运动控制系统（第二版）课件 8 伺服电动机控制系统

《运动控制系统》张苏新

苏州市职业大学电子信息工程学院第八章

伺服电动机控制系统8.1伺服控制系统概述目录CONTENS伺服控制系统伺服电动机伺服驱动器1.伺服控制系统伺服系统主要由三部分组成：控制器、伺服驱动器和电动机。2.伺服电机序号产品名称代号含义1鼠笼转子两相伺服电动机SL伺、鼠2空心杯转子两相伺服电动机SK伺、空3绕线转子两相伺服电动机SX伺、线交流伺服电动机产品名称代号幅值控制相位控制幅相控制两相伺服电动机原理图序号名称代号含义1电磁式直流伺服电动机SZ伺、直2永磁式直流伺服电动机SY伺、永3空心杯电枢永磁式直流伺服电动机SYK伺、永、空4无槽电枢电流伺服电动机SWC伺、无、槽5印刷绕组直流伺服电动机SN伺、印6无刷直流伺服电动机SW伺、无7直线直流伺服电动机SZX伺、直线直流伺服电动机产品名称代号2.伺服驱动器交流伺服驱动器组成框图2.伺服驱动器脉冲控制：脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度模拟量控制：模拟量的值决定了电机的运行速度通讯控制：CAN、EtherCAT、Modbus、Profibus2.伺服驱动器端子号端子名称端子功能L1C、L2C控制电源输入端子控制回路电源输入，需要参考铭牌的额定电压等级。L1、L2主电路电源输入端子主回路单相电源输入，L1、L2间接入AC220V电源。P⊕、D、C外接制动电阻连接端子制动能力不足时，在P⊕、C之间连接外置制动电阻U、V、W伺服电动机连接端子伺服电动机连接端子，与电动机的UVW相连接PE接地两处接地端子，与电源接地端子及电动机接地端子连接主电路端子名称与功能信号名功能

位置指令

PULSE+PILSE-SIGN+SIGN-低速脉冲指令输入方式：差分驱动输入集电极开路输入脉冲形态：方向+脉冲A、B相正交脉冲CW/CCW脉冲HPULSE+HPULSE高速输入脉冲指令HSIGN+HSIGN-高速位置指令符号PULLHI指令脉冲的外加电源输入接口GND信号地控制端子功能2.伺服驱动器参数项信号功能说明备注H02-31参数复位

H02-00控制模式选择设置为位置控制模式H03-10DI5功能为伺服使能伺服使能H05-00位置指令来源位置指令来源于外部脉冲指令H05-15功能选择（设定脉冲和控制方向）用于选择脉冲串输入信号波形伺服常用参数设置2.伺服驱动器伺服驱动配线图编号部件名称说明1L1L2电源输入端子参考铭牌额定电压等级输入电源。

2

P⊕、N⊖伺服母线端子直流母线端子，用于多台伺服共直流母线。P⊕、N⊖伺服母线端子需要外接制动电阻时，将其接于P⊕、C之间。3U、V、W伺服电机连接端子连接伺服电机U、V、W相。4电机接地端子与电机接地端子连接，进行接地处理。伺服驱动器主回路端子引脚说明2.伺服驱动器信号名默认功能针脚号功能

通用DI1P-OT10正向超程开关DI2N-OT9反向超程开关DI3HomeSwith8原点开关DI4ToucnProbe27探针2DI5ToucnProbe111探针1+24V

15内部24V电源，电压范围+20-28V，最大输出电流200MACOM-

14

COM+

13DI输入端子公共端DO1+S-RDY+1伺服准备好DO1-S-RDY-6DO2+ALM+3故障DO2-ALM-2DO3+BK+5抱闸DO3-BK-4CN1端子DI/DO信号说明2.伺服驱动器参数项信号功能说明备注H02-31参数复位

H02-00控制模式选择位置控制模式H03-02DI1功能码P-OT正向限位14H03-04DI2功能码N-OT反向限位15H03-06DI3功能码

H03-08DI4功能码ALM-RST报警复位2H03-10DI5功能码：SON伺服使能H05-00位置指令来源外部脉冲指令H05-07电子齿轮分子

H05-09电子齿轮分母自定H05-15脉冲形式脉冲+方向正逻辑伺服常用参数设置8.2PLC通过脉冲控制IS620P伺服及应用目录CONTENS实验目的硬件电路设计参数设置PLC程序触摸屏设计运行1.实验目的及要求掌握IS620P系列伺服的参数设置；掌握PLC与伺服的本地伺服轴控制的基本原理；能完成PLC通过脉冲控制伺服驱动器的运行。2.硬件电路设计3.变频器参数参数项信号功能说明参数值备注H02-31参数复位1

H02-00控制模式选择1位置控制模式H03-02DI1功能码0P-OT正向限位14H03-04DI2功能码0N-OT反向限位15H03-06DI3功能码0

H03-08DI4功能码0ALM-RST报警复位