油田道路采集方案-20200228

油田地图制作方案智能感知业务部1.

SmartCollector产品介绍产品应用概览一、SmartCollector测绘系统车载

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SUV、小轿车、皮卡、三轮车便携式

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推车、背包机载

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无人机其它

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铁路、船载、移动机器人二、点云、影像数据智能处理多源数据配准与融合基于点云、影像数据的特征提取与分类交互编辑成图软件SmartEditor三维建模三、行业应用传统测绘互联网地图

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街景、室内地图、地下停车场地图智慧城市

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交通、城管、公安、交警、旅游自动驾驶

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高精度地图产品形态概览标准版高精度版<1m0.2m精度单目标准版全景版三目广视版室内版双目版2mSmartCollector参数介绍性能参数GNSS+IMU组合导航定位16线激光雷达采集点云数据相机设备主要传感器示意计算主板物理特性供电系统构架尺寸260*250*370mm车载12V(点烟器)采集终端ROS重量约10kg室内220V控制终端Websocket+H5+WebGL工作温度-15℃-60℃功耗50-80W解算软件支持IE软件后处理主要传感器相机激光组合导航视场角H:90°V:33.6°测量速度30万Points/S卫导GPS+BD+GLONASS(双频)像素4096×2160采集频率10/15/20HZ输出频率1-100HZ帧率1—5Fps（速度触发）安置角度30°姿态精度 0.1°数据大小约2.3M/Pic数据大小约1M/S定位精度单点：1-2m，RTK:5cm精度指标（典型场景）绝对精度（RMS）实时1

-2m事后

30cm相对精度（RMS）实时

50cm事后

20cm图像配准精度（RMS）15像素产品工作流程概览采集规划基站布设数据采集后处理对象提取空间编辑属性编辑质量检查出品外业内业城市规划道路等级测区划分测区下发设备准备惯导训练新建工程开始采集点云提取图像提取人工提取数据融合数据成果质量保证体系010306外业采集：专业作业人员实时监控，采集状态，保证采集精度，有问题的区域及时补采02外业准备：设备初始化精准标定，高精度传感器保证采集效果路线规划：根据实际情况选择最适宜的采集设备及技术手段04内业制作：标准技术方案设计及专业作业人员培训05入库质检：成果入库前使用软件进行自动化/人工核查工作，保证内业数据入库质量成果检查：最终提交前进行全量质量，及时查漏补缺，保证验收质量1.1

道路采集设备介绍数据采集全景激光采集设备1.

软件平台：实时监控采集状态2.

高精度组合惯导：提供精准轨迹位置3.

激光雷达：提供全方位可量测位置数据4.

全景相机：360°全景影像，采集现场精准实景呈现精度备注相对精度0.3m6CP

RMS绝对精度0.5m可集成不传感器实现更高精度指标数据自动化处理技术1.

自动化处理软件2.

处理过程点云自动化处理图像自动化处理软件处理界面步骤工具功能1SmartCollector

Admin数据整理：照片分组，确认匹配率；已采集轨迹的生成(JGD2011)；2Inertial

Explorer解算行驶轨迹（轨迹后处理）3PointCloudParsed点云解算、生成4PanoStitch照片拼接5Er_lang对象检测及提取6PointCloudProcessing地面点云、非地面点云的分类点云去噪，车道线提取等7AutoDigitizing提取结果的矢量化数据处理软件列表1.2

室内/地下采集设备数据采集SmartCollector室内版平放式激光雷达，激光的线、面、特征点分布均匀采集方式车载/推车多模式采集，应对不同复杂场景原始点云前视照片惯导姿态初始采集成果数据处理技术SLAM局部轨迹解算全局轨迹解算点云拼接点云分割数据制作SLAM解算软件界面三维展示效果二维展示效果精度备注相对精度0.4

m6CP

RMS绝对精度11.5

m无DMI绝对精度20.6

m有DMI精度指标1.3

编辑作业平台SmartEditor——编辑作业平台打断、合并参考线移动、拆分、合并结点Offset点编辑车道宽度参考线、中心线、标线属性编辑车道数修改Node点属性编辑调整大小旋转龙门架点云裁切点云渲染点云分类显示、捕捉移动粗杆延伸形状点编辑护栏、路牙打断护栏、路牙合并道路和车道路边对象关联关系点云、对象显示理论检查定位查找质量保证量距接边对象按场景显示复制/粘贴属性刷Z值偏移沿轨迹浏览制图能力数据管理可视化交互编辑自动化数据处理自动化质量检查模块基于C++自主研发的编辑作业平台，除具备ArcGIS、QGIS等主流GIS平台功能之外，同时拥有高效的自动化制作能力，支持自动化数据导入，可以满足更多的定制化开发需求。质量检查体系采用实时检查&前检查&后检查相结合的模式，构建集查错、纠错、报错一体的智能检查体系。检查体系检查原则交互操作•前检查•后检查•实时检查•几何检查•属性检查•拓扑关系检查•关联关系检查•执行、存储和读取•检查结果定位、查找•检查结果标记与修订•…….1.4

作业成果展示技术及产品应用方向传统测绘地形图测量、部件测量工程测量不动产测量测绘成果质量检查互联网地图产品街景室内地图地下停车场地图智慧城市智慧交通智慧城管智慧公安智慧交警智慧旅游自动驾驶高精度地图ADAS地图地图更新服务海外地图制作4000KM新加坡地图制作（含拓扑）精细化地图——定制量产城市内部复杂场景，40+类要素，亚米级精度，交警监控管理应用。规格采集、制作平台展示园区自动驾驶地图路灯地面箭头停车位摄像头标线参考线中心线成果数据渲染展示成果数据矢量图全景街景一代街景二代街景360°全景影像基于视觉的SLAM室内实时定位方案实时图像输入网络模型传感器集成目标检测处理结果实时米级定位1.停车场行车轨迹实时定位2.电梯指示牌在线检测3.三维重建结果演示地下停车场整体解决方案轨迹生成数据成果原始点云地形图测量、部件测量比起传统测绘方式，效率提高10倍公路横断面制作地形图测量建筑物外轮廓模型部件普查井盖确权井盖病害检测横向裂纹坑槽公路病害调查利用深度学习算法，自动化检测目标部件，更高效完成普查和差分更新。2.

产品形态扩展便携式采集设备——室内、无道路区域多场景应用为了满足多场景的采集需求，我们的设备可搭载不同载体，实现多形态采集模式。如背包式、推车式等，这些方法可以扩大采集区域，满足道路沿线+区域多场景作业要求。场景：室内、地下、封闭道路、山区……采集设备搭载无人机——大面积区域采集及三维建模利用无人机搭载相机和激光，实现倾斜摄影测量，恢复三维地貌特征。场景：建筑物、山体、危险区域……3.

SmartCollector

Vs

全站仪vs采集更高效便捷目前单台车载采集设备每日至少可完成25km2三维空间测量，而传统全站仪作业方案效率非常低，且至少需要三个人配合完成。移动激光测量设备优势vs数据成果更直观，信息更加丰富点云数据更易实现各种复杂环境、不规则实体、危险区域等地形地貌的三维表达，且分辨率更高；结合搜集的彩色图像数据，更利于构建真实的精细化三维地图。vs非接触式测量更安全多种作业方式的选择可以应对更复杂的地理空间环境，作业简易便捷，且可减少实地测绘作业中不确定的安全风险。vs数据处理流程更智能化自带算法的智能感知设备可以通过深度学习算法自动化提取目标