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)因此,所需的性能适用于系统。证毕。1.3仿真实验分析及验证为了验证本章所采用的控制策略的有效性，将该控制方法应用到无人机横侧向模型中，得到所采用的自适应控制方法对系统起到了好的控制作用，我们用下列参数进行了仿真验证。仿真验证时参数及初始值条件如下，，，仿真中考虑如下故障情况，当系统一开始运行之后在两秒之后就发生并一直存在着系统参数故障，当设计的控制器增益不符合要求时无法保证系统的稳定性如图（4-1）图（4-1）未引入自适应控制器时故障系统状态响应图通过Matlab平台利用LMI解出线性矩阵不等式（4-8）后得到的重要系统参数带入控制输入时由图（4-2）可知引入积分补偿器设计的自适应容错控制方法可以使系统恢复稳定。图（4-2）控制增益较大时系统响应曲线图（4-3）控制增益较小时系统响应曲线由图（4-3）我们不难发现虽然使用了同样的控制策略但是得到的系统响应曲线中我们可以看到控制效果不如图（4-2）那么明显。这是因为当我们将控制增益在可接受的范围内调节增益时，控制增益越大得到的系统稳定性越好。当持续受到扰动时只要条件允许应尽可能使用数值较大的控制增益来得到更好的系统控制效果。1.4本章小结本文主要研究了一种基于积分补偿器方法的自适应容错控制问题。为了克服控制矩阵中未知参数与自适应参数耦合带来的困难,采用积分补偿器设计自适应控制器，使受到无人机系统参数故障的受损系统恢复到
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