工业机器人系统离线编程与仿真 课件 6.2.1喷涂工作站离线编程与仿真

项目6喷涂工作站离线编程与仿真Project6OfflineProgrammingandSimulationofSprayWorkstation项目引入喷涂机器人已经广泛应用在汽车、家具等行业。上世纪90年代，汽车工业开始引入喷涂机器人，并迅速扩展到各个行业。目前喷涂机器人应用较为广泛的领域主要包括汽车制造、家具、3C、家电、工艺品、家装等。在汽车制造行业中，喷涂机器人可以减少涂料以及辅料的消耗，显著降低涂装成本。本项目主要包括以下几个学习内容：1.喷涂工作站认知与布局；2.喷涂动画组件创建与设计；3.喷涂轨迹离线编程与调试。4.喷涂工作站仿真运行与视频录制。6.2.1喷涂工作站认知与布局6.2.1CognitionandlayoutofsprayingworkstationCATALOGUE喷涂工作站认知机器人及工具模型导入喷涂工作站模型导入132目录喷涂仿真工作站布局4目录ONTENTSCCATALOGUE喷涂工作站认知1如图所示，喷涂工作站由工业机器人仿真平台、变位机模块、喷涂模块、喷涂汽车模型和喷涂工具组成，通过PaintApplicator动画组件模拟喷涂红色漆料效果，编写rapid离线程序实现机器人喷涂工具沿着汽车模型前后移动。CATALOGUE喷涂工作站模型导入21）创建工作站打开RobotStudio软件，在“工作站”中选择“空工作站”，单击“创建”新工作站。CATALOGUE喷涂工作站模型导入21）创建工作站打开RobotStudio软件，在“工作站”中选择“空工作站”，单击“创建”新工作站。CATALOGUE喷涂工作站模型导入22）导入工作站四个几何体模型在“基本”选项卡中，点击“导入几何体”命令，选择“浏览几何体”。根据模型所在的文件路径，选择对应的模型，单击“打开”，将模型依次加载到工作站中。CATALOGUE机器人及工具模型导入31）导入IRB120机器人在“基本”选项卡中，点击“ABB模型库”下拉命令，选择“IRB120”工业机器人。选择工业机器人的默认版本，点击“确定”，加载到工作站。CATALOGUE机器人及工具模型导入32）导入喷涂工具在“基本”选项卡中，点击“导入模型库”下拉命令，在“设备”中选择“工具ECCO_70AS_03”。CATALOGUE机器人及工具模型导入33）安装喷涂工具将创建的“ECCO_70AS__03”工具安装在工业机器人本体上。选中“ECCO_70AS__03”工具按住鼠标左键不放，拖动到“IRB120_3_58__01”上，松开鼠标，在弹出页面栏单击“是”。CATALOGUE喷涂仿真工作站布局41）设定模型位置选择“喷涂汽车模型”，点击右键，选择“位置”中的“设定位置”选项。CATALOGUE喷涂仿真工作站布局42）输入模型位置和方向数据序号对象位置XYZ、方向（Deg）参考坐标系1IRB120工业机器人[0，0，930，0，0，0]大地坐标2工业机器人工作桌台[0，0，930，0，0，0]大地坐标3变位机模块[480，-160，1050，90，0，90]大地坐标4喷涂模块[793，