工业机器人系统离线编程与仿真 课件 4.2 分拣动画组件创建

4.2分拣动画组件创建4.2TheCreationofSortingAnimationComponentsCATALOGUE4.2.1动态吸盘工具的创建4.2.2动态输送链组件的创建12目录目录ONTENTSC1.创建吸盘工具smart组件单击“建模”→“smart组件”命令。在布局选项卡中多出了“SmartComponent_1”，右键重命名该组件名称为“SC_吸盘”4.2.1动态吸盘工具的创建2.添加需要使用的组件

在组件编辑页中，点击添加组件。

从“信号和属性”中，添加“LogicGate”和"LogicSR

Latch"组件;

从“传感器”中,添加"LineSensor"组件;

从“动作”中，添加“Attacher”和"Detacher"组件。4.2.1动态吸盘工具的创建3.添加吸盘工具到smart组件在吸盘工具上单击右键→点击“拆除”。拆除后会弹出一个是否希望恢复“吸盘工具”位置的对话框，单击“否”按钮。4.2.1动态吸盘工具的创建3.添加吸盘工具到smart组件a.拖动xipan工具到“SC_吸盘”组件里，如右图所示b.在smart组件编辑窗口的“组成”选项卡中，单击，勾选“设定为role”。4.2.1动态吸盘工具的创建3.添加吸盘工具到smart组件

在“布局”选项卡中用限标左键点住“SC_吸盘",将共拖放到"IRB120_3_58__01”工业机器人上再松开，重新安装smart工具到机器人末端;

在弹出的“是否希望更新“SC_吸盘”

的位置对话框中，单击“否”按钮;在弹出的“已经存在名为“XiPan

_Tool”的工具数据,是否希望将其替换?”对话框中，单击“是”按钮。4.2.1动态吸盘工具的创建4.设置组件属性1.设置LogicGate组件属性:在“SC_吸盘"界面中，右击"LogicGate[AND]",在弹出的菜单中选择“属性”，将“Operntor”栏设置为not。4.2.1动态吸盘工具的创建4.设置组件属性设置Linesensor组件属性:在“Linesensor”属性界面中，在start行中输入感应界面的初始点的坐标，在end行输入结束点的坐标。点击start行的输入框。将右下角捕捉模式设置为“捕捉中心”

和“选择目标点/框架”。设置第一个点为框架的原点，如右图小白点所在位置。点击后坐标自动填入start行。4.2.1动态吸盘工具的创建4.设置组件属性设定捕捉中心，end行仍然选择该点，然后将其z轴值减10mm。将"Radius(mm)"栏设置传感器的感应半径，将数值改为“3.00”，然后按下“应用”按钮。可以看到图中的黄色圆柱体即为Linesensor的感应区域。4.2.1动态吸盘工具的创建5.添加数字信号在“SC_吸盘"编辑界面中选择“信号和连接”选项卡,单击“添加I/O

Signals"添加I/O信号。创建一个数字输入信号“DiXiPan”,用于控制吸盘吸、放动作，置1为吸盘拾取,置0吸盘释放。创建一个数字输出信号“DolnPlace

