室内定位无人机规定

室内定位无人机规定一、概述

室内定位无人机作为一种新兴技术工具，在仓储物流、安防巡检、环境监测等领域具有广泛应用前景。为确保其在室内环境中的安全、高效运行，制定统一的技术规范和操作准则至关重要。本指南从设备要求、操作流程、安全规范等方面，对室内定位无人机的使用提出具体规定，旨在平衡技术创新与风险管控。

二、设备技术要求

（一）硬件标准

1.航空性能：无人机最大起飞重量应不大于5kg，抗风等级不低于3级，续航时间不少于30分钟。

2.定位系统：采用RTK/PPP技术，定位精度≤5cm，支持室内卫星导航信号增强模块。

3.防护等级：外壳防护等级IP65，具备防尘、防水、防静电功能。

（二）软件配置

1.飞行控制系统：支持自动避障、悬停补偿、轨迹回放功能。

2.数据传输：实时传输视频与定位数据，传输距离室内≤100米，延迟≤100ms。

3.安全协议：内置电子围栏功能，超出预设范围自动悬停或返航。

三、操作流程规范

（一）飞行前准备

1.检查设备：确认电池电量≥80%，机身无损伤，传感器正常。

2.场地勘察：选择开阔、无金属遮挡的室内区域，避开强电磁干扰源。

3.设置参数：根据任务需求调整飞行高度（2-5米）、速度（≤5m/s）。

（二）飞行执行步骤

1.启动流程：按以下顺序操作——通电→开机自检→连接遥控器→校准IMU→执行任务指令。

2.监控要求：全程保持目视监控，禁止使用第三方APP远程操控。

3.异常处置：如遇信号丢失，立即执行手动接管或紧急降落程序。

（三）飞行后管理

1.数据导出：飞行结束后24小时内完成影像与定位数据的备份。

2.设备维护：清洁机身，使用专用工具校准惯性测量单元（IMU）。

3.记录存档：保存飞行日志，包括时间、地点、操作人、任务类型等信息。

四、安全注意事项

（一）风险管控

1.避免碰撞：在货架密集区域降低飞行速度，开启超声波避障模式。

2.电磁防护：距离无线设备≥5米使用，防止信号干扰导致失控。

3.火灾预防：使用阻燃材料制造机身，禁止在易燃气体环境中作业。

（二）应急措施

1.备用方案：配备备用电池，电量不足时优先执行地面回收。

2.物损处理：若无人机碰撞造成地面设施损坏，立即停止作业并联系管理员。

3.报告制度：发生设备故障或操作失误，需填写《室内无人机事件报告表》。

五、附录

（一）术语解释

1.RTK：实时动态差分技术，用于高精度定位。

2.PPP：精密单点定位，通过卫星数据修正室内定位误差。

（二）参考标准

1.GB/TXXXXX-2023《室内无人机通用技术规范》

2.ISO21003《无人机系统安全操作指南》

**一、概述**

室内定位无人机作为一种新兴技术工具，在仓储物流、安防巡检、环境监测等领域具有广泛应用前景。为确保其在室内环境中的安全、高效运行，制定统一的技术规范和操作准则至关重要。本指南从设备要求、操作流程、安全规范等方面，对室内定位无人机的使用提出具体规定，旨在平衡技术创新与风险管控。室内环境通常具有信号遮挡、结构复杂等特点，对无人机的定位精度、稳定性及安全性提出更高要求。因此，明确各项操作规范，不仅能够提升任务执行效率，更能预防潜在风险，保障人员和财产安全。

**二、设备技术要求**

（一）硬件标准

1.航空性能：

(1)**最大起飞重量**：设备总重量（含电池）应不大于5kg，以满足大多数室内作业场景的搬运或巡检需求。轻量化设计有助于提升飞行灵活性和续航能力。

(2)**抗风等级**：应具备至少3级抗风能力（参照GB/T3856.1标准），能够在有轻微气流（如空调送风、人员走动产生的微弱风）的室内环境中稳定飞行。

(3)**续航时间**：标准工作模式下的续航时间不少于30分钟，确保完成典型单次任务。若采用节能模式，续航时间应能进一步延长，满足长时间巡检需求。

2.定位系统：

(1)**定位技术要求**：必须配备高精度定位模块，优先采用RTK（实时动态差分）或PPP（精密单点定位）技术，并结合室内信号增强模块（如基于视觉的SLAM算法、惯性导航辅助定位等），以实现厘米级（≤5cm）的室内定位精度。

