PLC应用技术项目教程（西门子S7-1200） 课件 项目11、12 工业视觉控制与PLC控制、西门子1200PLC与ABB机器人Profinet通信

PLC应用技术项目教程11工业视觉与PLC控制提升篇知识目标2掌握S7-1200与视觉系统通信方法1了解工业视觉系统的组成能力目标2学会熟练运用机器视觉相关软件完成基本的视觉图像分析与处理1项目十一

工业视觉与PLC控制提升篇3掌握视觉编辑软件X-SIGHTVISIONSTUDIO的基本操作能够使用专业软件工具进行设计、开发自动化领域工程问题能够使用工业视觉系统与PLC控制实现工件颜色的自动识别、挑3素质目标1通过通讯学习培养细致严谨的工作习惯项目学思1实施智能制造强国战略需要高端智能制造领域的人才，作为当代大学生要立足行业，主动学习，牢记使命担当——培养吃苦耐劳、精益求精的工匠精神。培养社会责任意识，立志成为具有家国情怀的高技能复合型人才，为实现智能制造强国的目标贡献力量项目十

一工业视觉与PLC控制基础篇2通过通讯设置培养细心的工作态度3412项目要求及控制分析相关知识项目实施项目考核项目十一工业视觉与PLC控制基础篇项目要求

制造业是国民经济的主体，是立国之本、兴国之器、强国之基。随着新一代信息技术与制造业深度融合，全球制造业格局面临重大调整，正在引发影响深远的产业变革，形成新的生产方式、产业形态、商业模式。机器视觉为中国制造的智能转型打开“新视界”，机器视觉与多种技术深入融合，将成为提升产业自动化、智能化的重要抓手。机器视觉就让机器代替人眼做测量和判断，通过机器视觉产品把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别，进而根据图像判别的结果来控制现场的设备动作，实现工业系统自动化和智能化。

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互联工业项目要求

机器视觉目前在制药、包装、电子、汽车制造、半导体、纺织、烟草、交通、物流等行业均有着广泛应用。在一些不适于人工作业的危险工作环境或者人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉。同时，在大批量重复性工业生产过程中，用机器视觉检测方法可以大大提高生产的效率和自动化程度。本项目以亚龙YL-36A型可编程控制器系统应用实训考核装置为平台，以颜色分拣模块为实际应用案例，学习机器视觉编程方法及PLC控制应用。

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互联工业控制分析颜色分拣模块的基本功能：把放到分拣皮带上的工件（工件由立体仓库的抓取机械手装置送来）送到输送模块可以抓取物料的位置。在不停止皮带转动的情况下完成一次视觉检查动作，进行颜色识别。若判断为黄色，则直接将工件推入废料槽里。若为红色和绿色，物料顺利通过视觉检测区域并传送到达输送搬运模块机械手可以抓取物料的位置。分拣模块装置侧主要结构组成为：皮带传送机构、视觉系统、推料气缸、电磁阀组，接线端口，底板等。视觉分拣机构组成如图11-1所示。控制分析图11-1视觉分拣机构组成3412项目背景及控制分析相关知识项目实施项目考核项目十一工业视觉与PLC控制提升篇1.工业视觉系统工业机器视觉系统包括：光源、图像采集设备、图像处理设备、辅助传感器、控制单元和执行机构、通讯/输入输出单元等，这些软、硬件联动共同完成系统承担的自动识别、分拣、装配等任务。典型工业视觉系统结构如图11-2所示。图11-2典型工业视觉系统结构1.工业视觉系统典型工业视觉系统工作流程如下图11-3所示图11-3典型工业视觉系统工作流程1.工业视觉系统机器视觉检测系统工作原理是使用相机、摄像头等对被检测目标进行图像采集，并转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、长度，颜色，再根据预设的允许度和其他条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/不合格、有/无等，根据判别的结果来控制现场的设备动作。1.工业视觉系统各部分组成分拣模块选用环形光源，由高密度高亮度LED阵列组成，环形光源具以下优点。环形光源如图11-4所示。均匀照明：能够为观测物提供均匀、柔和的照明，从而提高观测、检测、拍摄的质量和效率。方便调节：环形光源的亮度可以方便地调节，且不会产生伪影和反光，可以根据实际需求进行调整，提高观察的准确性。无暗角：环形光源的照明范围广，没有暗角，可以有效避免因光线不均匀造成的观察误差。节省空间：环形光源结构紧凑、占用空间小，特别适合在小型仪器中使用。图11-4环形光源1.工业视觉系统各部分组成同时配备光源控制器，给光源供电，控制光源的亮度及照明状态（亮灭），还可以通过给控制器触发信号来实现光源的频闪，进而大大延长光源的寿命。分拣模块选用2通道光源控制器SIC-Y242-A，光源控制器SIC-Y242-A如图11-5所示。图11-5光源控制器SIC-Y242-A1.工业视觉系统各部分组成（2）工业相机工业相机是一种应用于工业生产线上进行机器视觉检测、测量、控制的高速、高精度数字图像采集设备，其最本质的功能就是将光信号转变成有序的电信号。选择合适的相机也是机器视觉系统设计中的重要环节，相机直接决定所采集到的图像分辨率、图像质量等。工业相机与普通相机对比特点如表11-1所示。1.工业视觉系统各部分组成表11-1工业相机与普通相机对比特点

