【《基于单片机的智能小车结构和PWM算法的控制程序设计（附图）》10000字】

绪论1.1研究背景及意义智能作为现代社会科技发展的新产物，是21世纪主要的发展方向，智能就是它可以在不借助人为帮助和管理下自动运行，在一定的环境或标准下完成预期或者更高的目标。智能小车作为智能产品中的热门，各大公司及高校对智能小车都有着深入研究，玩具公司也在智能小车上发现商业价值，因为小车在玩具市场有着不可撼动的地位，玩具公司对小车进行升级改造，智能小车的功能也逐渐变成玩具小车的基本功能，可以增加中国玩具市场的技术含量，同时增加经济收益。本设计主要体现智能小车的循迹与测速功能，设计理念、分析方法和创新特色为无人驾驶汽车、快递机器人、外卖小车等智能类产品设计提供了借鉴意义。自动驾驶公交在郑州已经开始试运行[1]，它集成多种传感器，按照原先设定好的路线行进，在遇到突发情况时能够自行处理，本设计与自动驾驶公交有着相同的设计理念，因此本设计理念在以后智能汽车的发展上有着相当的意义。智能汽车的发展建立在强大的工业基础之上，我国在智能工业机器人的发展上比不上世界前列，但是近几年在飞速发展，智能机器人涉及的很多技术同样适用于智能车辆，例如通信技术、传感技术、测速技术等等。现如今，智能汽车的研究特点主要有其二：一提高智能化水平，二智能应用的领域扩大。智能汽车本身装有传感器，可以自动进行路况识别，传感器得到的数据上传到控制中心，经过合理、迅速的计算来调整适合车辆的行驶路线和行进速度。这一技术在一些恶劣环境（不适合人类工作的一些场合）就显得非常重要。智能交通是未来交通的发展方向，智能汽车将在越来越多的领域扮演重要的角色[2-5]。到目前为止，中国机动车的数量达到惊人的3.78亿辆，注册登记机动车的人数还在持续增长。但是机动车大量增长的背后，令人非常棘手、难以解决的问题也迎面而来，每个家庭都有汽车，这使道路交通造成拥挤，人们通行速度变慢，浪费了大量时间；驾驶员技术参差不齐，违反交通规则的现象屡见不鲜，导致交通事故层出不穷；汽车燃烧大量汽油、柴油，造成了环境污染；这些现象给国民和环境带来巨大损失，更是在催生人们对智能汽车的需求，要想解决这些问题，就得从汽车智能化和交通智慧化开始，汽车智能化扮演者更重要的角色。世界上各大企业正在向智能化汽车方向发展，全球很多国家，尤其美国和德国，大力投资智能化产业。目前，智能车辆的发展正处于上升时期。我国在2020年2月24号发布了《智能汽车创新发展战略》，计划到2025年，中国智能汽车体系基本形成，在2035年到2050年，全面建成具有中国标准的智能汽车体系，满足人民需求的安全、绿色、高效的智能汽车将逐步成形[6]。因此，抓住这难得的机遇，使中国的智能制造技术达到国际领先水平。1.2国内外研究现状1.2.1国外研究现状 世界上第一辆具有真正意义的智能小车由美国率先开发出来，因此智能小车的研究欧美国家一直处于领先；1954年位于美国的BE公司就发明了AGVS,它不仅可以用于轿车车体上，还能用于汽车的生产。AGVS的发明主要是为了将来替换叉车、拖车这种工厂常用的传统运输工具。1985年德意志联邦大学就研制了一款多智能原型车辆，它利用车辆自身的视觉系统来调整车辆横向和纵向的运行状态，同时已经可以在高速公路上以100Km/h的速度行驶[7]。1995年，美国就研发智能汽车成立了公路系统联盟，大力研发智能汽车，已有较大进展。日本对智能车的研究也一直处于领先水平，在1996年，日本为了研究车辆的自主导航系统，成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶研究协会[8]，目前，三菱公司和尼桑公司在防撞设备和车道偏离技术上属于世界先进水平[9]。1.2.2国内研究现状在智能小车的研究领域，我国虽然起步较晚，跟欧美国家以及日本相比，技术上有着一定差距，但是在国内科研人士的努力下，我国也取得了较大的成就。各大高校是研究智能小车的先驱，最早当属清华大学的汽车研究所，其技术涉及主动避障、汽车导航、车载微机等方面，并且有比较长远的探索。吉林工业大学较早开始研发智能小车，成功研发出具有全新引导系统的智能小车，在国内属于领先水平[9]。