工业机器人系统离线编程与仿真 课件 2.2.4搬运轨迹离线编程与调试_第1页
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2.2.4搬运轨迹离线编程与调试2.2.4OfflineprogramminganddebuggingofmovementtrajectoryCATALOGUE控制系统及信号创建搬运路径关键点位示教12目录目录ONTENTSC编写RAPID程序3工作站逻辑与仿真运行3CATALOGUE控制系统及信号创建11）创建工作站虚拟控制系统点击“基本”→“机器人系统”→“从布局…”。CATALOGUE控制系统及信号创建12）新建DeviceNet设备在“配置－I/OSystem”界面中，右击“DeviceNetDevice”，点击弹出的“新建DeviceNetDevice…”。在“实例编辑器”对话框中，“使用来自模板的值”选择“DSQC651CombiI/ODevice”，“Adress”设置为10，其余采用默认设置，完成后点击“确定”。CATALOGUE搬运路径关键点位示教21）设置机器人准备工作点准备点(start)、抓取点(pick)、放置点(put)为搬运路径中三个关键点位，需要进行示教，抓取上方点、放置上方点和过渡点可采用offs偏移指令实现.将机器人第一、三、五、六轴角度设置为-90，20，-20，-90。CATALOGUE搬运路径关键点位示教22）示教机器人抓取点拖动机器人工具末端，移动至电机外壳抓取位置。

CATALOGUE搬运路径关键点位示教23）示教机器人放置点拖动机器人工具末端，将机器人工具拖动至电机外壳放置。CATALOGUE编写RAPID程序31）编写RAPID程序机器人搬运路径可分解为抓取路径和放置路径，抓取路径流程为：准备点→抓取上方→抓取点→抓取上方→准备点；放置路径流程为：过渡点→放置上方→放置点→放置上方→过渡点→准备点。CATALOGUE工作站逻辑与仿真运行41）设定工作站逻辑点击“仿真”→“工作站逻辑”。在“工作站逻辑”的“设计”界面中，连接“DoGripper”和“DiBanyun”信号。CATALOGUE工作站逻辑与仿真运行42）仿真运行点击“仿真”→“仿真设定”。在“仿真设定”界面中，勾选“Smart组件”和“控制器”选项，点击任务“T

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