(2)**传感器配置**：除核心定位模块外，应配备高精度IMU（惯性测量单元），用于测量无人机姿态（俯仰、滚转、偏航角），并在GNSS信号弱时提供短时姿态稳定与位置推算。

(3)**环境适应性**：定位系统应能在不同光照条件（如低光照、强光直射）、温度范围（-10℃至50℃）和湿度环境（10%至90%RH）下稳定工作。

3.防护等级：

(1)**外壳防护**：机身外壳防护等级应达到IP65标准，有效防护直径大于1mm的固体颗粒进入，并阻止液体喷溅进入内部，适应室内可能存在的粉尘、水汽环境。

(2)**结构强度**：采用航空级铝合金或碳纤维复合材料，机身结构设计应能承受一定的碰撞冲击（如与货架轻微接触），关键部位设置缓冲材料。

(3)**电气安全**：电池系统需符合UN38.3标准，具备过充、过放、过流、短路保护功能，外壳材料需符合阻燃要求（如UL94-V0级）。

（二）软件配置

1.飞行控制系统：

(1)**自主飞行能力**：支持基于预设路径或指令的自动飞行，包括自动起降、自动悬停、航点飞行、自动返航等功能。

(2)**避障系统**：集成多传感器融合的避障系统，至少包含前向和侧向的超声波或红外传感器，以及可选的视觉或激光雷达传感器，能在探测到障碍物时自动减速、绕行或停止。

(3)**姿态控制**：具备高精度的姿态控制算法，确保在气流扰动或手动操控时能快速稳定无人机姿态。

2.数据传输：

(1)**视频传输**：支持实时传输分辨率不低于1080p（1920x1080像素）的视频流，传输距离室内≤100米，延迟≤100ms，确保操作人员能清晰观察作业区域情况。

(2)**数据链路**：采用5.8GHz或2.4GHz频段的UWB（超宽带）或5.8GHz频段专用图传模块，具备一定的抗干扰能力。

(3)**定位数据传输**：实时同步传输无人机的精确位置坐标（X,Y,Z）和姿态参数（俯仰角、滚转角、偏航角），用于任务规划和数据记录。

3.安全协议：

(1)**电子围栏**：支持在地面站或APP中设置虚拟地理边界（电子围栏），无人机飞行超出预设范围时，系统自动触发警报并执行悬停或自动返航指令。

(2)**失控保护**：在遥控器信号丢失或连接中断时，无人机能自动执行预设的返航或悬停程序，防止发生失控飞行事故。

(3)**系统自检**：每次启动前，系统自动进行电池、电机、传感器、通信链路等关键部件的自检，自检未通过则禁止飞行。

**三、操作流程规范**

（一）飞行前准备

1.**设备检查清单**：

(1)**电池检查**：使用专业充电器将备用电池及主飞行电池充满电。使用万用表或专用设备检测电池电压（标准电压3.7V±0.1V），确保电量充足（≥80%）。检查电池外观有无鼓包、破损。