1989年是中国智能小车关键的一年，中国一汽集团和国防科技大学合作成功研制了CITAVT型自主导航车,到如今已经发展到四代原型车，该车的技术比较成熟，能在高速公路上进行自主超车，该车能在公路上自行驾驶并达到75Km/h的速度，该智能车的很多关键性技术达到了国际智能车研究的先进水平[9]。国内为了促进智能小车的发展，举办了很多全国性的智能小车竞赛；得益于飞思卡尔半导体公司的全球性高效资助，在2006年，第一次全国性的智能小车竞赛举办成功。由于飞思卡尔公司的大力支持，竞赛因此也被命名为“飞思卡尔”智能车竞赛；该赛事受国家教育部高等教育司委托，举办地点在清华大学。“飞思卡尔”智能小车竞赛在国内的影响力逐渐增大，越来越多的高校都加入其中，参加过该竞赛的院校数量已经超过60所，第一次参赛的队伍就多达115支，飞思卡尔竞赛影响力可想而知[9]。1.3本课题主要研究内容本课题主要设计带有循迹测速功能的智能小车，根据红外循迹传感器间距，制作一个以白色为背景，黑色胶带为跑道的测试场地，小车能够根据黑线的走向来进行调整，主控芯片去控制电机转速和舵机转向角度，从而使小车能够完成循迹功能；从测速传感器传输小车的状态给MCU,单片机经过运算传输给液晶显示器，从而可以显示小车的行进状态[10-16]。1.4章节分布第一章主要写了本设计的绪论；主要是研究智能小车在国内外的发展，总结了国内外取得的一些突破性的成果。最后介绍了本课题的研究内容，以及章节分布。第二章是对智能小车的主要模块进行选型，在查阅大量文献以及参数手册后，对本设计的主控芯片进行了论证和选择，还有智能车电机驱动主控的选型，在符合任务书的要求下，确定了系统总体设计方案。第三章是智能小车的硬件部分设计，主要对STM89C52单片机、红外循迹模块、L293D驱动芯片、SD测速模块以及1602A液晶显示屏等各个模块进行了详细的介绍，提供了工作原理以及PCB图。第四章是智能小车的软件部分设计，根据小车的工作要求，绘制了测速循迹并行的主程序流程图，另外根据PWM调速技术对电机和舵机的控制，绘制了PWM控制电机流程图和PWM控制舵机流程图，在流程图的基础上编写程序。第五章主要是介绍了智能车组装焊接完成后的功能实现，对工作要求进行了介绍，并分析结果。2系统总体方案设计2.1方案论述与对比查阅资料，根据任务书要求，对智能小车的主控芯片进行选择，然后根据小车的尺寸和功能要求，对电机进行选型，电机一般不能直接被单片机驱动，因此挑选了一种电机驱动主控，来实现小车的主要功能。根据选择的模块以及该设计任务要求，最终确定了本设计系统的整体结构框图[17-25]。2.1.1主控芯片的选择根据查阅的相关资料，分析智能小车的控制要求，然后确定了主控芯片为8051系列单片机作为该系统的主控芯片。本设计选择的STC89C52RC单片机，来自宏晶科技，该型号是STC89C51的升级版，该单片机较前代有更大的存储容量、更高的运行速度、更强的抗干扰能力、更低的功耗、更高的性价比。STC89C52的参数如下表2.1所示。表2.SEQ表格\*ARABIC1单片机参数STC89C52RC工作电压（V）5.5~3.3最高时钟频率Hz5V0~80Flash程序存储器（字节）8KSRAM字节512定时器3URAT串口1个DPRT2EEPROM(字节)2K+看门狗有中断源8中断优先级4I/O35/39支持掉电唤醒外部中断4个内置复位有封装40-PinPDIP封装44-PinLQFP/PLCC2.1.2电机的选择由于小车具有一定重量，需要选择扭矩较大的电机，因此需要挑选一种直流电机。直流减速电机的工作原理是先由其内部的高速电机提供高转速，然后通过减速齿轮得到较小的转速，从而提供较大的力矩，所以直流减速电机就成为了首选。直流减速电机具有安装简单、调试方便、能输出较大扭矩等优点，因此常用于智能小车系统中，保证智能小车能够平稳运行。经过实际考察，分析常用直流电机的动力及电压要求，最终选择了减速比为48:1的130电机。电机上电后，在内部减速齿轮的作用下，得到的最大转速为125r/min。本设计的车轮直径是7.9厘米，则通过计算可以得出，小车的最大时速：V=2πr*v=0.516m/s;此速度可以满足本设计要求。