”用于反馈信号,置1表示吸盘已吸附对象，置0表示吸盘未吸附到对象。4.2.1动态吸盘工具的创建5.信号和属性联接在“SC_吸盘"编辑界面中选择“设计”选项卡，按照下图进行信号联接。4.2.1动态吸盘工具的创建5.信号和属性联接连接完成后，IO连接信息和属性连接信息自动生成，如右图所示。4.2.1动态吸盘工具的创建1.减速器放置右击“减速器工件”，在弹出的菜单中选择“位置”→“放置”→“一个点”，使用捕捉中心的方法选择第一个点。4.2.2吸盘工具功能测试1.减速器放置最终减速机放置到如图所示位置。4.2.2吸盘工具功能测试选择吸盘中心为第二个点。然后应用。2.吸盘功能测试4.2.2吸盘工具功能测试在“布局”选项卡中右键“SC_吸盘”，选择“属性”对话框，将“DiXipan”置为1。当检测到信号时，此时DoInplace信号输出为1，否则为0。2.吸盘功能测试4.2.2吸盘工具功能测试选择手动线性功能，操作机器人沿任意方向移动，可见减速机工件跟随机器人末端吸盘工具运动。当将“DiXipan”信号置为0，减速机工件不再跟随机器人末端吸盘工具运动。1.创建吸盘工具smart组件4.2.3动态输送链组件的创建单击“建模”→“smart组件”命令。在布局选项卡中多出了“SmartComponent_1”，右键重命名该组件名称为“SC_输送”2.添加需要使用的组件4.2.3动态输送链组件的创建在组件编辑页中，点击添加组件。在“传感器”选项中添加“PlaneSensor”；在“动作”选项中添加"Soure"；在“本体"选项中添加"LinearMover"；在“信号和属性”选项中添加“LogicGate”；在“其他”选项中添加“Queue”、“SimulationEvents"、“Random”和“DataTable”。3.设置Random组件的属性4.2.3动态输送链组件的创建切换至“Random”属性界面，设置随机数最小值“Min”为“-0.5”；设置随机数最大值“Max”为“2.5”；4.设置DataTable组件的属性4.2.3动态输送链组件的创建切换至“DataTable”属性界面，单击“DataType”下拉箭头，选择“object”；单击“Numitems”箭头，设置为“3”；单击“item0”下拉箭头，选择“减速器_红色”；单击“item1”下拉箭头，选择“减速器_黄色”；单击“item2”下拉箭头，选择“减速器_绿色”；单击单击“应用”按钮。5.设置“PlaneSensor”组件的属性4.2.3动态输送链组件的创建

切换至“PlaneSensor”属性界面，其中Origin选取感应面的起始点位置。Axis1和Axis2是目标平面分别沿xyz方向延申的距离。延申出的距离组成的平面即为最终的感应平面。Sensedpart是感应到的对象。5.设置“PlaneSensor”组件的属性4.2.3动态输送链组件的创建在工作站末端位置选择感应平面的第一个点，右图中小球的位置。5.设置“PlaneSensor”组件的属性4.2.3动态输送链组件的创建使用点到点测量工具，测量出目标平面的x距离为110mm。因此，Axis1填入（110，0，0）。3.设置“PlaneSensor”组件的属性4.2.3动态输送链组件的创建再次使用点到点测量工具，测量目标平面的高度为5，因此，Axis2填入（0，0，-5）。点击“应用”。5.设置“PlaneSensor”组件的属性4.2.3动态输送链组件的创建形成的黄色区域即为最终的感应平面。6.设置LinearMover组件的属性4.2.3动态输送链组件的创建切换至“LinearMover”属性界面，在"Direction(mm)"栏的第2个输入框输入“1.00”,方向为Y轴正方向;在“Speed(mm/s)"栏输入“200.00”;信号“Excute"置为1;单击“应用”按钮。。6.添加数字信号4.2.3动态输送链组件的创建在“SC_输送”编辑界面中选择“信号和连接”选项卡,单击“添加I/O

Signals”添加I/O信号。创建一个数字输入信号“DiStart”,用于控制输送链动作。置为1启动，置为0停止。单击“添加I/O

Signals"添加I/O信号。创建一个数字输出信号“DoArrive”,用于输出到位信号，置1为到位，置为0是不到位。6.添加数字信号4.2.3动态输送链组件的创建单击“添加I/O

Signals"添加I/O信号。创建一个模拟信号输出“AoColor”，用于输出当前减速机工件的类型。7.属性和联接设计4.2.3动态输送链组件的创建在“SC_输送”编辑界面中选择“设计”选项卡，按照右图进行信号联接。7.属性和联接设计4.2.3动态输送链组件的创建连接完成后，IO连接信息和属性连接信息自动生成，如右图所示。1.创建循环函数用于仿真4.2.4动态输送链组件功能的验证在RAPID选项卡中，展开Rapid→Module→main，双击打开main函数，输入如下代码：WHILETRUEDOWaitTime1;ENDWHILE1.创建循环函数用于仿真4.2.4动态输送