上下料机械手实体调试的方法。技能目标1.能熟练完成基于NXMCD的上下料机械手仿真运行验证。2.能结合NXMCD模型和PLC程序，熟练完成带直流无刷电机或伺服电机装备的软在环或硬在环虚拟调试。3.能根据电路图和气动图，正确安装各种上下料机械手的电路和气路。4.能正确安装和使用真空吸盘、光电传感器、直流无刷电机、伺服电机等。5.能正确基于虚拟调试的成果，完成各种上下料机械手的机电实体调试。在产线生产中，有大量的场合需要将物料或工件快速地从一个位置或一道工序准确地移送到另一个位置或下一道工序，这些工作通常是由机械手或多自由度工业机器人来完成的。由于相比普通机械手，工业机器人功能更强大，但结构较复杂，价格较高，应用相对更受限制。

机械手为一种结构较简单的自动装置，大多数情况下都由气缸来驱动，少数情况下采用电机来驱动，机构运动形式主要为直线运动，自由度较少，一般为2个或3个，也有根据使用工况使用单自由度的。由于结构较简单，制造成本低廉，可以根据需要进行灵活的设计，因而成为产线的重要组成模块。其完成的工作包含为工件、物料或产品的移送、装配、搬运，完成工件的上料和卸料动作，因而通常称为上下料机械手，工程上也称为移栽机械手。机械手作为最基本的上下料装置，大量应用在各种产线上，一般作为皮带输送装置、链输送线等输送系统的后续送料装置，将皮带输送装置、链输送线等输送系统已经送到暂存位置的工件最后移送到装配等操作位置，供操作机构完成后续的定位、夹紧、装配、加工等操作。从运行轨迹来说，机械手在运动循环过程中，有以下几个关键的停留位置：（1）取料点需要搬运的工件的起始位置，如皮带输送线上工件的出入口和暂存位置、振盘输料槽的出口止端等。（2）机械手原点机械手末端（吸盘或气动手指）每个循环的起始位置或等待位置。机械手在完成一个取料动作返回该点后，一般都需要在该位置停留，当整个装配过程完成后机械手再开始下一个取料循环。（3）卸料点

工件搬运的目标位置。在上料动作中，一般将工件从皮带输送线上或振盘输料槽出口止端移送到下一装配或检测位置。在卸料动作中，装配或检测位置又变成了机械手的取料点。翻转上料机械手装置

翻转上料机械手是一种单自由度摆动机械手，是结构最简单的机械手，通常由一个摆动运动来完成，这种形式的机械手可以采用摆动气缸和气动手指或摆动气缸组成。通常最经典的形式是摆臂绕水平方向的轴线旋转180°进行物料搬运。工件在取料和卸料位置的姿态方向相差180°，也就是说从取料位置夹取后旋转180°后在卸料位置释放。因而在使用气动手指时，可采用保证工件在取料位置的姿态方向为正常姿态方向的180°的方法。而当采用真空吸盘来吸取工件时，由于吸盘和工件的姿态方向无法适应这种机械手的上述姿态变化，所以需要设计一种专门的随动机构，使吸盘及工件的姿态方向始终保持在竖直方向。单自由度摆动机械手大量使用在各种产线中，结构简洁，制造成本低廉，特别适合于产线中结构非常紧凑的场合进行物料搬运。真空吸取技术

真空吸取技术是自动化装配技术的一个重要部分，目前在电子制造、半导体元件组装、汽车组装、食品机械、包装机械、印刷机械等各种行业大量采用，如包装纸的吸附、印刷纸张及标签纸的移送、显像管的运送、玻璃搬运、半导体芯片的拾取装配等，都大量采用真空吸盘。真空吸盘所需要的真空发生装置主要为真空泵与真空发生器两种类型，真空泵是一种在吸气口形成负压力，排气口直接通入大气，吸气口与排气口两端压力比很大的抽除气体的设备。而真空发生器则是一种气动元件，它以压缩空气为动力，利用压缩空气的流动而形成一定的真空度。将真空吸盘连接在真空回路中就可以吸附工件。对于任何具有较光滑表面的工件，特别是非金属类且不适合夹紧的工件，都可以使用真空吸盘来吸取。

真空系统涉及的元件包括真空发生器、真空过滤器、真空开关、真空吸盘等。

该装置主要由架体、摆臂、真空吸盘、同步带模组、原点位置传感器、左限位传感器、右限位传感器、电磁阀、接线端子等组成。为使吸盘及工件的姿态方向始终保持在竖直方向的随动机构，本项目的机械手采用了同步带模组。本项目中该翻转上料机械手需要从盒盖零件储存区将图中所示的盒盖零件搬运并装配于产品的顶部。在产线的连续生产中，机械手通过真空吸盘吸取盒盖零件，通过同步带模组保持末端姿态，翻转至右侧限位，完成盒盖零件的装配。仿真序列节拍图结构分析与仿真验证仿真序列运行逻辑表序号点击对象条件设置值仿真序列描述是否运行链接1摇臂的速度控制左限位传感器（已触发）=true速度：0°/s当仿真序列开始时，设备先回零。当触发左限位，摇臂停止向左。

2

时间：0.2s（可自定）停顿0.2s向上链接3摇臂的速度控制

速度：30°/s（可自定）摇臂向右旋转，寻找零点位置。向上链接4摇臂的速度控制原点位置传感器（已触发）=true速度：0°/s当原点位置传感器检测到摇臂，摇臂停止，回零结束。向上链接5摇臂的速度控制

速度：-30°/s（可自定）摇臂向左运行，准备取料向上链接6摇臂的速度控制左限位传感器（已触发）=true速度：0°/s触发左限位，到达取料地点。向上链接7吸盘的固定副吸盘吸附物料传感器（已触发）=true连接件：吸盘吸附物料传感器完成物料吸取向上链接8

时间：0.2s（可自定）停顿0.2s向上链接9摇臂的速度控制

速度：30°/s（可自定）摇臂向右旋转，去放料位置向上链接10摇臂的速度控制右限位传感器（已触发）=true速度：0°/s触发右限位，到达放料地点。向上链接11吸盘的固定副

连接件：null物料与吸盘脱开，完成放料向上链接12

时间：0.2s（可自定）停顿0.2s向上链接13摇臂的速度控制

速度：-30°/s（可自定）摇臂向左运行，回零点位置向上链接14摇臂的速度控制原点位置传感器（已触发）=true速度：0°/s当原点位置传感器检测到摇臂，摇臂停止，回零结束。向上链接虚拟调试