2.1.3电机驱动芯片选择本设计中直流减速电机工作时所需电流较大，功率较高，但单片机的工作电压和工作电流较低，不能提供较大的驱动电流，另外，单片机输出的PWM信号也无法对电机进行直接驱动，需要电机驱动模块对PWM波进行处理后才能驱动。综合以上两方面因素，需要挑选一种电机驱动器，可以增大直流减速电机的控制电流，能够使单片机信号转变为电机驱动信号，最终实现单片机对电机的控制。电机驱动模块最重要的当属电机驱动芯片，所以选择合适的驱动芯片就显得尤为重要。根据设计要求，L293D和L298N都可以满足驱动要求，本设计采用的是130减速直流电机，属于小型直流电机，对驱动电压要求低，故选择L293D芯片作为电机驱动芯片更为合适。L293D是一款使用简单的电机驱动芯片。其实物图如图2.1所示，原理图如图2.2所示。图2.1L293D芯片图2.2L293D驱动模块引脚图L293D工作电压为5V，驱动提供的电压满足本设计电机的要求，是一种专门驱动直流电机的芯片。芯片工作原理是当接收高电平时，就正常会驱动电机，输出开启，输入端同相，当接收低电平时，停止驱动电机，输出关闭，变为高阻抗状态。L293D的真值表如下表2.2所示。表2.2L293D真值表输入输出YAENHHHLHLXLZ2.2整体方案本课题设计的是基于STC89C52的智能循迹小车，在本设计中，智能小车系统由主控单元、红外传感器模块、电源模块、测速模块、电机及其驱动模块、舵机模块、和液晶显示屏组成。其要求是在准确检测黑线的基础上，实现电机和舵机的优化控制，能使智能小车平稳运行，同时还可以对小车的路程和速度进行测量，从而达到任务书要求。综合设计要求，得出智能小车系统的整体结构如图2.3所示。图2.3系统整体框图2.3本章小结本章开始是对智能小车的主要模块进行选型，分析资料研究文献后，对本设计的主控芯片进行了论证和选择，以及论证了智能车电机驱动主控的选型；在符合任务书的要求下，得出了系统整体框图。3智能车硬件设计3.1主控模块智能小车的心脏是主控芯片。主控芯片对各传感器收集到的信息进行处理，分析跑道情况，从而调节电机的速度和舵机的转向，并进行优化调整，使智能小车达到自动循迹的功能。本设计采用了STC89C52RC单片机作为主控芯片，通过信号对智能小车进行控制，智能小车整个硬件部分根据不同的功能来进行分类：单片机主控模块、电机模块、电机驱动模块、测速模块、显示模块和循迹模块。各个模块通过传感器收集信号，然后把信号发给单片机，单片机通过计算处理，控制智能小车作出相应的动作。STC89C52的引脚原理图如图3.1所示。图3.1STC89C52单片机原理图STC89C52RC引脚参数如下表3.1所示。表3.1本设计中单片机引脚资源分配编号引脚连接位置功能1VCC+5V电源电源正极输入2VSS(GND)地线接地3XTAL1振荡器反向放大器时钟振荡电路输入端晶振电路4XTAL2振荡器反相放大器的输入端晶振电路5RST复位输入复位电路6RXD/P3.0串行输入口程序下载接口7TXD/P3.1串行输出口程序下载接口8T1/P3.5定时器1的外部输入循迹模块9WR/P3.6外部数据存储器写选通循迹模块10RD/P3.7外部数据存储器读选通循迹模块LM39311EA访问外部程序存储器控制信号接电源正极12P0.0-P0.3I/O口10K排阻和电机驱动输入13P0.4-P0.5I/O口10K排阻和电机驱动使能端14P0.6I/O口10K排阻和蜂鸣器15P0.7I/O口10K排阻16P1.0-P1.1I/O口主板LM39317P1.2I/O口测速传感器18P1.4-P1.5I/O口1602显示器19P1.7I/O口1602显示器20P2.0I/O口1602显示器21P2.1-P2.7I/O口1602显示器和数码管3.1.1STC89C52RC单片机最小系统众所周知，单片机不能只靠一个芯片运行，想要工作就必须组成一个基本系统，由时钟电路、复位电路、电源电路组成，一般称为单片机最小系统，是保证单片机工作的最小模块。其原理图如下图3.2所示。图3.2单片机最小系统电源电路：查阅手册得出STC89C52RC芯片的工作电压为4.0V-5.5V，因此本设计给单片机提供了5V电压以满足工作要求。