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模糊PID控制算法的原理介绍综述目录TOC\o"1-3"\h\u9535模糊PID控制算法的原理介绍综述 12341.1模糊控制算法原理 150151.2PID控制算法原理 3122111.3模糊PID算法原理 41.1模糊控制算法原理模糊控制的基础是由模糊语言变量、模糊集理论和模糊推理三部分组成，在行为上模仿人的模糊推理和模糊决策都可以通过该控制算法得以实现[14]。将专家经验转换成模糊经验是模糊控制算法的第一步，接着再将接收到的信号进行模糊化处理，将模糊化处理过后的信号作为模糊规则的输入，完成模糊推理,最后在执行器上加上经过模糊推理得到的模糊控制输出量[15]。模糊控制的基本原理框图如图2-1[16]：图2-1模糊控制的基本原理框图在模糊控制中最重要的部分是模糊控制器，模糊控制器的组成框图如图2-2[17]：图2-2模糊控制器的组成框图利用模糊控制设计得到的控制器之所以叫模糊控制器并不是因为它的输入量和输出量都是模糊变量，而是因为模2-2可以知道，模糊化、模糊规则、模糊推理和解模糊化这四个部分共同组成了模糊控制器，这三部分都是在知识库的基础上建立的，而知识库又是由数据库和规则库组成的。1.2PID控制算法原理PID控制又称比例积分微分控制，通过利用比例积微分各自的优点,实现控制被控对象的作用。而PID，积分系数和微分系数PID控制器组成框图[18]:图2-3PID控制器组成框图当给定值输入以后，得出来的输出值二者之间会有一个差值，PID控制器就是通过这个数值控制偏差的。给定值与实际值的控制偏差：（2-1）PID控制规律为：（2-2）在式（2-2）中，比例系数为，积分时间常数为，而微分时间常数为。将上式变换成传递函数的形式：[19]（2-3）该控制器各部分的功能作用如下：比例环节：可以加快响应速度，但会存在偏差，会使系统的稳定性下降，影响系统稳态误差。积分环节：可以消除稳态误差，使用中不进行单独使用，应组成PI调节器或者PID调节器进行使用。微分环节：系统偏差信号变化速率在该环节可以有效的体现出来其主要的特点是可以超前控制，可以加快系统的反应速度，从而该系统的控制质量也会得以提高，但如果系数选择有误，就不可以进行放大噪声干扰[20]。1.3模糊PID算法原理模糊PID算法原理框图如图2-4：图2-4模糊PID算法原理框图由图2-4的模糊控制算法原理，将输入e和ec模糊化，通过PID自整定来得出PID控制器的，将得到的PID三个参数作为PID控制器的输入，最后再通过PID控制器的工作原理得到系统最后

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