在产线中，翻转上料机械手装置负责将盒盖零件搬运至机械手翻转180°处的电池盒产品上方，其每次启动前，都需要进行复位回零，再进行搬运流程。回零时，机械手默认向左限位方向反转，触发左限位传感器后，点击正转，直至触发原点位置传感器，机械手到达原点位置，复位完成；搬运过程中，电机反转至左限位传感器触发到达取料口，吸盘吸料后，电机正转至右限位传感器触发到达卸料位置。吸盘释放后电机反转至原点位置，完成回零操作。PLC端信号分析与设置

输入信号为BOOL型变量，分别对应三个检测传感器信号；输出信号也为BOOL型变量，用于提供驱动电磁阀和电机的正反转启动信号。信号类型序号符号名IO地址数据类型附注输入信号1翻转左限检测%M0.0布尔型（BOOL）翻转机械手是否到达左限位2翻转原点检测%M0.1布尔型（BOOL）翻转机械手是否到达原点位置3翻转右限检测%M0.2布尔型（BOOL）翻转机械手是否到达右限位输出信号4吸料电磁阀%M1.0布尔型（BOOL）吸料电磁阀启动信号5翻转电机正转%M1.1布尔型（BOOL）翻转电机正转启动信号6翻转电机反转%M1.2布尔型（BOOL）翻转电机反转启动信号NXMCD端信号分析与设置输出信号适配器输入信号适配器信号名称机电参数数据类型备注翻转左限检测左限位距离传感器.[已触发]布尔型翻转机械手是否到达左限位翻转原点检测原点位置距离传感器.[已触发]布尔型翻转机械手是否到达原点位置翻转右限检测右限位距离传感器.[已触发]布尔型翻转机械手是否到达右限位信号名称机电参数数据类型备注吸料电磁阀对应：吸盘固定副布尔型吸料电磁阀启动信号翻转电机正转对应：摇臂速度控制.[速度]布尔型翻转电机正转启动信号翻转电机反转对应：摇臂速度控制.[速度]布尔型翻转电机反转启动信号软在环设置与操作虚拟PLC组态设定变量/程序块完成信号关系式设置[信号适配器]外部信号配置信号映射信号关系式序号指派对象关联对象公式备注1翻转左限检测左限位距离传感器.[已触发]翻转左限检测=左限位距离传感器.[已触发]若左限位距离传感器被触发，则翻转左限位检测信号=true2翻转原点检测原点位置距离传感器.[已触发]翻转原点检测=原点位置距离传感器.[已触发]若原点距离传感器被触发，则翻转原点检测信号=true3翻转右限检测右限位距离传感器.[已触发]翻转右限检测=右限位距离传感器.[已触发]若右限位距离传感器被触发，则翻转右限位检测信号=true4摇臂速度控制.[速度]电机正转、电机反转If(电机正转)Then(30)Elseif(电机反转)Then(-30)Else0若收到电机正转信号，则给摇臂的速度赋值30°/s；若收到电机反转信号，则给摇臂的速度赋值-30°/s；其余则赋值为0仿真序列修改定义

在输入输出信号中，“吸料电磁阀”信号不通过信号适配器与吸盘固定副形成公式关联。源于固定副的特殊定义方式，在仿真序列中修改形成“吸取物料”和“释放物料”两条定义，其运行条件与“吸料电磁阀”信号进行关联。定义后，固定副的运行与否和“吸料电磁阀”信号值直接关联，信号值为true，则可以通过固定副实现物料吸取；若信号值为false，则释放物料。硬在环设置与操作虚拟PLC组态设定变量/程序块完成信号关系式设置[信号适配器]外部信号配置信号映射机械与电气装调机械组件主架体的安装电机的安装摆臂模组的安装传感器(光电开关)本项目所使用的光电式接近开关为基于光电效应检测工件有无。其光发射器和接收器为一体式，以开关量的形式输出。OBM-D04PK嵌入光电式接近开关由振荡器、开关电路及放大输出电路三大部分组成，振荡器产生一个交变磁场。当金属目标接近这一磁场，并达到感应距离时，在金属目标内产生涡流，转换成开关信号，从而达到非接触式之检测目的。接近开关有两线制和三线制之区别，三线制接近开关又分为NPN型和PNP型。传感器上电后，将物品靠近传感器，当到达检测位置时，接近开关上的红色指示灯亮起，接近开关工作，发出信号。

装置需要使用到原点位置检测、左限位和右限位检测三个传感器。原点位置传感器用于检测翻转机械手是否处于原点位置；左右限位传感器则分别用于评判是否到达左右限位位置。气路设计与连接气动元件安装。将二位五通电磁阀并装在底板上，二位五通电磁阀的进气口接气源，输出口接真空发生器后，截止真空吸盘的节流阀。电磁阀的电源及信号线一端通过快速插头接入电磁阀端，另一端则接入设备侧IO端子台，详见电路连接。