电源正极接到VCC（40脚），VSS（20脚）接电源地端。根据电压要求，本设计采用了两节18650电池构成电池组，单个电池电压为3.7V，经过L7805三端稳压器来输出5V电压，电路中拨动开关控制小车的上电。电源电路的原理图如下图3.3所示。图3.3电源模块电路时钟电路是单片机的心脏，就像人类心跳一样，单片机工作时也有一个频率，时钟电路就是提供一个稳定的时钟频率，使单片机稳定工作，由于本设计采用的STC89C52RC没有内置晶振，所以本设计采用了外接时钟电路。STC89C52的工作频率一般为11.0592MHz或者12MHz，因此需要在选择一个符合单片机工作要求的晶振，根据电压要求，选择了两个30pF的电容和一个合适的晶振，构成了时钟振荡电路如图3.4所示。图3.4时钟震荡电路单片机需要复位电路来把发生紊乱的单片机恢复正常，或者是使电路恢复到原始状态。单片机的硬件电路有时会错误，如果没有加以干涉，硬件电路就会一直按照错误的逻辑运行。复位电路的作用就是使硬件电路恢复初始状态，停止错误，让程序从头开始运行。本设计选择的复位电路是自动上电复位，具体工作原理是利用电阻和电容接入单片机的复位引脚RST，给复位模块上电，RST引脚变为高电平，单片机就完成复位功能，其原理图如图3.5所示。图3.5复位电路3.2电机驱动模块本设计采用了L293D芯片，有驱动电流大、驱动电机数量较多、耐高温等优点，是智能小车可靠的选择。L293D引脚EN1和EN2接收的是使能信号，当输入为高电平时有效，主要是接收来自单片机的PWM信号，来控制电机的转速。IN1和IN2主要是接收单片机控制电机方向的信号，OUT1和OUT2是接到直流电机的两端，根据单片机传输的信号控制电机的转动状态。电机及其电机驱动模块如图3.6所示。图3.6电机及电机驱动原理图3.3测速传感器模块本设计采用了以74HC14A芯片为核心的测速模块，芯片工作电压为5V，接线方式为OUT接单片机的I/0口，电源接+5V电压，GND接地，本设计采用它的优势在于，连接51系列单片机时，无需设置输入输出模式。该模块的基本原理是：传感器是输出脉冲信号的，传感器有一个红外发射端，当红外射线两端导通后，电路就是低电平，这就可以为测速提供逻辑支持，在小车电机另一侧安装测速传感器，电机的侧面传动安装一个码盘，本设计选择的码盘上有20个格栅，那么电机转动一圈，就会产生20次外部低电平。由此我们可以通过计算，低电平的触发次数除以20得到电机转动的圈数，测量小车车轮周长后，就可以得到小车的行驶路程。速度检测需要对时间进行计量，此处利用MCU定时器，可以计算1秒内产生几次外部低电平，假设一秒内产生了40个低电平，那么小车1秒内就转动了两圈，根据小车轮子周长，也可以计算小车的速度。根据以上原理，就可以实现小车测速功能。测速模块原理图如图3.7所示，测速模块实物图如图3.8所示。图3.7测速传感器原理图图3.8测速传感器实物图3.4红外（循迹）传感器模块本设计选择了红外传感器作为循迹模块，红外传感器的型号为TCRT5000，本设计的循迹模块采用了两个红外传感器，分别在左右两边并且中间留有一定距离。基本工作原理是传感器发射红外线，如果是白纸就会反射到传感器的接收端，比较器反向端T1=0V，比较器同向端等于3V，所以同向端大于反向端，输出端OUT1就会输出1，如果是检测是黑色就是比较器反向端T1为5V，同向端3V，反向端大于同向端输出0。本设计的循黑线原理为：可以根据下图进行分析，假如小车左偏，单片机接收到传感器信号，小车就会进行方向调整，使小车变为正常状态。循迹原理图如图3.9所示。图3.9循迹原理循迹电路接口原理图如图3.10所示。图3.10循迹模块原理图3.5液晶显示模块液晶显示器比数码管更加专业、美观，因此本设计采用液晶显示方式，具体型号为1602A，它有很多优点，比如耗能低、亮度高、显示丰富等，被广泛应用到家电、电子设备等低功耗系统中。本设计采用的1602A显示器还带有电子背光，可以在黑暗情况下进行显示，在工业控制系统中应用广泛。