工业机器人系统集成 课件 第二章 工业机器人IO配置及使用

2.2.1DSQC652等板的配置情景导入IO板型号序号型号说明1DSQC651分布式I/O模块di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模块di16、do163DSQC653分布式I/O模块di8、do8带继电器4DSQC355A分布式I/O模块ai4、ao45DSQC377A输送链跟踪单元

DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。1、标准I/O板DSQC651点击“控制面板选项”ABCDEFG各模块接口说明A数字输出信号指示灯。BX1数字输出接口。CX6模拟输出接口。DX5是DeviceNet接口。E模块状态指示灯。FX3数字输入接口。G数字输入信号指示灯标准I/O板DSQC6512、标准I/O板DSQC652ABCDEF标准I/O板DSQC652

标准I/O板DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。各模块接口说明A数字输出信号指示灯。BX1，X2数字输出接口。CX5是DeviceNet接口。D模块状态指示灯EX3，X4数字输入接口F数字输入信号指示灯标准I/O板DSQC6533、标准I/O板DSQC653ABCDEF

标准I/O板DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。各模块接口说明A数字继电器输出信号指示灯。BX1数字继电器输出信号接口。CX5是DeviceNet接口。D模块状态指示灯。EX3数字输入信号接口。F数字输入信号指示灯。4、标准I/O板DSQC355A标准I/O板DSQC355A01ABCD

标准I/O板DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理各模块接口说明AX8模拟输入端口。BX7模拟输出端口。CX5是DeviceNet接口。DX3是供电电源。5、标准I/O板DSQC377AABC标准I/O板DSQC377A

标准I/O板

DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理各模块接口说明AX20是编码器与同步开关的端子。BX5是DeviceNet接口。CX3是供电电源。6、配置标准I/O板DSQC6521、点击“ABB主菜单”2、点击“控制面板”点击“ABB主菜单”点击“控制面板”6、配置标准I/O板DSQC6523、点击“配置”4、点击“DeviceNetDevice”点击“配置”点击“DeviceNetDevice”6、配置标准I/O板DSQC6525、点击“添加6、选择“DSQC65224VDCI/ODevice”点击“添加”选择“DSQC65224VDCI/ODevice”6、配置标准I/O板DSQC6527、修改Address值为“10”8、出现重启操作选择“是”修改Address值为“10点击“是”5、标准I/O板DSQC377A

本章节我们介绍了标准I/O板，并以DSQC652板为例进行了标准I/O板的配置，需要大家复习并加以运用。2.2.2工业机器人标准IO信号的配置情景导入远程IO模块IO板配置（1）示教器点击“主菜单”选项进入界面（2）在主菜单界面中点击“控制面板”选项点击“主菜单”选项1、I/O信号的配置点击“控制面板选项”1、I/O信号的配置点击“配置”选项（3）单击“配置”选项，进入配置界面。（4）单击“Signal”选项。点击“Signal”选项

先择“添加”选项对相应参数进行设置1、I/O信号的配置（3）选择“添加”选项。（4）在添加信号界面内对信号进行命名与定义。1、I/O信号的配置“重新启动”提示框（7）确定后会出现“重新启动”提示框，点击“是”选项示教器会重新启动3、知识回顾本章节我们学习了如何让配置IO信号，要求我们做好复习工作并合理运用。2.3.1机器人远程IO配置与DeviceNet通讯特点情景导入适配器选型远程IO模块（1）远程I/O模块（FR8030）实物示意图（2）远程I/O参数对照表远程I/O参数对照表远程I/O模块（FR8030）实物示意图1、DeviceNet通讯特点及优势2、配置远程IO单击“添加”按钮（1）单击“添加”选项，进入配置界面。（2）单击“DeviceNetGenericDevice”选项。单击“DeviceNetGenericDevice”选项将I/O板命名为Board11对相应参数进行设置2、配置远程IO（3）将I/O板命名为Board11（4）对相应参数进行设置（参数设置请按照远程I/O参数对照表进行填写）。参数名称参数值Address11VendorID9999ProductCode67DeviceType12ProductionInhibittime(ms10ConnectionTypePolledPollRate100ConnectionOutputSize(bytes)12ConnectionIntputSize(bytes)2QuickConnectDeactivated工业机器人通讯地址设置“重新启动”提示框（7）确定后会出现“重新启动”提示框，点击“是”选项示教器会重新启动3、知识回顾

