地图数据产品说明书

产品设计部2025.4FOCUSMAPADS系统对于高精地图的依赖趋势20152027202520172019202120232015HDMap+Rule-BasedWaymo2017Transformer

2018-2020Sensorfusion2021VisionOnlyTeslaHDMapDependencyBottomLineNavInfoHDPro(HighwayandUrban)2023H2NavInfoHDLite(ANHQ,BDLD+,TXHDAir)FutureMap全域/高鲜/动态信息21H2HighwayL2+NOA(Fullarea)MostChinaEV2024H1UrbanL2+Noa(Fullarea)Nio,Li,XPeng,Huawei2023TransformerBEVOccupationNetwork2024Map-lessEnd-to-EndVLA2026

conditionalL3ChinaNewEV&ADIndustrialtrendt1：2023“重感知轻地图”(Perception-Centric,Map-Light）t2：2024“端到端大模型”(End-to-End)t3：2025“智驾平权”(ADEquity)t4：2026+

重新审视图对于自驾的价值t1t2t3t42025NOWDependencyonHDmapsHighLowLatitudeSeamlessLongitudeSeamless

VerticalConsistencybetweenlayersOnemapHDMapADAS

MAPFocus

MapNavInfo

OneMap数据架构Complex

ScenariosCoverage：全国车行路网Freshness：天级更新Accuracy：<5mFeature：Road+Lane

infoCoverage：高速城快&城市主干路网Freshness：周&月度更新Accuracy：<50cmFeature：Lane

Layer

&

LandmarkCoverage：复杂路口/分歧/特殊场景Freshness：周&月度更新Accuracy：<20cmFeature：Lane

geometry

&

LandmarkBehavior

DrivePathRuntimeRuntimeAI

Training优雅的Lane

planning自动驾驶业务痛点梳理：主辅路/路口前变道/公交车道自动驾驶业务痛点梳理：国内交通环境复杂，交通参与者的行为存在诸多不确定性，长尾效应，无法覆盖所有的cornercase;传感器提供的信息准确性有限，无法保证100%可靠性，相关算法不完善，仍然存在盲区或失效场景安全的ODD未来端上Runtime地图形式FocusMap规划中LanelayerBehaviorlayer场景化地图Lane

LayerBehavior

Layer复杂路况环岛道路分歧应用层面：简单场景不依赖图，复杂场景获取先验知识将大幅提升智驾体验。地图方面：基于Onemap保持路网连续性、仅对复杂场景做必要的HD精细化表达、为智驾提供决策支持。非匀质化地图-FocusMapRoad

Layer（SD路网+车道级属性）Localization

Layer动态信息EHP+车端Runtime产品要素分层Road

LayerCoverageDynamic

layerBehavior

LayerADAS

MapFocus

MapLane

LayerLocalization

LayerHD

Map对ADS功能支持：面向L2～L3自动驾驶，提供全局ODD和超视距动态信息预警要素：道路事件（封路、施工、事故等30余种）、车道级路况、动态红绿灯信息、其他动态数据服务技术方案：大数据挖掘，官方渠道、实采对ADS功能支持：面向L2～L4自动驾驶，可作为安全组件提升整体系统的安全性和舒适性要素：Lane

layer（车道中心线几何、车道类型、车道边界几何、交换车道属性、车道边界类型、车道级联通关系、车道标线类型、车道序号）、Localization

layer（停止位置、人行横道、交通灯、箭头）对ADS功能支持：面向L2～L3高标准自动驾驶，提升自动驾驶系统的整体舒适性要素：行驶轨迹、经验速度、停止点、交换区*ADASMap部分LaneInfo属性逐步覆盖扩展对ADS功能支持：面向L2～L3自动驾驶，提供全局车道级路径拓扑信息，实现超视距的合理Lane

Planning要素：道路级要素30+（道路级几何、属性、关系），车道级要素（车道连通关系、交换车道、车道类型、车道通行方向、车道数、车道箭头、道路边界几何*、车道边界类型*、标线类型*、车道边界跨越性*、非可行驶车道*，停止位置*、人行横道*）Road

