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文档简介

工业机器人编程基础及实训手册步骤3：调试与优化首次运行：降低速度（如`v200`），单步执行（示教器“Step”模式），观察轨迹是否与规划一致。优化点：通过“调整转弯半径（`z`值）”优化运动流畅性；通过“修改`WaitTime`”适配抓手动作时间。（二）实训项目2：焊接轨迹编程（以弧焊为例）目标：通过离线编程生成复杂焊缝轨迹，掌握圆弧运动与工艺参数设置。步骤1：离线仿真（RobotStudio）1.导入工件CAD模型（如箱体焊接件），定义工件坐标系（`Wobj1`）。2.示教焊缝轨迹：通过“曲线投影”功能，将CAD中的焊缝曲线转换为机器人运动路径，自动生成`MoveL`/`MoveC`指令。3.设置工艺参数：焊接速度（`v300`）、焊接电流（通过`SetDO`或总线通信传递给焊机）。步骤2：在线调试四、调试优化与故障处理（一）常见调试技巧示教器监控：通过“变量监控”查看I/O信号状态、位置坐标，快速定位逻辑错误（如`WaitDI`超时需检查传感器接线）。日志分析：ABB机器人的`RAPIDLog`、KUKA的`MessageLog`记录程序运行报错（如“Singularity”需调整运动路径避开奇异点）。参数优化：通过调整`v_max`（最大速度）、`acc`（加速度）平衡效率与精度；通过“重新标定工具坐标系”解决TCP偏移问题。（二）典型故障处理1.运动故障：现象：机器人运动卡顿、轨迹偏移。排查：检查关节减速器润滑（定期保养）、电机编码器零点（需专业工具重新标定）、运动指令的转弯半径（`z`值过小导致急停）。2.通信故障：现象：I/O信号无响应、总线通信中断。排查：检查硬件接线（如I/O模块端子松动）、通信协议配置（如Profinet的IP地址冲突）、防火墙设置（上位机与机器人的网络隔离）。五、安全规范与职业素养（一）操作安全编程时必须将机器人置于“手动限速”模式（如250mm/s以下），佩戴示教器使能钥匙，防止误触发。工作站围栏内严禁站人，通过“安全门互锁”“急停按钮”确保异常时立即停机。（二）编程规范程序模块化：将重复逻辑（如抓手控制）封装为子程序（`PROC`/`DEF`），提升可读性。注释清晰：对关键指令、坐标点添加注释（如`!码垛点1：第一层左`），便于后期维护。（三）设备维护定期备份程序：通过USB或网络备份示教器程序，防止数据丢失。日常点检：检查电缆磨损、关节润滑、工具磨损（如抓手夹爪变形需及时更换）。结语：工业机器人编程需理论与实操深度结合，通过“基础概念理解-编程逻辑实践-实训项目迭代”的路径，逐步掌握从单轴运动到复杂工艺的全流程能力。建议在实训中注重“问

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