本章节我们了解了DeviceNet通讯特点及优势，学习了如何配置远程I/O板，要求复习，熟悉建板的流程，并加以运用。2.4.2工业机器人通讯地址配置情景导入ABB机器人IP地址设置发那科机器人IP地址设置（1）在ABB主页中单击“主菜单”图标（2）单击“控制面板”选项单击“控制面板”选项单击“主菜单”图标工业机器人通讯地址设置工业机器人通讯地址设置单击“配置”选项（3）单击“配置”选项，进入配置界面。（4）在配置界面内单击“主题”并在其中选择“Communication”选项，进入界面。单击“主题”下拉列表单击“IPSetting”选项

单击“添加”按钮工业机器人通讯地址设置（5）单击“IPSetting”选项，进入界面。（6）单击“添加”选项，进入界面。工业机器人通讯地址设置设置IP“重新启动”提示框（7）按照要求进行ip地址设置，完成后点击“确定”选项（8）确定后会出现“重新启动”提示框，点击“是”选项示教器会重新启动3、知识回顾

本章节我们学习了如何配置机器人IP，要求会设置IP，并明白其中的意思，合理加以运用。2.1.1工业机器人I/O通信的种类情景导入图4-1工业机器人I/O通讯种类

工业机器人具有丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备的通信。在一般情况下，工业机器人支持的I/O通信方式包括普通I/O通信、现场总线通信和网络通信等。I/O是Input/Output的缩写，即输入/输出，工业机器人可通过I/O与外部设备进行交互。数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关、转换开关、接近开关及触摸屏中的开关等；传感器信号反馈，如光电传感器、光纤传感器；接触器，继电器触点信号反馈。数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器、继电器、电磁阀；控制各种指示类信号，如信号灯、蜂鸣器。普通I/O通信图4-2标准I/O板DSQC651普通I/O通信包括Signal和GroupSignal两种方式。本地I/O模块是工业机器人控制柜中常见的模块之一，是默认必备的模块，最常见的有8输入和8输出类I/O模块，或者16输入和16输出类I/O模块；将0V和24V的模拟量作为数字控制中的0和1。在小型系统中，普通I/O通信常用来快速地连接电磁阀及传感器，可实现夹具等部件的控制。现场总线通信图4-3PLC与机器人通讯

场总线（FieldBus）是近年迅速发展起来的一种工业数据总线，主要用于解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等设备间的数字通信问题以及上述现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题。简单地说，现场总线就是以数字通信替代了传统4～20mA模拟信号及普通开关量信号的传输，是连接智能现场设备和自动化系统的全数字、双向、多站的通信系统。从系统的角度来看，现场总线是用于不同工业设备之间通信的可靠接口，如工业机器人和PLC的通信；从控制方式的角度来看，现场总线是普通I/O的扩展。网络通信图4-4Socket

网络通信主要包括Socket、PCSDK、RWS（robotwebservice）、OPC、RMQ（robotmessagequeue）。图4-5OPCUA

网络通信图4-6用IE浏览器读取机器人

图4-7用OPC读写并定义机器人数据

知识回顾图4-7各通信方式的总结

通信方式要求特点本地IO本地IO模块使用硬接线的方式传递每个信号；信号较多时，有整理线束的麻烦。总线对应的总线模块；profinetslave除外，只需要使用控制柜自带的网口。稳定。不同总线的通讯效率不一致，特定总线的通信效率等可以手动设置，也受到线缆长度和类型的影响。使用总线，控制上相当于获得了巨大数量的普通IO。SocketPCinterface选项简单易用，有较高的柔心。如果仅仅是基于数据的通信，这就是最佳的方案。在有相机和PC通信的场合，有广泛的应用。PCSDKPCinterface选项功能全面，当除了数据通信之外还需要程序控制等操作时选择免费。RWSRobotware版本在6.0以上涵盖PCSDK的几乎全部功能，基于HTTP能够夸平台使用。暂时不需要购买任何机器人选项，是未来ABB主推的技术之一，免费。随着Robotware版本的更新，会不断加入新的功能。RMQ和PC通信时，要求PCinterface选项终端模式可以用于机器人task之间的实时响应。OPCPCinterface当其他通信设备使用OPC技术的时候才考虑。THANKS2.1.2工业机器人I/O通信接口情景导入表4-1

工业机器人I/O通信接口ABB工业机器人具有丰富的I/O通信接口（如ABB标准通信接口、与PLC的现场总线通信接口、PC机的数据通信接口），可以轻松地实现与周边设备的通信。ABB工业机器人I/O通信接口如表4-1所示。ABB标准通信接口现场总线通信接口数据通信接口标准I/O板ABBPLCDevice