(2)**机身检查**：目视检查无人机机身外壳是否完好，螺旋桨有无裂纹或损伤，紧固件是否松动。

(3)**传感器校准**：根据说明书指引，使用配套校准工具或软件对IMU、指南针（磁力计）、气压计进行校准。校准通常在水平、无风环境下进行。

(4)**遥控器检查**：检查遥控器电池电量（≥50%），确认与无人机型号匹配，测试摇杆、按钮、电源开关功能是否正常。

(5)**软件检查**：启动地面站软件或APP，检查版本是否最新，网络连接是否正常。

2.**场地勘察与规划**：

(1)**选择场地**：选择室内开阔、地面平整的区域作为起降点，避开狭小通道、楼梯口、强电磁干扰源（如大型设备、微波炉、无线基站）。

(2)**环境评估**：记录场地内主要障碍物（如货架、柱子、设备）的位置和高度，评估光照条件、气流情况。

(3)**设置任务参数**：在地面站或APP中根据任务需求设置飞行参数，包括：

(a)飞行高度：通常设置为2-5米，既能有效避障又能覆盖较大区域。

(b)飞行速度：根据任务类型设定，一般巡检≤5m/s，精细作业≤2m/s。

(c)航线规划：绘制或导入飞行航线，设置航点坐标、高度、速度、悬停时间等。

3.**设置安全参数**：

(1)**电子围栏设置**：根据场地勘察结果，在软件中设定安全的飞行边界，防止无人机飞入禁飞区。

(2)**失控返航点设置**：设置默认的返航降落点，或根据需要设置多个备选返航点。

(3)**通知人员**：在预定飞行区域通知在场人员，提醒他们注意无人机飞行。

（二）飞行执行步骤

1.**启动与连接**：

(1)**启动遥控器**：按标准操作流程开启遥控器电源。

(2)**启动无人机**：按说明书指示顺序启动无人机电源。

(3)**配对连接**：确保无人机与遥控器通过无线链路成功配对连接，地面站软件显示连接状态正常。

2.**地面站/APP操作**：

(1)**自检确认**：在地面站或APP界面观察无人机状态指示灯或屏幕信息，确认所有系统（电池、电机、传感器、GPS/RTK信号）自检通过。

(2)**传感器再校准**：如果场地环境（如磁场变化）发生较大变化，或长时间未使用，建议在空中对IMU和指南针进行快速再校准。

(3)**执行飞行任务**：

(a)**手动起飞**：缓慢向前推动油门杆，使无人机平稳离地。

(b)**航线执行**：如设置有航线，点击“开始飞行”或类似按钮，无人机将按预设航线自主飞行。

(c)**手动操控**：如需手动飞行，使用摇杆控制前进、后退、左右移动和旋转，注意保持稳定姿态。

3.**飞行中监控**：

(1)**目视监控**：始终保持无人机在视线范围内，时刻注意其飞行姿态和方向。

(2)**数据监控**：密切关注地面站或APP显示的实时位置、高度、速度、电量、信号强度等数据。

(3)**环境适应**：如遇突发气流或人员移动，及时调整操控或启动避障功能。

4.**异常处置**：

(1)**信号丢失**：一旦出现信号中断，立即停止手动操控，观察无人机是否自动执行失控返航。若未执行，迅速尝试重新连接遥控器。

(2)**低电量预警**：当电量低于20%时，立即执行手动返航或悬停操作，准备降落。

(3)**紧急降落**：如遇严重故障或危险情况，果断降低高度，平稳控制无人机触地降落。降落时尽量选择平坦地面，避免碰撞。

（三）飞行后管理

1.**安全降落**：平稳控制无人机着陆，关闭电机电源。

2.**数据导出与备份**：

(1)**传输数据**：将飞行过程中记录的视频、图片、定位轨迹等数据，通过USB或无线方式传输到电脑或移动设备。

(2)**数据整理**：对导出的数据进行分类、命名、备份，存储在安全的位置。

3.**设备维护**：

(1)**清洁**：使用软布擦拭机身，清除灰尘、污渍，特别是传感器镜头和电机风扇。

(2)**检查**：目视检查机身有无损伤，螺丝是否松动。

(3)**电池维护**：按标准流程为电池充电，记录电池使用时长，遵循“浅充浅放”原则，避免长时间处于满电或空电状态。

(4)**校准**：根据使用频率和说明书建议，定期（如每周或每次任务后）校准IMU。

4.**记录存档**：

(1)**填写记录表**：在《室内无人机飞行记录表》中详细记录本次飞行的日期、时间、操作员、飞行区域、任务类型、设备状态、飞行时长、遇到的问题及处理方法等信息。

(2)**归档**：将飞行记录表与相关数据一同存档，便于后续查阅和分析。

**四、安全注意事项**

（一）风险管控

1.**碰撞风险防范**：

(1)**障碍物识别**：飞行前仔细勘察，识别并记录所有固定障碍物（货架、柱子、灯光架）和潜在移动障碍物（人员、移动设备）的位置。