工业相机普通相机性能稳定可靠，易于安装；结构紧凑结实，不易损坏；连续工作时间长，能在较恶劣的环境下使用。较为精致，便于携带，适合在普通环境下使用。控制方式通常由计算机来控制其拍照、录像、调整参数等功能。由人工来控制其拍照、录像、调整参数等功能。扫描方式逐行扫描。隔行扫描。拍摄速度快：帧率远远高于普通相机，每秒可以拍摄几十幅到几百幅图片。慢：每秒只能拍摄2-3幅图像。光谱范围光谱范围较宽，适合进行高质量的图像处理算法。光谱范围只适合人眼视觉，且经过了MJPEG压缩，图像质量较差，不利于分析处理。1.工业视觉系统各部分组成本项目采用SV-Cam相机，分辨率涵盖0.3MP~20MP，拥有强大的ISP算法，支持FPN、SPC矫正并兼容GigeVision协议、USB3.0Vision协议和GenlCam标准，广泛应用于各工业视觉应用场合。分拣模块选用的是彩色、130万分辨率的工业相机，SV-Cam相机如图11-6所示。图11-6SV-Cam相机1.工业视觉系统各部分组成（3）镜头镜头的基本功能就是实现光束变换（调制），在机器视觉系统中，镜头的主要作用是将目标成像在图像传感器的光敏面上。镜头的质量直接影响到机器视觉系统的整体性能，合理地选择和安装镜头，是机器视觉系统设计的重要环节。分拣模块选用SL-DF12-C镜头，该镜头焦距：12mm、分辨率：500万。拍照时可通过微调镜头上的焦距、光圈旋钮实现图片清晰。焦距是指镜头到感光材料之间的距离，影响照片的清晰度和景深。焦距越小，视角大，观察范围大，畸变越大，渐晕现象越严重，使像差边缘的照度降低。焦距越大，视角小，观察范围小，畸变越小，渐晕现象减轻，使像差边缘的照度提升。光圈大小决定了进入相机的光线量，影响照片的曝光和景深。SL-DF12-C镜头如图11-7所示。1.工业视觉系统各部分组成图11-7SL-DF12-C镜头1.工业视觉系统各部分组成（4）工业控制器本项目采用信捷电气SP系列IoT工业控制器，采用IntelApolloLake处理器，提供可靠的I/O设计，满足大数量的设备连接。该工业控制器采用一流工艺的全铝合金外壳，支持广泛的应用开发和便捷的服务部署，在机械加工装配、日用品零售、纺织和轴承等相关视觉检测中应用广泛。SPV210系列IoT工业控制器如图11-8所示。图11-8SPV210系列IoT工业控制器1.工业视觉系统各部分组成SPV210作为SPV200系列的首款产品，采用独特的拓展设计方式，通过PCIe/USB/SPI/I2C/LPC的信号转换，可实现丰富的快速功能定制。IoT工业控制器可与第三方设备进行通讯，实现数据的共享与传送，V200系列与设备通讯图如图11-9所示。图11-9V200系列与设备通讯图1.工业视觉系统各部分组成图11-10V210接口说明1.工业视觉系统各部分组成（5）视觉软件X-SIGHTVISIONSTUDIOX-SIGHTVISIONSTUDIO是一款自主开发的新一代机器视觉应用开发平台。基于Dataflow技术，它可提供功能强大的图像分析工具，并且提供了丰富的工具结果输出以及详尽的特征细节描述。这些功能可以帮助用户进行自定义运算，加快项目开发进程，缩短项目周期。X-SIGHTVISIONSTUDIO软件提供快速应用开发环境，可轻松创建典型应用，同时提高开发效率。它为大规模项目的开发量身定制，无需编写代码，只需通过选择所需工具路径连通即可完成编程。此外，该软件嵌入了强大机器视觉算法库，可对各类图像区域、路径、几何图元、剖面和直方图进行处理。遵从GigEVision标准，支持GenTL接口以及大量API。所有工具都经过了SSE技术及多核处理器的优化，处理速度更快。X-SIGHT相关参数如图11-11所示。1.工业视觉系统各部分组成图11-11X-SIGHT相关参数1.工业视觉系统各部分组成图11-12工业视觉系统硬件架构3412项目背景及控制分析相关知识项目实施项目考核项目十