Layer（Lane

Info）车道数道路ID纵向位置车道数车道IDLink20~60%2L4、L760%~100%3L5、L8、L10交换车道车道ID交换车道类型L10车道形成车道连通进入车道退出车道经过车道场景L4L5——交换区L7L8——L7L10——L5L6——道路分歧L8L9——L10L11——L10L12——L6L13L20路口L9L14L20L11L15L20车道类型&车道箭头&车道边界&车道通行方向车道ID车道类型车道箭头通行方向左侧车道边界右侧车道边界L1公交车道直顺LM1LM2L2常规车道直顺LM2LM3L3常规车道直右顺LM3LM4停止位置（点）道路ID停止位置点纵向位置Link1PA180%人行横道（点）道路ID人行横道点纵向位置Link1PA295%公交车道Link4Link6L1L2L3L13L14Link5L15L5L10L6L110%-60%60%-100%Link3L4L12Link1Link2L8L9L7L20LM1LM2LM3PA1PA2LM4RoadBou2RoadBou1车道边界类型&车道标线类型&车道边界可跨越性车道边界ID车道边界类型车道标线类型车道边界可跨越性LM1标线双实线不可跨越LM2标线单实线不可跨越LM3标线单虚线双向可跨越LM4标线单实线不可跨越道路边界几何道路ID左侧道路边界IDLeftRoadBoundaryID右侧道路边界ID道路边界几何位置说明RoadBoundaryGeometryLocaitonLink1RoadBou1RoadBou1RoadBou2位于双黄线中心/位于护栏与地面的交接处※2021未来汽车生态大会云端召开，同期发布“汽车领跑者”榜单，四维图新凭借——动态风险预警服务平台，荣登“2021汽车领跑者榜单·最佳产品/解决方案/创新应用”奖。该榜单聚焦汽车行业新生态，成为行业风向标。自动驾驶业务痛点梳理：国内交通环境复杂，交通参与者的行为存在诸多不确定性，长尾效应，无法覆盖所有的cornercase;传感器提供的信息准确性有限，无法保证100%可靠性，相关算法不完善，仍然存在盲区或失效场景Dynamiclayer——动态风险预警服务动态交通事件服务：以数据服务形式提供区域或者道路上使通行能力及驾驶安全下降的交通事件，主要包括交通事故、施工占道、封路、交通管制等事件类型。其中事故、施工占道优先通过高精度车道级位置表达，输出包括事件在内的道路位置、类型、时间及占用车道。支持31类事件类型发布交通事故施工占道封路其他事件核心事件类型交通管制03覆盖广泛全国高、快速路、城市内道路来源多样04网约车、公安部、外业采集等01数据丰富包含事故、施工、管制、管制，数据量达150万+/月，其中车道级达80万+/月准确率高02数据业务闭环，多源确认，准确率达80%以上Dynamiclayer——动态风险预警服务（高精事件）车道级路况服务提供更加精准、详细的每条车道的路况信息。覆盖全国360+城市覆盖全国高速、快速路、国省道及城市内道路更新频率：1分钟动态交通信号灯动态信号灯服务缓解等车焦虑问题，提供“超视距”基础数据车辆红绿灯倒计时、绿波速度建议、闯红灯预警、绿灯起步提醒、等灯轮数等功能；覆盖全国360+城市；更新频次：秒级更新；道路天气道路天气服务涵盖风、压、湿、温、能见度以及积水、积雪、结冰、湿滑等事件信息。覆盖全国360+城市实时、预报气象以及全国高速、匝道、连接路的道路事件时间粒度：预报未来2小时逐20分钟更新强实时、高精度、车道级、海量数据注入、类型丰富、算法核心、高精度地图支持为自动驾驶车辆提供道路上一公里范围内的大货车、两客一危、道路作业车避让提醒服务，降低事故发生概率，增强驾驶安全；数据更新频次：实时更新危险车辆预警服务为出行提供信号弱区提醒服务，在车辆即将进入信号弱区之前，为车辆发出提醒信息；四维图新采集车提供的真实可靠的定位数据；更新频率：月度更新。定位信号弱区服务Dynamiclayer——动态风险预警服务（其他）HD

Map（HW）覆盖范围：全国高速城市高速表达内容道路级道路级几何信息道路级关系信息道路级属性信息道路级限制信息道路级ADAS信息车道级车道级几何信息车道级属性信息车道级关系信息车道级限制信息对象级定位对象几何信息定位对象关联车道/道路级信息ArrowGuiding,LocalizationTrafficLightVehicleControlCrosswalkVehicleControl,Crash