(2)**降低速度**：在货架密集、结构复杂的区域，将飞行速度降至最低安全值（如≤2m/s）。

(3)**开启主动避障**：在环境不熟悉或障碍物较多时，务必开启并测试无人机的主动避障功能，确保其能在探测到障碍物时有效应对。

2.**电磁干扰应对**：

(1)**远离干扰源**：将无人机操作区域设置在距离大型电气设备、无线发射装置（如Wi-Fi路由器、蓝牙设备）至少5米远的地方。

(2)**频率选择**：优先使用干扰较少的5.8GHz频段，避免与周边其他无线设备冲突。若使用UWB技术，则干扰风险较低。

(3)**信号监测**：在飞行前使用专业工具检测操作区域的信号强度和干扰情况。

3.**火灾与热失控预防**：

(1)**使用合规电池**：仅使用制造商认证的原装或经过严格测试的第三方电池。

(2)**规范充电**：使用原装或认证的充电器进行充电，避免过充、过热、物理损伤电池。在通风良好的地方充电。

(3)**监控发热**：飞行过程中如闻到异味或感觉无人机异常发热，立即停止飞行并安全降落。

4.**环境适应措施**：

(1)**光照管理**：避免在正午强光直射下飞行，可能导致传感器过载或图像质量下降。必要时使用滤光片。

(2)**气流应对**：室内气流通常较弱，但仍需注意空调出风口、人员快速移动可能产生的微弱气流影响。在气流变化区域降低高度，保持悬停。

(3)**地面材质**：在光滑地面（如瓷砖）飞行时，应降低速度并开启避障，防止打滑。在粗糙地面（如木地板）飞行时，注意螺旋桨扬尘。

（二）应急措施

1.**备用方案准备**：

(1)**备用电池**：配备至少一块备用电池，确保在执行长时间任务时有足够的续航支持。

(2)**备用设备**：对于关键任务，可考虑配备备用无人机或关键部件（如螺旋桨、电池），以应对突发硬件故障。

(3)**应急预案**：制定详细的应急预案，明确在发生不同类型故障（如失控、信号丢失、电池故障）时的处置流程和联系人。

2.**物损处理流程**：

(1)**现场评估**：若确认无人机碰撞导致地面设施（如货架、设备）损坏，立即停止所有飞行活动。

(2)**安全隔离**：将受损无人机及现场隔离，防止二次伤害或损失扩大。

(3)**记录与报告**：详细记录碰撞位置、程度，拍照取证。按照内部规定流程向管理人员或相关部门报告，并启动损失评估程序。

3.**报告制度执行**：

(1)**填写报告表**：发生任何非计划性事件（如设备故障、操作失误、接近禁飞区、轻微碰撞等），必须填写《室内无人机事件报告表》，包括事件经过、原因分析、处置措施、预防建议等。

(2)**定期分析**：定期汇总分析事件报告，识别常见问题和风险点，用于改进操作规程和设备维护策略。

(3.**培训更新**：根据事件分析结果，更新操作人员的培训内容，提升风险意识和应急处理能力。

**五、附录**

（一）术语解释

1.**RTK（Real-TimeKinematic）**：实时动态差分技术，通过在基准站和流动站之间实时传递观测数据，进行差分处理，以获取高精度的实时定位结果，定位精度可达厘米级。

2.**PPP（PrecisePointPositioning）**：精密单点定位技术，利用全球导航卫星系统（GNSS）数据，结合模型改正和卫星钟差、星历等数据产品，实现对单点的高精度定位，尤其适用于室内外无缝定位。

3.**IMU（InertialMeasurementUnit）**：惯性测量单元，包含加速度计和陀螺仪，用于测量物体的线性加速度和角速度，通过积分运算可推算出位置和姿态变化。

4.**UWB（Ultra-Wideband）**：超宽带技术，利用极宽的频谱资源进行高速数据传输和定位，具有抗干扰能力强、定位精度高的特点。

5.**SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）**：即时定位与地图构建技术，无人机在未知环境中飞行时，能同步进行自身定位和周围环境地图的构建。

（二）参考标准

1.GB/TXXXXX-2023《室内无人机通用技术规范》（示例标准号，具体需查阅最新发布）

2.ISO21003:2019《无人机系统安全操作指南》（国际标准）

3.AC-120-92-1《无人机系统运行安全指南》（示例指南，非官方法规性质）

4.行业特定应用标准（如仓储物流、安防监控等领域的相关技术要求）

一、概述

室内定位无人机作为一种新兴技术工具，在仓储物流、安防巡检、环境监测等领域具有广泛应用前景。为确保其在室内环境中的安全、高效运行，制定统一的技术规范和操作准则至关重要。本指南从设备要求、操作流程、安全规范等方面，对室内定位无人机的使用提出具体规定，旨在平衡技术创新与风险管控。