一工业视觉与PLC控制提升篇

1.颜色识别编程颜色识别编程需要在信捷视觉编程软件X-SIGHTVISIONSTUDIOEdu中进行，主要步骤有设置ModbusTCP、MV工业相机、旋转图片、矩形区域、彩色阈值化、区域差集、形态变换、RGB识别、字符串比较等。颜色识别编程详细步骤如表11-2所示。序号图片示例操作步骤1

打开视觉编程软件X-SIGHTVISIONSTUDIOEdu。从左向右依次为指令栏，任务栏和主窗体。可在任务栏进行拖拽编程。表11-2颜色识别编程详细步骤2

添加通讯方式：在指令栏中选择通讯、单击“Modbus”,将“ModbusTCP”拖入任务栏中。3

设置通讯地址：在任务栏中选中“ModbusTCP”，在左下角属性栏中设置服务器（从站）IP地址192.168.0.2，端口502。MV工业相机：相机类型根据实际相机硬件选取，本项目选择MV工业相机4

添加相机：在指令栏中选择相机采集、相机类型选择MV工业相机

，将“MV工业相机”拖入到任务栏中。

操作过程要完整。5

选中“MV工业相机”在属性栏中将“采集模式”设置为“自由采集”。6

添加图形显示控件：在控件栏中找到“特殊控件”选择“图形显示”后将其拖入主窗体。7

旋转图片：在指令栏中找到“图像预处理”选择“图像转换”，将“旋转图片”拖入到任务栏中。旋转图片：为保持显示图像与实际观察图像方向一致，对图像进行预处理。8

设置旋转图像属性：选中“旋转图片”，在属性栏中“输入图像”选项选择“MV工业相机输出图像”，在“旋转角度”选项中选择“顺时针270度”。9

在主窗体显示旋转后的输出图片：单击主窗体图形显示控件在属性栏中“背景图”选项中选择“旋转图片输出图像”。单击“连续”可以看到主窗体中显示输出图片。矩形区域：相机采集到的图像范围较大，进行颜色识别时只需检测中间部分图像10

创建矩形区域：在指令栏中选择“区域分析”，单击“创建区域”选择“矩形区域”，将“矩形区域”拖入任务栏中。11

设置参考图像：选中“矩形区域”在属性栏中“参考图像”选项中选择“旋转图片输出图像”。12

设置输入矩形大小：在属性栏中单击“输入矩形”弹出图形编辑框后在图形中绘制检测的区域，单击确定。13

设置输入矩形有效高度、宽度：在属性栏中单击“有效宽度、有效高度”分别选择“旋转图片输出图像宽度和高度”。14

再添加一个图像显示控件为后续图像处理做准备：在控件栏中选择“特殊控件”将“图形显示”拖入主窗体中。15

设置图像显示控件属性：在属性栏中选择“背景图”，选择“旋转图片输出图像”，“显示信息”选择“TRUE”，单击上方“连续”按钮，鼠标放到右边图像显示窗口移动，会出现鼠标位置像素的坐标值、RGB值及灰度值gray。彩色阈值化：在RGB彩色空间中，有三个通道，即R（red，红色）通道、G（green，绿色）通道、B（blue，蓝色）通道、每个色彩通道的范围都是[0，255]，使用这三个色彩通道值的组合表示彩色。分拣模块要进行红、绿、黄颜色识别，需判定三个颜色RGB通道的范围，即彩色阈值化。在此先判定传送带（背景）颜色通道范围。16