进行直流减速电机、两个继电器和端子台的接线。KA1与KA2为继电器，两个继电器接入PLC的输出IO端Q0.1和Q0.2。当PLC的Q0.1（翻转电机正转）有输出时，即XT1-22得电24V，此时KA1继电器线圈得电，常开触点吸合，常闭触点断开。由此可得知继电器KA1-3和KA1-4与KA1-5和KA1-6这两组常开触点闭合，直流电机正极得电24V，直流电机负极得电0V，故直流电机开始正转。同理，当翻转上料模块PLC的Q0.2（翻转电机反转）输出时，即XT1-23得电24V，直流电机正极得电0V，直流电机负极得电24V，直流电机开始反转。（注意：两个继电器不能同时得电）。电路连接2）进行设备侧端子台接线。PLC输入PLC输出地址信号说明地址信号说明I0.0翻转左限检测Q0.0吸料电磁阀I0.1翻转原点检测Q0.1翻转电机正转I0.2翻转右限检测Q0.2翻转电机反转机电实体调试翻转上料机械手需要先进行真空吸盘和光电开关的调整，使各元器件运行正常；再修改PLC程序的变量表并将程序下载入实体设备，进行最后的机电实体调试。虚拟调试时所使用的输入信号均为PLC的内部继存器，因而程序在完成硬在环调试后下载到真实设备上时，PLC程序不需要修改，也不需要映射IO。但由于在做虚拟调试时，由于无法修改真实PLC的IO，所以使用PLC内部寄存器的M点。在调试真实设备时，需要修改回原来的I点和Q点。装备调整1）真空吸盘调整。首先将待吸取物料放在吸盘下方，再将吸盘上的节流阀的推压锁打开，通过调节单向节流阀调整吸盘的流量，并观察物料是否被吸起来，若未被吸起，则继续逆时针旋转调大节流阀，被吸起之后，松开电磁阀的手动调节按钮，物料放下，最后再将推压锁闭合，调节完成。2）光电式接近开关调整。因为传感器是固定的，所以需要手动翻转手臂，将手臂的金属部分移动至传感器检测头正前方进行遮挡，若检测到金属部分后，连接传感器的信号灯亮起，表示接近开关工作，手臂转开则信号灯不亮表示正常；反之，则通过松动传感器头部的螺母，调节传感器与安装板之间的距离，直至信号灯能如上述进行亮和灭即为调整完毕。在左右两侧时油压缓存器的位置要高于传感器的位置，以起到保护的作用。翻转机构的手臂不能直接接触接近开关。3）修改PLC程序的变量表。对程序的变量地址进行调整和修改，即可适配真实设备。结合实际的接线图，将翻转上料机械手装置的部分由外部反馈信号启动程序的变量地址由虚拟调试时使用的M存储区地址修改为真实IO地址。序号变量名（参考）虚拟调试地址实体调试地址数据类型注释1翻转左限检测%M0.0%I0.0Bool翻转左限检测2翻转原点检测%M0.1%I0.1Bool翻转原点检测3翻转右限检测%M0.2%I0.2Bool翻转右限检测4吸料电磁阀%M1.0%Q0.0Bool吸料电磁阀启动信号5翻转电机正转%M1.1%Q0.1Bool翻转电机正转启动信号6翻转电机反转%M1.2%Q0.2Bool翻转电机反转启动信号翻转上料机械手装置常见故障及处理方法序号常见故障描述故障分析处理方法1模块回原点时出现电机到左限位侧不翻转或经过原点不停止1.检查PLC电机输出2.检查限位传感器是否工作1.在博途软件打开监视模式观察电机反转的信号有无给出，同时观察反转控制的继电器是否吸合。2.使用万用表测量接近开关的供电电源是否存在DC24V电压；调整接近开关位置，拧松固紧螺丝，使翻转机构到达左限位或原点时，传感器正常工作（注：在左右两侧时油压缓存器的位置要高于传感器的位置，翻转机构不能接触接近开关）2电机无法反转（正转）或电机正转与反转相反1.检查正反转控制的继电器接线2.检查IO接线是否正确1.根据图纸检测两个继电器输出的接线，正转接入电源与反转接入电源相反（+24V与-24V）2.对照IO表，检查电机正转与反转的输出点位是否正确。3吸盘吸不住物料1.检查气源是否供气2.检查电磁阀工作是否正常3.检查程序是否有吸料输出4.检查节流阀工作状态5.检查真空发生器连接是否正确1.将气源组件的手滑阀打开且需要将油水分离器上的压力设置为0.4-0.6Mpa2.用万用表测量流程未运行的电磁阀是否有24V电压，电磁阀上的指示灯亮起即表示电磁阀工作。3.在博途软件监视模式中观察是否有电磁阀输出信号4.打开节流阀推压锁，逆时针旋转节流阀，调大节流阀。5.观察真空发生器上面的箭头方向，进气方向应按照箭头指定的方向三自由度平移上料机械手装置

平移式机械手为工程上最简单且大量使用的机械手结构之一，机械手末端常用真空吸盘或气动手指，通常为二自由度或三自由度。二自由度平移机械手由于只有横向和纵向两个方向的直线运动，三自由度平移机械手则呈现X、Y、Z三个相互垂直方向的直线运动。二自由度平移机械手的典型的运动过程一般为：机械手首先从起始位置下降，吸取（或夹取）工件后上升，然后水平移动到目标位置（卸料点）上方，再下降到目标位置上方，释放工件，最后沿相反路径返回到原起始位置，完成一个动作循环。而三自由度平移机械手是在二自由度的基础上增加一个直线方向的运行自由度，使得取料点和卸料点可以不处在同一平面内，增加了产线中上下料的灵活度和变化。三自由度机械手主要形式三自由度机械手作为使用最广泛的机械手形式，相比二自由度机械手的结构更复杂，增加了一个方向的运动。根据运动组合的差异，三自由度机械手主要有以下两种形式：（1）两个互相垂直方向的直线运动与一个摆动运动；（2）X、Y、Z三个相互垂直方向的直线运动。在结构上，根据上述两种运动的组合规律，工程上主要有两种类型的三自由度工业机械手：（1）摇臂式上下料机械手（2）直线平移式上下料机械手

两种机械手形式均大量运用于产线上下料，结构简单，运行稳定，具有很强的代表性。齿轮齿条机构

齿轮齿条机构是一种广泛应用于机械制造及运动控制领域的传动机构。其主要齿轮和齿条两个基本部分，通过齿轮与齿条间的啮合，将旋转运动转化为直线运动或将直线运动转化为旋转运动。

齿轮齿条机构具有传动平稳、精度高、可靠性好等特点，不仅可以实现简单的转动、平移的传动要求，还可以通过变速减速的方式实现复杂的运动控制。

该装置主要由架体、齿轮齿条机构、无刷电机、伸缩气缸、提升气缸、手指气缸、传感器、电磁阀、接线端子等组成。本项目中该平移搬运上料机械手需要从前一工作流程的板链输送线末端将已经装配完成的电池产品搬运至立体仓库的入口位置，准备存储于立体仓库。在产线的连续生产中，机械手依托手指气缸夹取物料，完成沿X、Y、Z三轴的平移搬运。仿真序列节拍图结构分析与仿真验证

运行动作次序如下：Z轴手臂末端首先在取料点上方（原点）等待，此时Z轴位于上方，X轴位于取料原点→当获得取料指令后，Z轴手臂沿Z方向竖直下降（动作1），夹取工件→Z轴上升，退出物料夹取位移动到正上方（动作2）→机械臂与Y轴一起在X轴驱动部件的驱动下沿X轴方向运动，移送到卸料点一侧（动作3）→X轴到位后，沿水平Y方向移至卸料点上方（动作4）→Z轴向下运动到卸料点位置（动作5）→手爪释放物料，Z轴上升（动作6）→Y轴收回（动作7）→X轴运动（动作8），将Z轴手臂移送到原点位置，进入待料状态，等待下一次取料循环。