二、设备技术要求

（一）硬件标准

1.航空性能：无人机最大起飞重量应不大于5kg，抗风等级不低于3级，续航时间不少于30分钟。

2.定位系统：采用RTK/PPP技术，定位精度≤5cm，支持室内卫星导航信号增强模块。

3.防护等级：外壳防护等级IP65，具备防尘、防水、防静电功能。

（二）软件配置

1.飞行控制系统：支持自动避障、悬停补偿、轨迹回放功能。

2.数据传输：实时传输视频与定位数据，传输距离室内≤100米，延迟≤100ms。

3.安全协议：内置电子围栏功能，超出预设范围自动悬停或返航。

三、操作流程规范

（一）飞行前准备

1.检查设备：确认电池电量≥80%，机身无损伤，传感器正常。

2.场地勘察：选择开阔、无金属遮挡的室内区域，避开强电磁干扰源。

3.设置参数：根据任务需求调整飞行高度（2-5米）、速度（≤5m/s）。

（二）飞行执行步骤

1.启动流程：按以下顺序操作——通电→开机自检→连接遥控器→校准IMU→执行任务指令。

2.监控要求：全程保持目视监控，禁止使用第三方APP远程操控。

3.异常处置：如遇信号丢失，立即执行手动接管或紧急降落程序。

（三）飞行后管理

1.数据导出：飞行结束后24小时内完成影像与定位数据的备份。

2.设备维护：清洁机身，使用专用工具校准惯性测量单元（IMU）。

3.记录存档：保存飞行日志，包括时间、地点、操作人、任务类型等信息。

四、安全注意事项

（一）风险管控

1.避免碰撞：在货架密集区域降低飞行速度，开启超声波避障模式。

2.电磁防护：距离无线设备≥5米使用，防止信号干扰导致失控。

3.火灾预防：使用阻燃材料制造机身，禁止在易燃气体环境中作业。

（二）应急措施

1.备用方案：配备备用电池，电量不足时优先执行地面回收。

2.物损处理：若无人机碰撞造成地面设施损坏，立即停止作业并联系管理员。

3.报告制度：发生设备故障或操作失误，需填写《室内无人机事件报告表》。

五、附录

（一）术语解释

1.RTK：实时动态差分技术，用于高精度定位。

2.PPP：精密单点定位，通过卫星数据修正室内定位误差。

（二）参考标准

1.GB/TXXXXX-2023《室内无人机通用技术规范》

2.ISO21003《无人机系统安全操作指南》

**一、概述**

室内定位无人机作为一种新兴技术工具，在仓储物流、安防巡检、环境监测等领域具有广泛应用前景。为确保其在室内环境中的安全、高效运行，制定统一的技术规范和操作准则至关重要。本指南从设备要求、操作流程、安全规范等方面，对室内定位无人机的使用提出具体规定，旨在平衡技术创新与风险管控。室内环境通常具有信号遮挡、结构复杂等特点，对无人机的定位精度、稳定性及安全性提出更高要求。因此，明确各项操作规范，不仅能够提升任务执行效率，更能预防潜在风险，保障人员和财产安全。

**二、设备技术要求**

（一）硬件标准

1.航空性能：

(1)**最大起飞重量**：设备总重量（含电池）应不大于5kg，以满足大多数室内作业场景的搬运或巡检需求。轻量化设计有助于提升飞行灵活性和续航能力。

(2)**抗风等级**：应具备至少3级抗风能力（参照GB/T3856.1标准），能够在有轻微气流（如空调送风、人员走动产生的微弱风）的室内环境中稳定飞行。

(3)**续航时间**：标准工作模式下的续航时间不少于30分钟，确保完成典型单次任务。若采用节能模式，续航时间应能进一步延长，满足长时间巡检需求。

2.定位系统：

(1)**定位技术要求**：必须配备高精度定位模块，优先采用RTK（实时动态差分）或PPP（精密单点定位）技术，并结合室内信号增强模块（如基于视觉的SLAM算法、惯性导航辅助定位等），以实现厘米级（≤5cm）的室内定位精度。

(2)**传感器配置**：除核心定位模块外，应配备高精度IMU（惯性测量单元），用于测量无人机姿态（俯仰、滚转、偏航角），并在GNSS信号弱时提供短时姿态稳定与位置推算。