添加彩色阈值化：在指令栏中选择“图像预处理”，选择“阈值提取”，将“彩色阈值化”拖入到任务栏中。17

设置输入图像：在任务栏选中“彩色阈值化”，在属性栏中“输入图像”选项中选择“旋转图片输出图像”18

设置输入图像：在任务栏选中“彩色阈值化”，在属性栏中在“感兴趣区域”中选择“矩形区域输出区域”。19

设定传送带RGB通道范围：单击连续或单次，在主窗体中运行，将鼠标放在图形显示控件，查看传送带（背景）RGB数值，发现背景部分RGB值都不超过50，将属性栏中更改RGB三个通道最大值为50（根据实际值修改）。区域差集：将矩形区域图像减去传送带背景，剩下的就是需要检测的工件部分，即作区域差集。20

添加区域差集：在指令栏中选择“区域分析”，选择“区域运算”将“区域差集”拖入到任务栏中。21

差集输入区域设置：在属性栏中“输入区域1”选择“矩形区域输出区域”。22

差集输入区域设置：在属性栏中“输入区域2”选择“彩色阈值化输出区域”。23

添加形态变换：在指令栏中选择“区域分析”，在“区域形态学”中将“形态变换”拖入到任务栏中。形态变换：区域差集后的图像可能存在边缘不平滑，有噪点等，使用形态变换中的开运算将图像轮廓变得光滑，去除图像中的噪点。24

设置输入属性：在属性栏中选择“输入区域”，选择“区域差集输出区域”。“运算类型”选择“开运算”。“核宽、核高”设置为5。25

主窗体显示形态变换后的图像：在主窗体单击右边“图形显示控件”，在属性栏中“背景图”选项中选择“旋转图片输出图像”。“输入数据1”选项选择“形态变换输出区域”。26

单击连续，可以看到右边窗口显示形态变换后输出图像。27

添加RGB识别：在指令栏中选择“图像预处理”，将“颜色识别”中“RGB识别”拖入到任务栏中。RGB识别：将颜色识别为RGB三个通道值。28

RGB识别输入设置：在属性栏中选择“输入图像”选项中选择“旋转图片输出图像”。29

在“感兴趣区域”选项中选择“形态变换输出区域”。30

颜色识别中默认已添加红、绿、蓝三个颜色的RGB通道范围。需要将黄色RGB信息添加上，将相机下方放上黄色物料，单击连续，查看黄色物料RGB值，判定三通道的颜色范围。31

在属性栏中“颜色参数”选项中右击选择“添加子项。32

修改黄色RGB数值（根据实际数值修改范围即可），颜色名称改为Yellow。33

在主窗体添加显示框显示颜色：在控件栏中选择“常规控件”将“编辑框”拖动到主窗体。34

在主窗体中选中“编辑框”，在属性栏中“文本”选项中选择“关联RGB识别输出颜色类型”。35

单击连续，文本框能正确显示物料颜色。字符串比较：将识别出来的颜色与自行设定的进行比较以输出正确的颜色值。36

添加字符串比较：在指令栏中选择“系统指令”，将“字符串”中的“字符串比较”拖入到任务栏中。37

在属性栏中“字符串1”选项选择“RGB识别输出颜色类型”。“字符串2”选项填写“RED”。“是否区分大小写”选项选择“false”。“是否相等”选择“true”。（在此是用RGB颜色识别的结果和字符串“red”做比较，若相等则字符串比较的结果输出1。）IF语句：进行颜色判断38

用IF语句判断颜色，确定返回值：在指令栏中选择“流程结构”，选择“if”语句。选择main入口函数中的“字符串比较”（0009字符串比较）中的“outValue是否相等”。39

双击变量x0，在上方创建表达式x0==1。写单字：根据颜色识别结果将信号传递给PLC。40

添加写单字：在指令栏中选择“通讯”，在“Modbus”中将“写单字”拖入到任务栏中。41

将任务栏中的写单字语句拖入到IF语句下，编辑属性，在“通讯”选项中选择“ModbusTCP通讯实例”。42

在属性栏中“写入单字数组”右击后“添加子项”。43

在写单字属性栏中“写入单字数组”中写入1。矩形区域：相机采集到的图像范围较大，进行颜色识别时只需检测中间部分图像44重复字符串比较至写单字步骤，增加绿色字符串比较，在写单字属性栏写入单字数值中写入2。增加黄色字符串比较，在写单字属性栏-写入单字数值中写入3，通讯选择ModbusTCP通讯实例。（注意if的main入口函数选择对应颜色的字符串比较outValue）。

