工业机器人系统离线编程与仿真 课件 2.2.3搬运Smart组件创建_第1页
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2.2.3搬运Smart组件创建2.2.3CreateaSmartcomponentformovementCATALOGUE搬运Smart组件创建搬运Smart组件设计12目录目录ONTENTSC搬运Smart组件测试3CATALOGUE搬运Smart组件创建11）创建Smart组件点击“建模”→“Smart组件”，并重命名为“Banyun”。将“平口手抓”机械装置，拖入“Banyun”Smart组件。CATALOGUE搬运Smart组件创建12）添加第一个“PoseMover”组件点击“添加组件”，选择“本体”→“PoseMover”。在“属性：PoseMover[0]”对话框中，“Mechanism”下拉框中选择“平口手抓（Banyun）”，“Pose”下拉框中选择“张开”，“Duration(s)”对话框中设置为“1”，点击“应用”。CATALOGUE搬运Smart组件创建13）添加第二个“PoseMover”组件并设置其属性创建第二个“PoseMover”组件，在“属性：PoseMover_2[0]”对话框中，“Mechanism”下拉框中选择“平口手抓（Banyun）”，“Pose”下拉框中选择“闭合”，“Duration(s)”对话框中设置为“1”，点击“应用”。CATALOGUE搬运Smart组件创建14）添加“Attacher”组件并设置其属性点击“添加组件”，选择“动作”→“Attacher”。在“属性：Attacher”对话框中，“Parent”下拉框中选择“Banyun”Smart组件，“Child”下拉框中选择“电机外壳”，点击“应用”。CATALOGUE搬运Smart组件创建15）添加“Detacher”组件并设置其属性添加“Detacher”组件，在“属性：Detacher”对话框中，“Child”下拉框中选择“电机外壳”，点击“应用”。CATALOGUE搬运Smart组件创建16）

添加“LogicGate”组件并设置其属性点击“添加组件”，选择“信号和属性”→“LogicGate”。在“属性：LogicGate[NOT]”对话框中，“Operator”下拉框中选择“NOT”，点击“应用”。CATALOGUE搬运Smart组件设计21）搬运Smart组件设计通过添加Smart组件输入信号和各组件之间信号连接，依次使能各组件功能，产生所需要的仿真动画，主要动作过程有：（1）抓取信号DiBanyun置1，平口手抓闭合并拾取电机外壳工件；（2）通过逻辑非门取反输出，将平口手抓张开和闭合动作互锁；（3）抓取信号DiBanyun置0，通过非门中间连接，平口手抓张开并释放电机外壳工件。CATALOGUE搬运Smart组件测试31）设置搬运Smart组件属性在“布局”选项卡中

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