平移搬运的机械手模式大量使用在各种产线中，用于进行上料、卸料等物料搬运工作。虚拟调试

在生产时，平移搬运上料机械手装置将已经装配完成的产品整体搬运至立体仓库的入口，准备下一阶段的入库。其每次启动前，都需要进行复位，再进行搬运流程。设备启动后，机械手默认向左限位方向反转，触发左限位传感器后，到达取料点区域。相比与任务1的虚拟仿真，该装置的PLC程序在装置的X向左限位、右限位、Y向伸缩、Z向升降和夹爪位置都设置了传感器条件信号。X向的左右移动由无刷电机驱动实现，其余则由气缸实现。PLC控制程序的逻辑设计与任务1的仿真序列逻辑基本一致，但全流程中所有的机械手的运行都由传感器触发作为条件。仿真序列运行逻辑表序号点击对象条件设置值仿真序列描述是否运行链接1X向的位置控制

定位：60mm；时间：1s（可自定）X向到达待夹取工件上方

2Y向的位置控制

定位：40mm；时间：0.5s（可自定）Y向到达待夹取工件上方向上链接3Z向的位置控制

定位：14mm；时间：0.2s（可自定）Z向到达待夹取工件位置向上链接4左手爪滑动副的速度控制

定位：10mm；时间：0.2s（可自定）工件的夹紧过程。向上链接5夹爪的固定副

基本件：左/右夹爪（可自定）时间:0s完成物料夹取向上链接6Z向的位置控制

定位：0mm；时间：0.2s（可自定）Z向到达待夹取工件上方向上链接7Y向的位置控制

定位：0mm；时间：0.5s（可自定）Y向收回向上链接8X向的位置控制

定位：-30mm；时间：1s（可自定）X向到达待卸料位置上方向上链接9Z向的位置控制

定位：14mm；时间：0.2s（可自定）Z向到达待卸料位置向上链接10左手爪滑动副的速度控制

定位：0mm；时间：0.2s（可自定）夹爪打开。向上链接11夹爪的固定副

基本件：null时间:0s完成卸料向序号9链接12Z向的位置控制

定位：14mm；时间：0.2s（可自定）Z向上抬向上链接13X向的位置控制

定位：0mm；时间：1s（可自定）X向到达初始位置向上链接PLC端信号分析与设置X轴由无刷电机驱动。无刷电机的驱动器由电机使能和方向信号联合驱动电机的启动和正反转，使能信号和方向信号由PLC提供。当使能和方向信号同时得电，电机正转；当使能信号得电而方向信号不得电，电机反转。

输入信号和输出信号都为BOOL型变量，输入信号分别对应五个检测传感器信号；输出信号用于提供气缸电磁阀和电机的正反转启动信号。信号类型序号符号名IO地址数据类型附注输入信号1手爪夹紧检测%M0.0布尔型（BOOL）机械手爪是否夹紧2手爪伸出检测%M0.1布尔型（BOOL）机械手爪是否伸出3手爪下降检测%M0.2布尔型（BOOL）机械手爪是否下降4左限位检测%M0.3布尔型（BOOL）机械手是否到达左限位5右限位检测%M0.4布尔型（BOOL）机械手是否到达右限位输出信号6夹料电磁阀%M1.0布尔型（BOOL）夹料电磁阀启动信号7伸缩电磁阀%M1.1布尔型（BOOL）伸缩电磁阀启动信号8升降电磁阀%M1.2布尔型（BOOL）升降电磁阀启动信号9无刷电机使能%M1.3布尔型（BOOL）无刷电机的使能信号10无刷电机方向%M1.4布尔型（BOOL）无刷电机的方向信号NXMCD端信号分析与设置输出信号适配器输入信号适配器信号名称机电参数数据类型备注手爪夹紧检测手爪位置控制.[定位]布尔型（BOOL）以手爪位置判断是否夹紧手爪伸出检测Y向位置控制.[定位]布尔型（BOOL）以Y向位置判断是否伸出手爪下降检测Z向位置控制.[定位]布尔型（BOOL）以Z向位置判断是否下降左限位检测左限位距离传感器.[已触发]布尔型（BOOL）传感器是否触发左限位检测右限位检测右限位距离传感器.[已触发]布尔型（BOOL）传感器是否触发右限位检测信号名称机电参数数据类型备注夹料电磁阀手爪位置控制.[定位]布尔型（BOOL）吸料电磁阀启动对应手爪位置伸缩电磁阀Y向位置控制.[定位]布尔型（BOOL）伸缩电磁阀启动对应Y向位置升降电磁阀Z向位置控制.[定位]布尔型（BOOL）升降电磁阀启动对应Z向位置电机正向运行X向位置控制.[速度]布尔型（BOOL）电机正转带动X轴正向运行电机反向运行X向位置控制.[速度]布尔型（BOOL）电机反转带动X轴反向运行软在环设置与操作虚拟PLC组态设定变量/程序块完成信号关系式设置[信号适配器]外部信号配置信号映射信号关系式序号指派对象关联对象公式备注1手爪夹紧检测手爪位置控制.[定位]If(Parameter_1>9.9)Then(true)Else(false)若手爪缩紧，则手爪夹紧检测信号=true2手爪伸出检测Y向位置控制.[定位]If(Parameter_2>39.9)Then(true)Else(false)若手爪伸出，则手爪伸出检测信号=true3手爪下降检测Z向位置控制.[定位]手爪下降检测=Z向位置控制.[定位]若手爪整体下降，则手爪下降检测信号=true4左限位检测左限位距离传感器.[已触发]左限位检测=左限位距离传感器.[已触发]若左限位距离传感器触发，则左限位检测信号=true5右限位检测右限位距离传感器.[已触发]右限位检测=右限位距离传感器.[已触发]若右限位距离传感器触发，则右限位检测信号=true6横向平移速度控制.[速度]电机正向运行、电机反向运行If(电机正向运行)Then(50)ElseIf(电机反向运行)Then(-50)Else(0)若收到电机正转信号，则给电机的速度赋值50mm/s；若收到电机反转信号，则给摇臂的速度赋值-50mm/s；其余则赋值为07手爪位置控制.[定位]夹料电磁阀If(夹料电磁阀)Then(10)Else(0)若收到夹料电磁阀启动信号，则给手爪位置赋值为108Y向位置控制.[定位]伸缩电磁阀If(伸缩电磁阀)Then(40)Else(0)若收到伸缩电磁阀启动信号，则给Y向位置赋值为409Z向位置控制.[定位]升降电磁阀If(升降电磁阀)Then(14)Else(0)若收到升降电磁阀启动信号，则给Z向位置赋值为10仿真序列修改定义