(3)**环境适应性**：定位系统应能在不同光照条件（如低光照、强光直射）、温度范围（-10℃至50℃）和湿度环境（10%至90%RH）下稳定工作。

3.防护等级：

(1)**外壳防护**：机身外壳防护等级应达到IP65标准，有效防护直径大于1mm的固体颗粒进入，并阻止液体喷溅进入内部，适应室内可能存在的粉尘、水汽环境。

(2)**结构强度**：采用航空级铝合金或碳纤维复合材料，机身结构设计应能承受一定的碰撞冲击（如与货架轻微接触），关键部位设置缓冲材料。

(3)**电气安全**：电池系统需符合UN38.3标准，具备过充、过放、过流、短路保护功能，外壳材料需符合阻燃要求（如UL94-V0级）。

（二）软件配置

1.飞行控制系统：

(1)**自主飞行能力**：支持基于预设路径或指令的自动飞行，包括自动起降、自动悬停、航点飞行、自动返航等功能。

(2)**避障系统**：集成多传感器融合的避障系统，至少包含前向和侧向的超声波或红外传感器，以及可选的视觉或激光雷达传感器，能在探测到障碍物时自动减速、绕行或停止。

(3)**姿态控制**：具备高精度的姿态控制算法，确保在气流扰动或手动操控时能快速稳定无人机姿态。

2.数据传输：

(1)**视频传输**：支持实时传输分辨率不低于1080p（1920x1080像素）的视频流，传输距离室内≤100米，延迟≤100ms，确保操作人员能清晰观察作业区域情况。

(2)**数据链路**：采用5.8GHz或2.4GHz频段的UWB（超宽带）或5.8GHz频段专用图传模块，具备一定的抗干扰能力。

(3)**定位数据传输**：实时同步传输无人机的精确位置坐标（X,Y,Z）和姿态参数（俯仰角、滚转角、偏航角），用于任务规划和数据记录。

3.安全协议：

(1)**电子围栏**：支持在地面站或APP中设置虚拟地理边界（电子围栏），无人机飞行超出预设范围时，系统自动触发警报并执行悬停或自动返航指令。

(2)**失控保护**：在遥控器信号丢失或连接中断时，无人机能自动执行预设的返航或悬停程序，防止发生失控飞行事故。

(3)**系统自检**：每次启动前，系统自动进行电池、电机、传感器、通信链路等关键部件的自检，自检未通过则禁止飞行。

**三、操作流程规范**

（一）飞行前准备

1.**设备检查清单**：

(1)**电池检查**：使用专业充电器将备用电池及主飞行电池充满电。使用万用表或专用设备检测电池电压（标准电压3.7V±0.1V），确保电量充足（≥80%）。检查电池外观有无鼓包、破损。

