工业机器人系统集成 课件 第三章 执行工作站机器人系统集

3.1.1PLC轴工艺对象的配置情景导入图3-1执行单元滑台移动本小节我们要学习的是PLC轴工艺对象的配置。滑台运动模块使工作站的只要执行模块，工业机器人臂长有限，为了满足工作台运行需求，我们单独为该模块增加了PLC和伺服模组，将工业机器人安装在伺服模组的滑台上，通过伺服滑台的移动来弥补工业机器人臂长的缺陷。工艺对象配置图3-2新建对象图3-3驱动器工艺对象配置图3-4扩展参数图3-5位置限制工艺对象配置图3-6动态参数图3-7急停工艺对象配置图3-8回原点参数主动：设置输入原点开关信号I0.1，选择高电平触发，勾选允许硬限位开关处自动反转，逼近/回原点方向选择负方向，参考点开关一侧选择下侧，设置逼近速度为10mm/s。知识回顾图3-9工艺对象参数设置本小节我们学习了PLC轴工艺对象的配置，完成了机器人伺服移动重要的一环。THANKS3.1.2机器人信号配置情景导入图3-1伺服移动程序图3-1是一个机器人的伺服移动程序，这个程序可以控制伺服自由的移动，那么要完成这样一个程序，我们需要做什么样的准备呢，下面我们就来学习一下机器人的信号配置。机器人信号配置图3-2servohome图3-3servoarrive机器人信号配置图3-4servoABB通过通讯控制伺服运行内容：一.轴1定位运行的位移量和位移速度通过ABB机器人来进行赋值知识回顾图3-5输入输出信号图3-6三个伺服控制信号通过servo、servoarrive、servohome三个信号控制伺服轴的移动。THANKS3.2.1轴控制程序编写与指令分析情景导入图3-1轴控制指令

本小节我们要学习地是轴控制程序编写与指令分析，只有用好了指令才能正确地控制轴的运行。轴控制程序编写图3-2MOVE指令

图3-3CONV指令

指令分析图3-4MC_Power图3-5MC_Power参数1）MC_Power：启用、禁用轴指令分析图3-6MC_Reset

2）MC_Reset：确认故障，重新启动工艺对象图3-7MC_Reset参数指令分析图3-8MC_Home3）MC_Home：使轴归位，设置参考点图3-9

MC_Home参数

指令分析图3-10MC_Halt4）MC_Halt：停止轴图3-11MC_Halt参数指令分析图3-12MC_MoveAbsolute

5）MC_MoveAbsolute：轴的绝对定位图3-13MC_MoveAbsolute参数

指令分析图3-14MC_MoveJog

6）MC_MoveJog：在点动模式下移动轴图3-15MC_MoveJog参数

知识回顾图3-16轴控制指令THANKS3.2.2轴手动控制与报警解除情景导入图3-1伺服导轨通过机器人和PLC的控制伺服可以自由移动，但是用过程中可能会遇到超限位、碰撞等问题，这时候伺服系统就会报警，我们需要通过手动控制来重新调整轴的位置，那这节课我们就来学习轴手动控制与报警解除。

轴手动控制图3-2MC_Power-Enable图3-3位置限制-硬限位开关轴手动控制图3-4轴_1-调试

图3-5主控制-激活轴手动控制图3-6激活主控制

图3-7轴控制面板报警解除图3-8轴_1-诊断

图3-9诊断-状态和错误位报警解除图3-10诊断-运动状态

图3-11诊断-动态设置知识回顾图3-12轴控制图3-13诊断THANKS3.2.3各工作站程序分析情景导入图3-1模块化柔性智能制造工作站模块化：指解决一个复杂问题时自上向下逐层把问题划分成若干简单事件的过程，其事件能分别反映其内部特性。柔性生产：通过系统结构、人员组织、运作方式和市场营销等方面的改革，使生产系统能对市场需求变化作出快速的适应，同时消除冗余无用的损耗，力求企业获得更大的效益。智能制造：是一种由智能机器和人类专家共同组成的人机一体化智研讨会能系统，它在制造过程中能进行智能活动，诸如分析、推理、判断、构思和决策等。通过人与智能机器的合作共事，去扩大、延伸和部分地取代人类专家在制造过程中的脑力劳动。它把制造自动化的概念更新，扩展到柔性化、智能化和高度集成化总控单元图3-2总控单元仓储单元图3-3仓储单元仓储单元图3-4仓储指示灯程序图3-5仓位弹出程序打磨单元图3-6打磨单元打磨单元图3-7打磨单元程序加工单元图3-8加工单元加工单元图3-9加工单元PLC与数控程序检测单元图3-10检测单元分拣单元图3-11分拣单元分拣单元图3-12分拣单元程序执行单元图3-13总控单元执行单元