“夹料电磁阀”信号同样不通过信号适配器完成物料夹取。源于固定副的特殊定义方式，在仿真序列中修改形成“夹取物料”和“释放物料”两条定义，其运行条件与“夹料电磁阀”信号进行关联。定义后，固定副的运行与否和“夹料电磁阀”信号值直接关联，信号值为true，则可以通过固定副实现物料夹取；若信号值为false，则释放物料。硬在环设置与操作虚拟PLC组态设定变量/程序块完成信号关系式设置[信号适配器]外部信号配置信号映射机械与电气装调

薄型气缸

无刷电机

光电开关

无刷电机驱动器机械组件架体的安装X轴横移组件的安装齿轮的安装夹爪模组的安装传感器(光电开关)本项目所使用的接近开关的工作方式为遮光时ON，当线路连接完成之后，在传感器探头位置有金属制物品靠近时，传感器得电，发出信号。同时内部红色指示灯亮起。HW7-D03PK型光电开关有三根引线，配置为不同颜色。安装时，采用固定孔，使用螺钉安装即可，简单方便；接线时需要弄清其引出线不同的含义再进行准确接线使用，切勿错将信号输出线接到电源端，也勿将电源正负极接反；另外，不使用的输出线需要进行绝缘处理。光电开关具有精度高、反应快、非接触等优点，结构简单，因此应用非常广泛。

装置需要使用到左限位和右限位检测、伸出到位、下降到位、夹紧检测五个传感器。左右限位传感器则分别用于评判X向是否到达左右限位位置。伸出到位传感器用于判断机械手Y向是否伸出；下降到位传感器用于判断机械手的Z向是否处于下降位置；夹紧检测传感器用于判断机械手的末端执行器是否夹紧1234Hu细黄Hv细绿Hw细蓝Vcc细红5678GND细黑U黄V绿W蓝传感器(无刷直流电机与驱动器)

无刷直流电机是高可靠性、高效率和高功率尺寸比的电机，与传统电机相比无需传统有刷电机的机械电刷和换向器即可工作，运动效率更高。此外无刷直流电机还具有噪音小，大扭矩、高转速，低能耗、无火花，长寿命（可连续使用30000小时）等优点。

无刷直流电机一共有八根引线，分别是五根细线及三根粗线，三根粗线分别为电机的绕组（U、V、W）线，五根细线为霍尔线气路设计与连接将三个二位五通电磁阀组成阀岛并装在底板上。由于三个二位五通电磁阀共用一个进气口，将共计7个气口（1进气、6出气）安装好气管接头，为每个气缸的两个气口拧好节流阀。进气口外接气源，三个二位五通电磁阀的出口分别用气管连接至手指气缸（夹紧检测）、滑台气缸（伸出检测）和薄型气缸（下降检测）的两个节流阀。电磁阀的电源及信号线一端通过快速插头接入电磁阀端，另一端则接入设备侧IO端子台。