NetProfibusProfinetEthernet/IPCCLink串口通信Socket通信……ABB标准通信接口图4-1标准I/O板DSQC652图4-2标准I/O板DSQC652接口现场总线通信接口图4-4

IRC5Compact控制柜接口XS17Devicenet图4-3DevinceNet数据通信接口图4-5

Socket通信模型图4-6ABB机器人Socket通信知识回顾图4-7ABB机器人I/O通讯种类THANKS2.1.3工业机器人标准I/O板介绍情景导入表4-1

常用的ABB标准I/O板型号及其通信接口说明本小节我们要学习的是工业机器人标准I/O板，ABB标准I/O板提供的常用信号有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao。常用的ABB标准I/O板型号及其通信接口说明如表4-1所示。序号型号通信接口说明1DSQC

651分布式I/O模块di8、do8、ao22DSQC

652分布式I/O模块di16、do163DSQC

653分布式I/O模块di8、do8，带继电器4DSQC

355分布式I/O模块ai4、ao45DSQC

377输送链跟踪单元标准I/O板DSQC651表4-2DSQC651板模块接口说明DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。DSQC651板模块接口说明如表4-2所示。标准I/O板DSQC651表4-3X1端子说明表4-4X3端子说明表4-5X5端子说明X1端子编号使用定义地址分配X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1326OUTPUTCH6372OUTPUTCH2337OUTPUTCH7383OUTPUTCH3348OUTPUTCH8394OUTPUTCH43590V—5OUTPUTCH5361024V—X3端子编号使用定义地址分配X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH106INPUTCH652INPUTCH217INPUTCH763INPUTCH328INPUTCH874INPUTCH4390V—5INPUTCH5410未使用—X5端子编号使用定义X5端子编号使用定义10V，BLACK（黑色）7模块IDbit0(LSB)2CAN信号线low，BLUE（蓝色）8模块IDbit1(LSB)3屏蔽线9模块IDbit2(LSB)4CAN信号线high，WHITE（白色）10模块IDbit3(LSB)524V，RED（红色）11模块IDbit4(LSB)6GND地址选择公共端12模块IDbit5(LSB)标准I/O板DSQC651图4-1跳线与地址对应图表4-6X6端子说明（模拟输出范围：0～10V）X6端子编号使用定义地址分配X6端子编号使用定义地址分配1未使用—40V—2未使用—5模拟输出A010-153未使用—6模拟输出A0216-31标准I/O板DSQC652表4-7DSQC652板模块接口说明DSQC652板主要提供了16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。DSQC652板模块接口说明如表4-7所示。标准I/O板DSQC652表4-8X1端子说明表4-9X2端子说明表4-10X4端子说明X1端子编号使用定义地址分配X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH106OUTPUTCH652OUTPUTCH217OUTPUTCH763OUTPUTCH328OUTPUTCH874OUTPUTCH4390V—5OUTPUTCH541024V—X2端子编号使用定义地址分配X2端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH986OUTPUTCH14132OUTPUTCH1097OUTPUTCH15143OUTPUTCH11108OUTPUTCH16154OUTPUTCH121190V—5OUTPUTCH13121024V—X4端子编号使用定义地址分配X4端子编号使用定义地址分配1INPUTCH986INPUTCH14132INPUTCH1097INPUTCH15143INPUTCH11108INPUTCH16154INPUTCH121190V—5INPUTCH13121024V—标准I/O板DSQC653表4-11DSQC653板模块接口说明DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。DSQC653板模块接口说明如表4-11所示。标准I/O板DSQC653表4-12X1端子说明表4-13X3端子说明X1端子编号使用定义地址分配X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1A09OUTPUTCH5A42OUTPUTCH1B10OUTPUTCH5B3OUTPUTCH2A111OUTPUTCH6A54OUTPUTCH2B12OUTPUTCH6B5OUTPUTCH3A213OUTPUTCH7A66OUTPUTCH3B14OUTPUTCH7B7OUTPUTCH4A315OUTPUTCH8A78OUTPUTCH4B16OUTPUTCH8BX4端子编号使用定义地址分配X4端子编号使用定义地址分配1INPUTCH106INPUTCH652INPUTCH217INPUTCH763INPUTCH328INPUTCH874INPUTCH4390V—5INPUTCH5410～16未使用—标准I/O板DSQC355表4-14DSQC355板模块接口说明DSQC355板主要提供4个数字输入信号和4个数字继电器输出信号的处理。DSQC355板模块接口说明如表4-14所示标准I/O板DSQC355表4-15X3端子说明表4-16X7端