2.IOT控制器IP设置设置视觉IOT控制器与PLC连接的网口IP地址为：192.168.0.4，注意：地址需要设置与西门子1200PLC地址在同一个网段内。IOT控制器IP设置如图11-13所示。图11-13IOT控制器IP设置

3.PLCIP设置

设置S7-1200PLCIP地址：192.168.0.2，子网掩码：255.255.255.0。PLCIP设置如图11-14所示。图11-14PLCIP设置

4.梯形图设计S7-1200PLC与视觉通信使用ModbusTCP协议，S7-1200PLC作服务器，程序中调用MB_SERVER指令块，创建数据块并建立数据类型为“TCON_IP_v4”的数据Server和接受的数据RCV_TCP_SJ，MB_SERVER指令及其服务器背景数据块设置如图11-15所示。图11-15MB_SERVER指令及其服务器背景数据块设置将视觉相机的触发模式改成外触发，编程控制西门子PLC中与相机相应触发硬件输出点闭合，触发视觉拍照（上升沿触发），拍照完成后，监视西门子PLCDB5.DBW14中的数据，相机与PLC通信并进行颜色识别并将识别结果通过ModbusTCP协议传输至PLC中。思考：若待识别物料的颜色为白色，该如何修改相机编程？3412项目背景及控制分析相关知识项目实施项目考核项目十一工业视觉与PLC控制提升篇项目内容评分标准具体配分获得分值一、颜色识别与PLC控制编程（90分）ModbusTCP通讯连接成功5分

能正确设置工业相机属性5分

在视觉软件中能实时显示相机拍摄图像5分

实物和视觉软件上方向显示一致5分

正确设置矩形区域参数5分

能正确设定背景RGB值5分

能显示形态变换后图像5分

能正确识别出红色并在视觉软件上显示5分

能正确识别出绿色并在视觉软件上显示5分

能正确识别出黄色并在视觉软件上显示5分

视觉IOT控制器与PLC通讯连接成功10分

物料为红色时能成功向PLC中写110分

物料为绿色时能成功向PLC中写210分

物料为黄色时能成功向PLC中写310分

总分

二、职业与安全意识（10分）1.操作符合安全操作规程3分

2.工具摆放、物品处理符合职业岗位规范要求2分

3.遵守课堂纪律2分

4.爱惜实训室的设备和器材，保持工位的干净整洁3分

谢谢观看PLC应用技术项目教程12西门子1200PLC与ABB机器人Profinet通信提升篇知识目标2熟悉ABB机器人侧Profinet相关配置方法1熟悉PLC侧Profinet相关配置方法能力目标21项目十二

西门子1200PLC与ABB机器人Profinet通信掌握PLC与ABB之间实物通讯配置掌握PLC与机器人通讯的方法3掌握GSD文件的使用素质目标1通过通讯学习培养细致严谨的工作习惯项目学思1自动化生产线中机器人与PLC通信是为了将数据进行交换，通过二者的配合可以将生产线有条不紊的进行生产——合作、互信才是做好工作的基础。项目十二

西门子1200PLC与ABB机器人Profinet通信2通过通讯设置培养细心的工作态度3412项目背景及控制分析相关知识项目实施项目考核项目十二西门子1200PLC与ABB机器人Profinet通信项目背景