当PLC的Q0.3（EN）和Q0.4（F/R）都有输出时，即XT1-24和XT1-25得电24V，此时KA1和KA2继电器线圈都得电，驱动器即可相应得电，使无刷电机正转；当只有PLC的Q0.3（EN）有输出时，XT1-24得电24V，此时KA1继电器线圈都得电，无刷电机反转。电路连接1）进行无刷电机、两个继电器和端子台的接线。无刷电机连接至驱动器，再由驱动器与PLC端完成互联。驱动器与PLC间采用两个继电器，实现无刷电机的正反转。驱动器的输入口需要连接EN、F/R和COM：EN连接至KA1-3，F/R连接至KA2-3，COM则连接至KA1-4和KA2-4。根据无刷电机的控制要求，EN口和F/R口同时得电，则电机正转；EN口得电而F/R口不得电，则电机反转；否则电机停转。2）进行设备侧端子台接线。PLC输入PLC输出地址信号说明地址信号说明I0.0手爪夹紧检测Q0.0夹料电磁阀I0.1手爪伸出检测Q0.1伸缩电磁阀I0.2手爪下降检测Q0.2升降电磁阀I0.3左限位检测Q0.3无刷电机使能（EN）I0.4右限位检测Q0.4无刷电机方向（F/R）机电实体调试三自由度平移搬运上料机械手需要先进行气缸、光电接近开关和各气缸磁性开关的调整，使各元器件运行正常；此外，无刷电机的运行速度还需要调整；再修改PLC程序的变量表并将程序下载入实体设备，进行最后的机电实体调试。虚拟调试时所使用的输入信号均为PLC的内部继存器，因而程序在完成硬在环调试后下载到真实设备上时，PLC程序不需要修改，也不需要映射IO。但由于在做虚拟调试时，由于无法修改真实PLC的IO，所以使用PLC内部寄存器的M点。在调试真实设备时，需要修改回原来的I点和Q点。装备调整1）气缸调整。通过气动三联件完成气动系统的供气气压调节后，该装置中的三个气缸都需要通过调节单向节流阀调节气缸运行速度。2）光电开关调整：传感器上电之后，因为传感器是固定的，所以需要手动平移机械手组件进行左右平移，使得横移模组的挡片移动至传感器检测头正前方进行遮挡，若检测到金属部分后，连接传感器的信号灯亮起，且观察到PLC上相应点位有亮灯（信号输入）表示光电开关工作；手臂移开则信号灯不亮表示传感器正常工作，调整完毕。3）磁性开关调整：该机械手装置中的伸缩气缸、升降气缸和夹爪的气动手指都使用了无触点磁性开关D-M9B。4）无刷电机转速调整：无刷电机的转速是通过驱动器上的调速电位器旋钮实现调整的，用户可通过小十字螺丝刀转动实时调节平移速度。顺时针为调高转速，逆时针则为调低转速。5）修改PLC程序的变量表。对程序的变量地址进行调整和修改，即可适配真实设备。结合实际的接线图，将翻转上料机械手装置的部分由外部反馈信号启动程序的变量地址由虚拟调试时使用的M存储区地址修改为真实IO地址。序号变量名（参考）虚拟调试地址实体调试地址数据类型注释1手爪夹紧检测%M0.0%I0.0Bool机械手爪是否夹紧2手爪伸出检测%M0.1%I0.1Bool机械手爪是否伸出3手爪下降检测%M0.2%I0.2Bool机械手爪是否下降4左限位检测%M0.3%I0.3Bool机械手是否到达左限位5右限位检测%M0.4%I0.4Bool机械手是否到达右限位6夹料电磁阀%M1.0%Q0.0Bool夹料电磁阀启动信号7伸缩电磁阀%M1.1%Q0.1Bool伸缩电磁阀启动信号8升降电磁阀%M1.2%Q0.2Bool升降电磁阀启动信号9无刷电机使能（EN）%M1.3%Q0.3Bool无刷电机的使能信号10无刷电机方向（F/R）%M1.4%Q0.4Bool无刷电机的方向信号三自由度平移搬运上料机械手装置常见故障及处理方法序号常见故障描述故障分析处理方法1设备运行后无刷电机移动1.检查PLC是否有输出2.检查继电器是否工作3.检查电机与驱动器电源线是否连接正确4.检查调速电位器是否速度设置过小1.打开博途软件，在监视画面中观察电机是否有输出。2.使用万用表测量继电器1和8号端口之间电源是否为24V；将继电器插劳在继电器座上。3.根据上文提供的接线图对照电机与驱动器连接的线路是否正确；用万用表侧料驱动器DC+与DC-之间电源应为DC24V。4.使用小十字螺丝刀将无刷电机驱动器上的RV旋钮顺时针旋转，调大转速，观察电机情况。2电机在执行搬运或回零时，电机不停止，超出行程范围1检查接近开关工作是否正常2.检查继电器以及PLC输出是否正常1.打开博途软件，在监视画面中观察电机是否存在双线圈输出；同时观察继电器得电情况。2.使用万用表测量接近开关两端是否存在DC24V电压；观察传感器工作指示灯是否亮起；手动将电机移动至接近开关处，调整传感器检测片位置，使传感器能够正常检测到电机位置。3齿轮齿条运行到指位置之后，不进行流程运动或流程进行不完整1.检查气源是否供气1.检查电磁阀工作是否正常2.检查各个气缸传感器工作是否正常3.检查程序是否有输出1.将气源组件的手滑阀打开且需要将油水分离器上的压力设置为0.4-0.6Mpa2.用万用表测量流程未运行的电磁阀是否有24V电压，电磁阀上的指示灯亮起即表示电磁阀工作。3.使用一字螺丝刀将传感器固定螺丝松开，移动传感器至工作指示灯亮起，此时PLC上输入对应口指示灯亮起。4.打开博途监视模式，观察输出线圈是否工作。多自由度上料机械手装置

采用了伺服电机模组实现X轴直线移动，并使用了旋转气缸实现A轴的旋转运动，可实现三个自由度的直线移动和一个自由度的旋转运动，相比于前述的两种机械手自由度更高，使用更灵活，被大量使用在各种产线中，用于进行上料、卸料等物料搬运工作。

该装置主要由伺服电机、直线模组、旋转气缸、升降气缸、伸缩气缸、手指气缸、传感器、电磁阀、接线端子等组成。本项目中该多自由度上料机械手需要从前一工作流程的分度盘装置将装载触头的电池盒零件搬运至压装装置中进行压装操作。由于分度盘装置和压装装置分别位于机械手的两侧，在产线的连续生产中，机械手依托手指气缸夹取物料，完成沿X、Y、Z三轴的平移和沿Z轴的旋转运行。仿真序列节拍图结构分析与仿真验证仿真序列运行逻辑表序号点击对象条件设置值仿真序列描述是否运行链接1电池盒的固定副手爪夹紧检测（已触发）=true基本件：左/右夹爪时间：0s使电池盒物料与夹爪固定，模拟夹料