AvoidanceLaneConnectivityPlanningandGuidinginIntersectionsLaneBoundaryLaneChangingAssist,LateralLocalizationHD

Map(Urban

Road)LaneCenterlinePlanningandGuidinginIntersectionsStoppingLocationIntersectionPrediction,VehicleControl复杂场景知识库注：统计结果以北京市为例复杂场景异形路口道路分歧其它场景特殊交通规则路口多路交叉口(>4个)47跨度大的路口（>100m）14连续过近路口(<100m)756遮挡路口200环岛98斜角十字交叉口249斜角丁字（含Y）交叉口343十字错位路口15道路分歧前长实线183大曲率匝道消失3特殊道路分歧1025上述多类型组合路口559直行待转车道25876复杂场景知识库-示例大型路口、分叉路口路口跨度大路口不规则路口除主干路外有多条岔路、岔路与主干路夹角较小路口内有不规则安全岛环岛场景一般环岛物理直径较大，超出视觉感知范围环岛中央区域多有遮挡，无法有效实现侧向感知环岛内标线和行驶区域不规则每个城市大型环岛数量有限，不易训练遮挡、连续路口上侧高架遮挡路口与路口距离过近路口多叉路影响定位信号、视觉感知，容易错过变道时机BEV视觉受限、定位困难路口前后道路倾斜、视线遮挡BEV视觉受限、定位困难复杂场景知识库-示例错位十字形斜角丁字（含Y）交叉口路口不规则，道路倾斜，视觉感知困难路测建筑遮挡、干扰，左斜前方/右斜前方感知受限复杂场景知识库-示例连续过近路口、路口前后车道方向不一致路口与路口距离过近（45m）路口前后车道方向变更留给感知决策时间较短，易错过变道时机BEV视觉受限、定位困难45m复杂场景知识库-示例特殊交通规则，感知规控存在挑战路口车道指定时间双向通行路口多条潮汐车道该车道存在两种通行方向特定时间对应特定的通行方向部分场景通行时间动态调整，受现场灯控动态变化路口非正常规则特定车道位于非常识空间位置临近路口长实线错过变道时机路口非正常规则(直行待行区)特定路口通行规则允许直行待行与交通灯控制逻辑相关一般有交通灯文字提示交通指示变化(如下图)临近多分歧、迷惑性高，BEV感知匹配难度升级--普通路场景普通路道路多分歧不同退出路分歧点距离近不同分歧车信差异、退出路差异迷惑性高，容易错过目标分歧口普通路道路多分歧出主路立马遇到多个临近岔口，迷惑性高各岔口通往不同方向感知与分叉路匹配困难，容易走错路复杂场景知识库-示例临近多分歧、迷惑性高，BEV感知匹配难度升级--高速场景高速多出口匝道同一分歧有连接不同匝道不同匝道分歧点距离近不同车道有指定的匝道通行方向高速单出口多分歧匝道匝道多车道不同车道对应不同分歧进入错误车道无法导流入准确的分岐路复杂场景知识库-示例弯曲道路车道消失，感知困难匝道弯曲过大、前方车道消失视距受限、感知延迟，可能变道过晚，存在安全隐患复杂场景知识库-示例覆盖范围非规则化场景，如环岛、跨度大路口等表达范围：从路口范围外扩指定距离（50m～100m）表达内容：车道边界几何车道边界类型：标线、障碍物（含路牙、护栏、墙）等标线类型：虚线、实线等车道几何车道类型：公交车道、潮汐车道、自行车道等车道连通关系：推荐连通关系LaneLayer——复杂场景车道级信息道路几何车道中心线几何车道边界覆盖范围：非规则化场景，

如环岛、跨度大路口等表达范围：从路口范围外扩指定距离（50m～100m）表达内容：箭头对象停止位置人行横道交通灯（车道级关联）LocalizationLayer——定位图层停止位置人行横道导向箭头交通灯BehaviorLayer——行为数据覆盖范围：轨迹高热区域表达内容：行驶轨迹经验速度停止点信息交换区信息从左侧汇入从右侧汇出变道区间PA及其类型Avg:26km/hAvg:23km/hAvg:16km/h行驶速度PA及其平均速度值停车区间及最大概率停车点行驶轨迹现场停止位置现场人行横道现场地面箭头停止点数据发布形式四维智驾厂商导航厂商云端引导信息服务