随着工业机器人的应用普及，生产线上广泛需要可编程序控制器（PLC）与工业机器人进行配合完成复杂加工任务。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能根据编制好的程序自动进行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。生产线上复杂的加工任务往往需要PLC与工业机器人进行通信交换数据才能配合完成任务。掌握PLC和工业机器人的通信是调试复杂自动化生成线必需知识和技能。本项目使用西门子S7-1200与ABB工业机器人Profinet通信为例进行介绍。S7-1200PLC与ABB控制柜通讯示意图如图12-1所示。S7-1200PLC与ABB控制柜通讯示意图控制分析西门子S7-1200PLC与ABB工业机器人之间的通信硬件连接方式：在PLC侧可以通过其自身集成的通信接口，或扩展通信模块的方式增加通信功能。在机器人侧可以通过主板集成的通信接口，或扩展通信板的方式增加通信功能。以ABB工业机器人为例，可以实现与PLC之间建立多种通信。（1）Profinet通信。（2）ProfibusDP通信。（3）Ethernet/IP通信。（4）DeviceNet通信。本项目以西门子S7-1200与ABB机器人之间建立Profinet通信的步骤为例。1.硬件环境PLC侧：S7-1200CPU集成有Profinet通信口，支持做Profinet通信。机器人侧：增加选项888-2或者888-3选项通过主机自带网口实现Profinet的主从站通讯。2.硬件连线网线直连，普通网线的一头连接S7-1200Profinet通信口，另一头连接在机器人自带的通信口。3.参数设置PLC侧需安装ABB机器人ProfinetGSD文件(注：GSD获取方法详见下文），并相继完成PLC侧和机器

人侧相关配置（注：详细步骤详见下文）。4.编程调试通过以上步骤，PLC与机器人即可建立通信测试。需要注意的是ABB机器人中配置的信号与PLC端配置的信号是一一对应的关系。地址对应关系如表12-1所示。（注：PLC侧和机器人侧信号地址及机器人侧信号的名称，可根据实际需要分配和定义，本文列举两个字节通讯长度）。地址对应关系思考：PLC与ABB机器人通讯怎样实现一一对应？3412项目背景及控制分析相关知识项目实施项目考核项目十二

S7-1200PLC通信系统设计提升篇GSD文件GSD文件（GenericStationDescriptionFile）是通用站点描述文件的简称。用来解释一个设备的属性，比如设备的制造商，设备的名称，软硬件版本号等信息，相当于向其他设备介绍自己。获取ABB机器人GSD文件常用的方法有两种，一是在装有Robotstudio的个人电脑中，二是ABB示教器FlexPendant文件中。GSD文件GSD文件两种方法的具体步骤如下：在电脑中获取（默认安装在C盘）打开C盘ProgramData\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\servic。如果找不到ProgramData文件夹，可能文件隐藏了，在此电脑中设置显示隐藏文件即可，设置显示隐藏文件如图所示。GSD文件GSD文件夹下是基于Profibus通讯的描述文件。GSDML文件夹下是基于Profinet通讯的描述文件，Profinet通讯描述文件具体路径如图所示。GSD文件Profinet通讯描述文件，需要开通选项888-3，GSDML文件如图所示。GSD文件（2）在示教器获取方法如图所示。3412项目背景及控制分析相关知识项目实施项目考核项目十二西门子1200PLC与ABB机器人Profinet通信西门子PLC侧配置序号图片示例操作步骤1

首先打开博途，单击工具栏的选项，单击管理通用站描述文件，找到ABB机器人的GSD文件并安装。管理通用站描述文件。1

安装GSD文件2

打开网络视图如图12-9所示。3

找到右侧目录下的其他现场设备→PROFINETIO→I/O→ABBRobotics→BASIVC双击或者拖动到网络视图,就可以在网络视图看到ABB设备(RobotBasicIO)。网络视图中插入ABB设备如图12-10所示。4单击PLC网口图标，然后拉到ABB网口图标。建立连接如图12-11所示。5

单击设备视图,选中RobotBasicIO右键,单击属性。RobotBasicIO属性设置如图12-12所示。6选择常规下的以太网地址,设置IP地址和Profinet设备名称(也就是ABB机器人名称),IP地址和设备名称在ABB机器人配置时要与之设置一致，以太网地址设置如图12-13所示。7

然后找到右侧目录下的模块→选择DI/DO模块,选中之后双击,就可在设备概览模块下看到刚加入的模块。设备概览如图12-14所示。8起始地址可自行分配,但必须和添加的模块大小一致,比如这里选的I地址和Q地址都是64bytes,这里PLC里定义的68...131(可自行定义,大小要一致)。起始地址分配如图12-15所示。9

然后单击网络视图,单击网络,单击RobotBasicIO的未分配。网络视图分配网络如图12-16所示。10注意:在ABB机器人进行配置时,要与PLC端设置的机器人的IP地址,设备名称,IO模块SIZE一致。选择PLC进行分配，PLC侧设置完成。