1602A显示器是由众多单独的显示单元组成的，比如选择的显示器有128行，每一行有256列，8列就是一个字节的8位，所以这一行就有32个字节，那么128×32个显示单元就跟4096个字节对应,字节与屏幕的亮点对应，根据不同的指令就可以显示不同的内容，这就是1602A的基本工作原理。1602A显示器的引脚功能如表3.2所示：表3.21602A引脚功能表编号符合引脚说明1VSS电源地端2VDD电源+5V3VL液晶显示偏压4RS数据/命令选择5R/W读/写选择6EN使能信号7D0数据8D1数据9D2数据10D3数据11D4数据12D5数据13D6数据14D7数据15BLA背光正极16BLK背光负极本设计中1602A液晶显示模块原理图如图3.11所示。图3.111602A液晶显示器原理图3.6舵机模块本设计采用的是S3003舵机，该舵机有速度快、扭矩大、精度高等优点，该舵机最大扭力可以达到3KG，完全满足本设计的要求。舵机是小车的方向盘，舵机是由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路等组成的系统，因此舵机也是一个电机系统，可以根据单片机输出的PWM信号进行调节，使小车迅速准确地完成转向功能。单片机想要控制舵机的转角，是靠控制信号的持续时间决定的，单片机模拟出PWM信号的输出，根据周期信号，调整占空比。具体的方法是：假设想让舵机完成左转45°，就需要1.0ms的脉冲，舵机内部的马达就是因为脉冲宽度来决定的。舵机接口原理图如图3.12所示。图3.12舵机接线原理图3.7程序下载模块本设计在智能小车的主板上装有程序下载接口，接口与程序下载模块已经焊接在一起，因此是一个单独的USB转TTL模块。因为现在的电脑已经淘汰COM口，因此需要借助转换电路进行通信，该模块采用的主控芯片是CH340G，芯片可以提供串口信号和MODEM信号，可以使计算机和小车之间完成通信，计算机端只需要安装CH340G驱动，然后计算机就可以识别出COM端口，程序下载模块上的TXD与单片机的RXD(P30)相连，RXD与单片机的TXD(P31)相连,电源由计算机USB接口进行供电，GND接主板电源地端，这样就可以实现USB转串口功能，程序就可以从计算机下载到单片机。程序下载模块接线图如图3.13所示。图3.13USB转串口TTL电路另外下载程序时需要使用STC-ISP烧录软件，在串口选择上需要打开计算机控制面板查看具体串口名称，选择对应的COM口才可以完成烧录。3.7本章小结本章主要介绍智能小车硬件设计，分别对各个模块的作用以及工作原理进行了详细讲解，以STC89C52为核心，设计分析各模块电路，最终设计出可以达到要求的小车硬件电路。4智能车软件设计4.1主程序设计在硬件电路设计完成的基础上，开始对小车主程序进行研究，根据任务书要求，小车需要完成循迹功能的同时还要对速度和路程测量显示，由于两者是需要同时进行的，因此主程序中两者属于并列关系。根据要求得到的主程序流程图如图4.1所示。图4.1主程序流程图4.2子程序设计4.2.1PWM调节电机首先PWM是脉冲宽度调制英文的缩写，主要是由微机输出来控制模拟电路，工业上应用广泛。这里引入一个概念叫占空比，单片机都有自己的脉冲周期，在一个周期内，高电平所占的时间比上整个周期就是占空比，一般用百分数来进行表示。例如周期是1秒，那么频率也为1Hz，假设高电平为0.25秒，那么占空比就为0.25/1=25%。单片机通过I/O口输出不同方波的占空比，可以使数字信号变为模拟电压信号。在直流电机上，电压是以一种连续重复脉冲的方式加到电机上，重复脉冲是包含着连接和中断，因此，可以控制连接和中断的时间，来输出不同的电压。因此当额定电压是5V时，假设占空比为75%，那么高电平占脉冲周期的3/4,低电平占1/4，因此电压就是3.75V，那么电机驱动模块就会发送给电机3/4的转速指令，单片机就可以这样控制电机转速。电机控制流程图如图4.2所示。图4.2电机控制流程图4.2.2PWM调节舵机舵机虽然是由单片机直接控制，但舵机内部有着自己的控制电路，假如需要进行较大的转向，舵机将会全速运行，反之，舵机将以较慢的速度运行，这是舵机内部控制电路自己的比例控制。