2

冲压有料检测（已触发）=true0.5s冲压检测有料，延时0.5s

3电池盒的固定副

基本件：null时间:0s与夹爪脱开，完成卸料向上链接4电池盒的固定副X向滑动位置控制.定位=-76mm连接件：null基本件：null时间:0s完成抛料

5X向滑动的位置控制

定位：-39mm；时间：1s（可自定）X向移动到取料位

6手爪位置控制

定位：4mm；时间：0.5s（可自定）夹料手爪松开向上链接7夹具位置控制

定位：6mm；时间：0.5s（可自定）夹具打开向序号5链接8Y向滑动位置控制

定位：30mm；时间：0.5s（可自定）向前伸出到夹料位向上链接9手爪位置控制

定位：1mm；时间：0.5s（可自定）完成物料夹取向上链接10Z向的位置控制

定位：20mm；时间：0.5s（可自定）夹取物料后抬升向上链接11Y向的位置控制

定位：0mm；时间：0.5s（可自定）Y向夹爪收回向上链接序号点击对象条件设置值仿真序列描述是否运行链接12X向的位置控制

定位：133.5mm；时间：1s（可自定）X向到达加工位置处向上链接13旋转位置控制

定位：180°；时间：0.5s（可自定）夹爪旋转向加工位置方向向上链接14Y向滑动位置控制

定位：30mm；时间：0.5s（可自定）向前伸出到夹料位向上链接15Z向的位置控制

定位：0mm；时间：0.5s（可自定）下降向上链接16手爪位置控制

定位：4mm；时间：0.5s（可自定）夹料手爪松开向上链接17夹具位置控制

定位：3mm；时间：0.5s（可自定）夹具夹紧向上链接18Y向的位置控制

定位：0mm；时间：0.5s（可自定）Y向夹爪收回向上链接19

0.5s等待0.5s向上链接20Y向的位置控制

定位：30mm；时间：0.5s（可自定）Y向夹爪伸出向上链接21手爪位置控制

定位：1mm；时间：0.5s（可自定）夹料手爪夹紧向上链接22夹具位置控制

定位：3mm；时间：0.5s（可自定）夹具松开向上链接23Z向的位置控制

定位：20mm；时间：0.5s（可自定）夹爪上升向上链接24Y向的位置控制

定位：0mm；时间：0.5s（可自定）Y向夹爪收回向上链接序号点击对象条件设置值仿真序列描述是否运行链接25X向滑动的位置控制

定位：-76mm；时间：1s（可自定）X向移动到放料位向上链接26Y向的位置控制

定位：30mm；时间：0.5s（可自定）Y向夹爪伸出向上链接27手爪位置控制

定位：4mm；时间：0.5s（可自定）夹料手爪松开向上链接28Z向的位置控制

定位：0mm；时间：0.5s（可自定）下降向上链接29旋转位置控制

定位：0°；时间：0.5s（可自定）夹爪旋转向初始位置向上链接30X向的位置控制

定位：133.5mm；时间：1s（可自定）X向到达初始位置向上链接虚拟调试

每次启动前，都需要进行复位，再进行搬运流程。相比与任务1的虚拟仿真，该装置的PLC程序在装置的X向左限位、中间零位、右限位、旋转、Y向伸缩、Z向升降和夹爪位置都设置了传感器条件信号。X向的左右移动由伺服电机驱动实现，其余则都由气缸实现。PLC端信号分析与设置X轴由伺服电机驱动，伺服电机采用PLC输出运行速度和位置，通过伺服驱动器实现电机运行。

输入信号都为BOOL型变量，分别对应八个检测传感器信号；输出信号用于提供气缸电磁阀的启动信号和电机轴的移动速度和位置，电磁阀启动信号都为BOOL型变量，电机轴速度和位置值则为REAL型变量。信号类型序号符号名IO地址数据类型附注输入信号1手爪夹紧检测%M0.0布尔型（BOOL）机械手爪是否夹紧2伸出到位检测%M0.1布尔型（BOOL）机械手爪是否伸出3上升到位检测%M0.2布尔型（BOOL）机械手爪是否下降4左旋到位检测%M0.3布尔型（BOOL）机械手是否左旋到位5右旋到位检测%M0.4布尔型（BOOL）机械手是否右旋到位6伺服左限检测%M0.5布尔型（BOOL）X向伺服轴是否到左限位7伺服原点检测%M0.6布尔型（BOOL）X向伺服轴是否到原点8伺服右限检测%M0.7布尔型（BOOL）X向伺服轴是否到右限位输出信号9夹料电磁阀%M1.0布尔型（BOOL）夹料电磁阀启动信号10伸缩电磁阀%M1.1布尔型（BOOL）伸缩电磁阀启动信号11升降电磁阀%M1.2布尔型（BOOL）升降电磁阀启动信号12旋转电磁阀%M1.3布尔型（BOOL）旋转电磁阀启动信号14X轴位置%MD4实数型（REAL）X轴的位置NXMCD端信号分析与设置输出信号适配器输入信号适配器信号名称机电参数数据类型备注手爪夹紧检测夹紧检测距离传感器.[已触发]布尔型传感器是否触发判断是否夹紧伸出到位检测伸出检测限位开关.[切换]布尔型以限位开关切换判断是否伸出上升到位检测上升到位检测限位开关.[切换]布尔型以限位开关切换判断是否上升左旋到位检测左旋到位检测限位开关.[切换]布尔型传感器是否触发左旋到位检测右旋到位检测右旋到位检测限位开关.[切换]布尔型传感器是否触发右旋到位检测伺服左限检测伺服左限距离传感器.[已触发]布尔型传感器是否触发左限位检测伺服原点检测伺服原点距离传感器.[已触发]布尔型传感器是否触发原点位置检测伺服右限检测伺服右限距离传感器.[已触发]布尔型传感器是否触发右限位检测信号名称机电参数数据类型备注夹料电磁阀手爪位置控制.[定位]布尔型吸料电磁阀启动对应手爪位置伸缩电磁阀伸缩气缸位置控制.[定位]布尔型伸缩电磁阀启动对应Y向位置升降电磁阀升降气缸位置控制.[定位]布尔型升降电磁阀启动对应Z向位置旋转电磁阀旋转气缸位置控制.[定位]布尔型旋转电磁阀对应旋转气缸位置伺服电机位置X向位置控制.[定位]双精度型伺服电机带动X轴运行的位置软在环设置与操作虚拟PLC组态设定变量/程序块完成信号关系式设置[信号适配器]外部信号配置信号映射在博途软件中组态虚拟1500系列PLC和V90伺服驱动器源于虚拟调试的需求，需组态虚拟1500系列PLC。为控制机械手的伺服电机，还需在博途软件中组态V90PN驱动器。V90PN驱动器后，需分配设备名称方可正常使用在博途软件中新建伺服电机的“定位轴”工艺对象。由于在本装备中，伺服电机驱动X轴直线移动，因而设置轴类型为“线性”；由于在虚拟调试中是基于虚拟模型进行虚拟调试，无法完全获取真实载体的运行反馈，需要勾选“虚拟轴”和“激活仿真”。

