工业机器人系统离线编程与仿真 课件 4.1 分拣工作站认知与布局

项目4分拣工作站离线编程与仿真Project4OfflineProgrammingandSimulationofSortingWorkstation项目引入本项目是以ABBIRB120工业机器人分拣工作站为项目对象，配合吸盘、输送模块、棋盘格模块等进行不同颜色工件分拣。学习的内容主要包括分拣工作站的搭建和机器人系统的创建；学习使用smart组件设计吸盘工具、输送模块工具、工件随机生成，工作站的配置、分拣程序的编制，最终实现不同颜色工件分拣仿真。知识目标1、了解工业机器人分拣的概念和基本工作过程。2、掌握吸盘工具smart组件的参数设定和创建方法。3、掌握物料输送单元smart组件的参数设定和创建方法。4、掌握不同颜色工件随机生成方法。5、掌握分拣工作站与smart组件的通信配置方法。。能力目标1、能根据工作任务设计分拣流程。2、能根据分拣工艺要求配置模型、轨迹参数。3、能够熟练使用RAPID语言进行程序的开发和调试。4、能熟练掌握使用smart组件进行分拣动画开发。CATALOGUE目录总体章节ONTENTSC4.1分拣工作站认知与布局4.2分拣动画组件创建4.3分拣工作站离线编程与调试4.1分拣工作站认知与布局4.1CognitionandLayoutofSortingWorkstationCATALOGUE4.1.1机器人模型导入4.1.3平台导入与机器人安装4.1.2工具模型导入与安装132目录4.1.4棋盘格导入与安装4目录ONTENTSCCATALOGUE4.1.5皮带运输模型导入4.1.7机器人系统创建4.1.6减速机模型导入与放置576目录目录ONTENTSC4.1.1机器人模型导入进入robotstudio软件，点击左侧“新建”→“空工作站”。进入基本视图后，导入IRB120机器人模型。步骤同前面章节。导入后的模型如右图所示。4.1.2工具模型导入与安装在基本选型卡中，选择“导入模型库”→“浏览库文件”，分别选择“主盘工具.rslib”和“吸盘工具.rslib”并导入。分别拖动主盘工具和吸盘工具到机器人IRB120_3_58_01上。提示更新工具的位置，选择“是”。安装好工具后的机器人如右图所示4.1.3

平台导入与机器人安装在基本选型卡中，选择“导入几何体”→“浏览几何体”，导入“实训平台.stp”。在布局栏中，在IRB120_3_58_01右键→“位置”→“设定位置”，将机器人z轴位置设置为945，选择“应用”并关闭4.1.3平台导入与机器人安装机器人已放置到工作台上。4.1.4棋盘格导入与安装在基本选型卡中，选择“导入几何体”→“浏览几何体”，导入“棋盘格模块.stp”。在布局选型卡中，右键“机器人工作桌台”，取消“可见”，隐藏机器人工作桌台。4.1.4

棋盘格导入与安装在布局选型卡中，选中“棋盘格模块”，然后再基本选项卡中，选择“移动”工具，将棋盘格模块移动至机器人附近。调整“机器人工作桌台”至可见状态，选择两点法放置棋盘格模块至工作台。4.1.4棋盘格导入与安装调整“机器人工作桌台”至可见状态，选择两点法放置棋盘格模块至工作台。选择方式设置为“选择表面”，捕捉方式设置为“捕捉中心”，分别选择棋盘格下方两点，如右图所示4.1.4棋盘格导入与安装选择工作台上的两点，如图所示，位置选择好后，点击“应用”。棋盘格模块放好至工作台上了。4.1.5安装皮带运输模块在基本选型卡中，选择“导入几何体”→“浏览几何体”，导入“皮带运输模块.stp”。位置不需要调整4.1.6减速机模型导入与放置在基本选项卡中，选择导入几何体——浏览几何体，然后在弹出的对话框中，选择模型存放的位置，选择“减速器_红色.stp”，单击“确定”，导入工件。4.1.6减速机模型导入与放置重复操作步骤1，导入黄色和绿色工件。工件位置默认在世界坐标系的原点，暂时不需要更改工件位置。工件导入后如图所示，由于三个工件位置相同，只显示了一个导