本设计采用的S3003舵机需要一个20ms左右的时间脉冲，假设在该脉冲里，0.5ms到2.5ms是高电平，间隔为2ms，这时脉冲的宽度就决定了舵机的转向角度，本舵机最大转向180度，所以在脉冲宽度为1.5ms时，舵机就会转向90度的位置。一般舵机对应的转向角度如下表4.1所示。表4.1舵机转向控制关系脉冲宽度转向角度0.5ms0度1.0ms45度1.5ms90度2.0ms135度2.5ms180度舵机的控制流程图如图4.3所示。图4.3舵机控制流程图4.3本章小结本章主要是智能小车的软件部分，详细介绍了小车的主程序以及子程序设计，根据PWM调速技术，来对小车的电机和舵机进行控制，从而保证小车正常运行。5智能车系统测试与分析智能车是靠电池供电，需要在测试前保证电池电量充足、电压稳定，如果电压达不到就无法完成测试，上电测试过程如下：先打开主开关，进行上电测试，此时就可以看到智能车的各部分指示灯和数码管会点亮，说明各个模块一切正常，可以使用。上电测试如图5.1所示。图5.1小车上电图上电测试后，开始进行功能测试，由于没有专业跑道，就循迹功能进行了简单的测试，在反光正常的桌面贴上黑色胶带，小车按照黑线的轨迹行进，偏离会进行调整。同时显示模块实时显示了小车的运行速度，路程信息，由此可见小车符合本设计要求。小车测速如图5.2所示。图5.2小车测速图 结论在将近四个月的努力下，我终于完成了智能小车循迹测速系统的设计，在这么长时间的学习过程中，我对C语言和单片机有了新的认识，学会了自己单独对硬件部分进行设计、学会了PWM控制技术等很多知识；在这期间所做的工作有以下总结：本设计使用STC89C52作为主控芯片，设计硬件电路并完成组装，软件部分以C语言为基础，使用Keil4软件进行编写程序。本设计硬件模块主要为主控模块、驱动模块、显示模块和测速模块等。在此基础上选择了红外传感器作为循迹模块，利用1602A显示器显示小车状态，设计了一个循迹测速的智能小车系统，可以识别黑线进行循迹，同时测量速度和路程，达到任务书的要求。完成设计后进行了实物测试，智能车能够完成循迹、测速功能，运行稳定，达到了预计要求。在研究过程中发现其他智能小车只带有循迹避障功能，本设计带有精确的测速功能，可以实时显示小车速度，今后自动驾驶汽车匀速行驶可以借鉴本设计理念，在高速公路上进行定速巡航。本设计中PWM算法分析是比较困难的，因为舵机和电机都需要PWM信号驱动，在查阅资料后，学会了基本控制理论，对电机转速和舵机转动进行了优化，使智能车在测试时能够有稳定的表现。由于自己的水平有限，只研究了基本工作原理，在以后的工作中还可以进一步优化。参考文献[1]新浪河南.郑州5G无人驾驶公交“智慧岛”试跑[EB/OL].[2019-5-20]./news/z/2019-05-20/detail-ihvhiews3078116.shtml?cre=tianyi&mod=pchp&loc=7&r=0&rfunc=100&tj=none&tr=12[2]李明．先进制造技术与应用前沿———机器人[M].上海:上海科学技术出版社，2012．[3]王绍坤．基于ARMS的无线遥控车系统设计与实现[D].长春:吉林大学，2011．[4]陈松，宋晓琳．基于DSP的智能小车路径跟随系统设计[J].工程设计学报，2012，19(4):312-317．[5]李波，杨卫，张文栋，等．一种智能小车自主寻/循迹系统设计[J].计算机测量与控制，2012，20(10):2798-2801．[6]国家发展改革委.《智能汽车创新发展战略》[S].2020-2-10.[7]孙颖.基于路径规划的智能小车控制系统研究[D].青岛大学,2007.[8]何立波.智能小车识别系统设计[D].湖南大学,2016.[9]王然升.自动循迹智能小车的研究与实现[D].青岛科技大学,2019.[10]朱思敏．自循迹智能小车控制系统的设计与实现[D].杭州:浙江工业大学，2013．[11]宋永献，马娟丽，贺乃宝，等．基于TMS320F2812的智能循迹小车控制系统设计[J].计算机测量与控制，2011，19(9):2128-2130．[12]刘萌萌,苗炜丽,余彦琼.基于AT89C52单片机的智能小车设计[J].内燃机与配件,2020(02):214-216.[13]曾英,赵河明,彭志凌.基于MSP430多