(2)**机身检查**：目视检查无人机机身外壳是否完好，螺旋桨有无裂纹或损伤，紧固件是否松动。

(3)**传感器校准**：根据说明书指引，使用配套校准工具或软件对IMU、指南针（磁力计）、气压计进行校准。校准通常在水平、无风环境下进行。

(4)**遥控器检查**：检查遥控器电池电量（≥50%），确认与无人机型号匹配，测试摇杆、按钮、电源开关功能是否正常。

(5)**软件检查**：启动地面站软件或APP，检查版本是否最新，网络连接是否正常。

2.**场地勘察与规划**：

(1)**选择场地**：选择室内开阔、地面平整的区域作为起降点，避开狭小通道、楼梯口、强电磁干扰源（如大型设备、微波炉、无线基站）。

(2)**环境评估**：记录场地内主要障碍物（如货架、柱子、设备）的位置和高度，评估光照条件、气流情况。

(3)**设置任务参数**：在地面站或APP中根据任务需求设置飞行参数，包括：

(a)飞行高度：通常设置为2-5米，既能有效避障又能覆盖较大区域。

(b)飞行速度：根据任务类型设定，一般巡检≤5m/s，精细作业≤2m/s。

(c)航线规划：绘制或导入飞行航线，设置航点坐标、高度、速度、悬停时间等。

3.**设置安全参数**：

(1)**电子围栏设置**：根据场地勘察结果，在软件中设定安全的飞行边界，防止无人机飞入禁飞区。

(2)**失控返航点设置**：设置默认的返航降落点，或根据需要设置多个备选返航点。

(3)**通知人员**：在预定飞行区域通知在场人员，提醒他们注意无人机飞行。

（二）飞行执行步骤

1.**启动与连接**：

(1)**启动遥控器**：按标准操作流程开启遥控器电源。

(2)**启动无人机**：按说明书指示顺序启动无人机电源。

(3)**配对连接**：确保无人机与遥控器通过无线链路成功配对连接，地面站软件显示连接状态正常。

2.**地面站/APP操作**：

(1)**自检确认**：在地面站或APP界面观察无人机状态指示灯或屏幕信息，确认所有系统（电池、电机、传感器、GPS/RTK信号）自检通过。

(2)**传感器再校准**：如果场地环境（如磁场变化）发生较大变化，或长时间未使用，建议在空中对IMU和指南针进行快速再校准。

(3)**执行飞行任务**：

(a)**手动起飞**：缓慢向前推动油门杆，使无人机平稳离地。

(b)**航线执行**：如设置有航线，点击“开始飞行”或类似按钮，无人机将按预设航线自主飞行。

(c)**手动操控**：如需手动飞行，使用摇杆控制前进、后退、左右移动和旋转，注意保持稳定姿态。

3.**飞行中监控**：

(1)**目视监控**：始终保持无人机在视线范围内，时刻注意其飞行姿态和方向。

(2)**数据监控**：密切关注地面站或APP显示的实时位置、高度、速度、电量、信号强度等数据。

(3)**环境适应**：如遇突发气流或人员移动，及时调整操控或启动避障功能。

4.**异常处置**：

(1)**信号丢失**：一旦出现信号中断，立即停止手动操控，观察无人机是否自动执行失控返航。若未执行，迅速尝试重新连接遥控器。

(2)**低电量预警**：当电量低于20%时，立即执行手动返航或悬停操作，准备降落。

(3)**紧急降落**：如遇严重故障或危险情况，果断降低高度，平稳控制无人机触地降落。降落时尽量选择平坦地面，避免碰撞。

（三）飞行后管理

1.**安全降落**：平稳控制无人机着陆，关闭电机电源。

2.**数据导出与备份**：

(1)**传输数据**：将飞行过程中记录的视频、图片、定位轨迹等数据，通过USB或无线方式传输到电脑或移动设备。

(2)**数据整理**：对导出的数据进行分类、命名、备份，存储在安全的位置。

3.**设备维护**：

(1)**清洁**：使用软布擦拭机身，清除灰尘、污渍，特别是传感器镜头和电机风扇。

(2)**检查**：目视检查机身有无损伤，螺丝是否松动。

(3)**电池维护**：按标准流程为电池充电，记录电池使用时长，遵循“浅充浅放”原则，避免长时间处于满电或空电状态。

(4)**校准**：根据使用频率和说明书建议，定期（如每周或每次任务后）校准IMU。

4.**记录存档**：

(1)**填写记录表**：在《室内无人机飞行记录表》中详细记录本次飞行的日期、时间、操作员、飞行区域、任务类型、设备状态、飞行时长、遇到的问题及处理方法等信息。

(2)**归档**：将飞行记录表与相关数据一同存档，便于后续查阅和分析。

**四、安全注意事项**

（一）风险管控

1.**碰撞风险防范**：

(1)**障碍物识别**：飞行前仔细勘察，识别并记录所有固定障碍物（货架、柱子、灯光架）和潜在移动障碍物（人员、移动设备）的位置。

(2)**降低速度**：在货架密集、结构复杂的区域，将飞行速度降至最低安全值（如≤2m/s）。

(3)**开启主动避障**：在环境不熟悉或障碍物较多时，务必开启并测试无人机的主动避障功能，确保其能在探测到障碍物时有效应对。

2.**电磁干扰应对**：

(1)**远离干扰源**：将无人机操作区域设置在距离大型电气设备、无线发射装置（如Wi-Fi路由器、蓝牙设备）至少5米远的地方。

(2)**频率选择**：优先使用干扰较少的5.8GHz频段，避免与周边其他无线设备冲突。若使用UWB技术，则干扰风险较低。

(3)**信号监测**：在飞行前使用专业工具检测操作区域的信号强度和干扰情况。

3.**火灾与热失控预防**：

(1)**使用合规电池**：仅使用制造商认证的原装或经过严格测试的第三方电池。

(2)**规范充电**：使用原装或认证的充电器进行充电，避免过充、过热、物理损伤电池。在通风良好的地方充电。

(3)**监控发热**：飞行过程中如闻到异味或感觉无人机异常发热，立即停止飞行并安全降落。

4.**环境适应措施**：

(1)**光照管理**：避免在正午强光直射下飞行，可能导致传感器过载或图像质量下降。