软在环虚拟调试无法实现真实的位置驱动和反馈，因而可不做关联报文的操作。且虚拟模型无法设置“硬限位开关”，因而在参数设置中所有相关的限位开关都不设置。

伺服电机同样以内置值“ActualPosition”实时获取电机轴的实际位置。在程序中，可直接使用MOVE指令和运算指令将值赋给需要的实时位置、设定目标位置等变量。信号关系式序号指派对象关联对象公式备注1手爪夹紧检测夹紧检测距离传感器.[已触发]手爪夹紧检测=夹紧检测距离传感器.[已触发]若夹紧检测距离传感器触发，则手爪夹紧检测信号=true2伸出到位检测伸出检测限位开关.[切换]伸出到位检测=伸出检测限位开关.[切换]若伸出检测限位开关触发，则手爪伸出到位检测信号=true3上升到位检测上升到位检测限位开关.[切换]上升到位检测=上升到位检测限位开关.[切换]若上升到位检测限位开关触发，则上升到位检测信号=true4左旋到位检测左旋到位检测限位开关.[切换]左旋到位检测=左旋到位检测限位开关.[切换]若左限到位检测限位开关触发，则左旋到位检测信号=true5右旋到位检测右旋到位检测限位开关.[切换]右旋到位检测=右旋到位检测限位开关.[切换]若右限到位检测限位开关触发，则右旋到位检测信号=true6伺服左限检测伺服左限距离传感器.[已触发]伺服左限检测=伺服左限距离传感器.[已触发]若伺服左限距离传感器触发，则伺服左限检测信号=true7伺服原点检测伺服原点距离传感器.[已触发]伺服原点检测=伺服原点距离传感器.[已触发]若伺服原点距离传感器触发，则伺服原点检测信号=true8伺服右限检测伺服右限距离传感器.[已触发]伺服右限检测=伺服右限距离传感器.[已触发]若伺服右限距离传感器触发，则伺服右限检测信号=true9夹料电磁阀手爪位置控制.[定位]If(夹料电磁阀)Then(1)Else(4)若收到夹料电磁阀启动信号，则给手爪位置赋值为1，否则为打开状态10伸缩电磁阀伸缩气缸位置控制.[定位]If(伸缩电磁阀)Then(30)Else(0)若收到伸缩电磁阀启动信号，则给Y向位置赋值为3011升降电磁阀升降气缸位置控制.[定位]If(升降电磁阀)Then(20)Else(0)若收到升降电磁阀启动信号，则给Z向位置赋值为2012旋转电磁阀旋转气缸位置控制.[定位]If(旋转电磁阀)Then(180)Else(0)若收到旋转电磁阀启动信号，则给旋转气缸的位置赋值为180°13伺服电机速度X向位置控制.[速度]X向位置控制.[速度]=伺服电机速度X轴运行速度接受“伺服电机速度”的赋值14伺服电机位置X向位置控制.[定位]X向位置控制.[定位]=伺服电机位置X轴运行位置接受“伺服电机位置”的赋值仿真序列修改定义

机械手需要进行抓料和放料，源于固定副的特殊定义方式，在仿真序列中修改形成“夹取物料”和“释放物料”两条定义，其运行条件与“夹料电磁阀”信号进行关联。定义后，固定副的运行与否和“夹料电磁阀”信号值直接关联，信号值为true，则可以通过固定副实现物料夹取；若信号值为false，则释放物料。硬在环设置与操作虚拟PLC组态设定变量/程序块完成信号关系式设置[信号适配器]外部信号配置信号映射在博途软件中进行硬件组态

硬在环虚拟调试的对象有伺服电机时，由于伺服电机的位置反馈特性，需要在硬在环过程中组态真实的伺服电机和伺服驱动器。因而在软件中组态V90伺服驱动器时，添加硬件后，首先需配置设备报文为“标准报文3”。

由于虚拟调试无法获得真实设备的限位开关等传感器信号信息，因而在设置时，限位开关等信息空缺仍不设置。

在配置伺服电机的“定位轴”工艺对象时，全部参照伺服轴的标准参数设置方式，无需勾选“虚拟轴”（1200系列PLC没有虚拟轴功能）机械与电气装调机械组件旋转气缸与线缆链的安装升降气缸的安装伸缩气缸与手指气缸的安装X轴直线模组的安装传感器(光电开关)PM-L25-P型光电传感器的安装。X轴应用了PM-L25-P型光电传感器，配合位置挡片，用于X轴的左右限位和原点位置控制。安装时，将U型光电传感器（PM-L25-P）通过传感器安装板安装在大致位置（准确位置可后续调整），并将位置挡片安装在X轴组件的滑块侧边，使之刚好能从U型光电传感器中穿过。

装置需要使用到直线模组横移的左限位和右限位检测、伸出到位、提升到位、夹紧检测、原点位置、左旋和右旋到位八个传感器。左右限位传感器和原点位置传感器分别用于评判是否到达左右限位位置和机械手是否处于原点位置。伸出到位传感器用于判断机械手是否伸出；提升到位传感器用于判断机械手是否处于提升位置；夹紧检测传感器用于判断机械手是否夹紧；左旋和右旋到位传感器用于判断机械手左旋或右旋位置是否到位。因而只需明确方位，分别安装上述传感器即可。

磁性开关的安装。四个气缸中，旋转气缸、升降气缸、伸缩气缸和手指气缸共采用5个D-M9B型无触点磁性开关。气路设计与连接将四个二位五通电磁阀并装在底板上。由于四个二位五通电磁阀共用一个进气口，将共计9个气口（1进气、8出气）安装好气管接头，为每个气缸的两个气口拧好节流阀。

电磁阀并装后，进气口外接气源，三个二位五通电磁阀的出口分别用气管连接至手指气缸、伸缩气缸、升降气缸和旋转气缸对应的节流阀。电磁阀的电源及信号线一端通过快速插头接入电磁阀端，另一端则接入设备侧IO端子台。伺服电机与伺服电机驱动器（V90PN）伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中用作执行元件，即把所接收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。伺服电机具有控制精度高、矩频特性好、运行性能优良、相应速度快和过载能力强等优点，能够实现位置、速度和力矩的闭环控制，避免了电机丢步的问题，在一些要求较高的装备领域中应用比较普遍。SINAMICSV90伺服驱动器是西门子官方推出的一款小型高效便捷的伺服系统，可以轻松实现位置控制，速度控制，扭矩控制等多种控制方式，其作用类似于变频器作用于普通交流电机，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。电路连接

设备侧所有的传感器、电磁阀等线路都集中连接至端子台，通过IO信号电缆与控制侧的端子台相连，从而实现信号线与PLC等硬件控制系统的连接。此外，伺服电机需通过动力电缆和编码器电缆直连至控制侧的伺服电机控制器。伺服电机的连接与设置

多自由度上料机械手的X轴横移使用了伺服电机，需要通过伺服电缆从设备侧连接至控制侧相应的0.1KWV90伺服电机控制器。序号参数名称参数号X轴伺服

序号参数名称参数号X轴伺服1PZD报文选择P9221059PROFIdrive子掩码P8923[0]2552最大速度P1082300010P8923[1]2553正转方向速度极限P1083300011P8923[2]2554反转方向速度极限P1086-300012P8923[3]05PROFIdriveIP地址P8921[0]19213电源电压P290062306P8921[1]16814数字输入2分配P2930207P8921[2]015数字输入3分配P2930308P8921[3]1616数字输入4分配P293040进行设备侧端子台接线。PLC输入PLC输出地址信号说明地址信号说明I0.0上料手爪夹紧检测Q0.0上料夹料电磁阀I0.1上料伸出到位检测Q0.1上料伸缩电磁阀I0.2上料上升到位检测Q0.2上料升降电磁阀I0.3上料左旋到位检测Q0.3上料旋转电磁阀I0.4上料右旋到位检测

I0.5上料伺