《工业机器人应用编程》课件-ABB机器人的手动操纵

主讲老师：工业机器人应用与编程ABB机器人的手动操纵1同学们，我们是如何操作示教器让ABB机器人动起来？知识导入INDUSTRIALROBOT目录ABB机器人单轴运动的手动操纵01ABB机器人线性运动的手动操纵02INDUSTRIALROBOTABB机器人单轴运动的手动操纵01一、ABB机器人单轴运动的手动操纵说明一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图3-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。一、ABB机器人单轴运动的手动操纵电源总开关急停开关电机通电/复位机器人状态1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态（小手标志）一、ABB机器人单轴运动的手动操纵2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”3.单击左上角主菜单按钮一、ABB机器人单轴运动的手动操纵4.选择“手动操纵”一、ABB机器人单轴运动的手动操纵5.单击“动作模式”一、ABB机器人单轴运动的手动操纵6.选中“轴1-3”，然后单击“确定”7.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态说明选中“轴4-6”，就可以操纵轴4~6。一、ABB机器人单轴运动的手动操纵8.在状态栏中，确认“电机开启”状态9.显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表正方向一、ABB机器人单轴运动的手动操纵操纵杆的使用技巧可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。一、ABB机器人单轴运动的手动操纵操纵杆的使用技巧操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。刚开始操作时，我们尽量以小幅度操纵使机器人缓慢运动。INDUSTRIALROBOTABB机器人线性运动的手动操纵02二、ABB机器人线性运动的手动操纵说明机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。以下就是手动操纵线性运动的方法。1.选择“手动操纵”二、ABB机器人线性运动的手动操纵2.单击“动作模式”二、ABB机器人线性运动的手动操纵3.选择“线性”，然后单击“确定”二、ABB机器人线性运动的手动操纵Key机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。4.单击“工具坐标”二、ABB机器人线性运动的手动操纵

5.选中对应的工具“tool0”，然后单击“确定”6.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态二、ABB机器人线性运动的手动操纵

7.在状态中，确认“电机开启”状态8.显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。箭头代表正方向二、ABB机器人线性运动的手动操纵9.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动二、ABB机器人线性运动的手动操纵增量模式的使用1.选中“增量”二、ABB机器人线性运动的手动操纵Key如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。二、ABB机器人线性运动的手动操纵2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。增

量移动距离/mm弧度/(rad)小0.050.0005中10.004大50.009用户自定义自定义课堂小结SUMMARY掌握ABB机器人单轴运动的操纵方法01掌握ABB机器人线性运动的操纵方法和增量模式下的操纵方法02思考题THINKING如果ABB机器人的吸盘工具需要吸附圆片状工件，如果使用单轴运动方式操纵机器人吸盘工具末端移动至圆片状工件上？思考题THINKING如果ABB机器人增量设置为中，操纵杆每移动一次，机器人移动多少毫米呢？主讲老师：工业机器人应用与编程ABB机器人的手动操纵2除了单轴运动和线性运动外，ABB机器人还有其他运动方式吗？机器人工作空间内任何一个点都能到达吗？知识导入INDUSTRIALROBOT目录ABB机器人重定位运动的手动操纵01ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮02ABB机器人奇异点管理点管理03INDUSTRIALROBOTABB机器人重定位运动的手动操纵01一、ABB机器人重定位运动的手动操纵说明机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵重定位运动的方法。1.选择“手动操纵”一、ABB机器人重定位运动的手动操纵2.单击“动作模式”一、ABB机器人重定位运动的手动操纵3.选择“重定位”，然后单击“确定”一、ABB机器人重定位运动的手动操纵4.单击“坐标系”一、ABB机器人重定位运动的手动操纵5.选择“工具”，然后单击“确定”一、ABB机器人重定位运动的手动操纵6.单击“工具坐标”一、ABB机器人重定位运动的手动操纵

7.选中对应的工具“tool0”，然后单击“确定”8.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态一、ABB机器人重定位运动的手动操纵

9.在状态中，确认“电机开启”状态10.显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。箭头代表正方向一、ABB机器人重定位运动的手动操纵11.操作示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动INDUSTRIALROBOTABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮02二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮ABCD机器人/外轴的切换A线性运动/重定位运动的切换B关节运动轴1-3/轴4-6的切换C增量开/关D快捷按钮二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮01.单击右下角快捷菜单按钮快捷菜单二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮02.单击“手动操纵”按钮03.单击“显示详情”按钮快捷菜单二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮选择当前使用的工具数据A选择当前使用的工件坐标B操纵杆速率C增量开/关D坐标系选择E动作模式选择F快捷菜单二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮04.单击“增量模式”按钮，选择需要的增量快捷菜单二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮05.自定义增量值的方法：选择“用户模块”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义了快捷菜单INDUSTRIALROBOTABB机器人奇异点管理03三、ABB机器人奇异点管理ABB机器人在运行和手动操作过程当中，有时候会经过机器人奇异点，造成机器人停止并报错，报奇异点错误，如图所示。三、ABB机器人奇异点管理（一）臂奇异点臂奇异点就是腕中心（轴4、轴5和轴6的交点）正好直接位于轴1上方的所有配置。如图所示：腕中心和轴1汇集时出现臂奇异点三、ABB机器人奇异点管理（二）腕奇异点腕奇异点是指轴4和轴6处于同一条线上（即，轴5角度为0）的配置。如图所示：轴5角度为0时出现腕奇异点三、ABB机器人奇异点管理（三）如何避免解决机器人出现奇异点01.在路径规划过程中，尽可能不让机器人出现奇异点姿态。02.如果路径必须经过奇异点，在机器人动作安全情况下，可以用MoveJ指令代替MoveL指令。课堂小结SUMMARY掌握ABB机器人重定位运动的操纵方法01掌