2022汇川IS810N-INT系列标准多机传动伺服用户手册

IS810N-INT系列标准多机传动伺服IS810N-INT系列标准多机传动伺服产品是汇川技术研制的高性能中下功率的交流伺服驱动器。100W~75kW，支持MODBUS、CANopenCANlink通信协议，使用ISMH系列高响应伺服电机（2023位多圈绝对值编码器），运行安静平稳，定位控制更810系列整流单元，相关信息请参考《810系列整流单元用户手册》。201772ISMGMS13ISMG144.3.24.4.34.4.34.4.34.44.64.15EMC4SIZE-3机型：T184、T224、T262、T2965章新增拨码开关说明66-5605C605E1LOGO§CEEMCEN61800-EN60034-EN61800-5-EN60034-RoHSENIS810N-INT矩关断IEC/ENSILIEC/ENSILENISO13849-PLe(CategoryEMCCE前 第1章安全注意事 安全注意事 确认产品到货时的注意事 保存及搬运时的注意事 安装时的注意事 配线时的注意事 运行时的注意事 维护与检查时的注意事 检查项目和周 正常使用条 禁止事 废弃时的注意事 一般注意事 第2章产品信 逆变单 型号与铭 逆变单元的组 规 伺服电机介 ISMH系列伺服电机规格信 ISMG系列伺服电机规格信 MS1系列电机规格信 系统配套规 配套线 ISMH系列电机配套线缆（含通信线缆 ISMG系列电机配套线缆（含通信线缆 MS1系列电机配套线缆（含通信线缆 伺服系统配 整流单元+逆变单元的组合安 安装环 安装尺寸与空间要 伺服驱动器的安 机柜内安装方 整流单元盖板的拆卸与安 壁挂式安 伺服电机的安 安装注意事 安装环 ISMH系列电机外形尺 ISMG系列电机外形尺 MS1H系列电机外形尺 第4章接 整流单元端子介 逆变单元端子介 逆变单元端子分 逆变单元端子功能说 整流单元与逆变单元的连 直流母线电源连 保护接地连 24V控制电 屏蔽层接地与喉 伺服驱动器主回路线缆连 主回路连接电缆推荐型号及规 线耳选型指 逆变单元与电机的连 接地要 与ISMH系列电机的连 与ISMG系列电机的连 与MS1H系列电机的连 抱闸配 STO连 STO功能应用实 关闭STO功 RJ45通信连 控制信号连接 编码器信号分频输出/全闭环信号输入连接 通信信号连接 与PC通讯连接 电气接线的抗干扰对 抗干扰配线举例及接地处 噪音滤波器的使用方 线缆使用的注意事 总体配线 第5章面板操 LED面板组成介 面板显 监控参 参数设 用户密 点动运 DIDO功 第6章调试与运 基本设 运行前检 接通电 点动运 旋转方向选 输出脉冲相位选 伺服停 转换因子设 后台调试软件介 调试案例介 IS810N-INT配合AM600实现周期同步位置模式CSP模式运 IS810N-INT配合倍福控制器操作案 IS810N-INT配合翠欧trio控制器操作案 整流单 逆变单 故障和警告分 通信故障和警告代码一览 故障的处理方 警告的处理方 通信故障的处理方 附录1对象组一 参数地址结 对象组1000h分配一 对象组6000h分配一 对象组2000h分配一 SDO传输中止 附录2总体配线 1危险注意OFF10P⊕、之间的电压，再进行驱动器的TN/TTIT伺服驱动器的接地端子必须接地（D种接地），在电源和伺服驱动器的主回路电源（L1、L2R、S、T）间，请务必连接电磁接箱内含您订购的机器、IS810N放置湿度条件U、V、WU、V、WU、V、W进行直接接线，接线途中请勿通过电DO5~245~2400

30cm3m20mOFF电源，伺服驱动器内部仍然可能会残留有高电压，因此请暂时（10分钟内）不要触摸CHARGEON/OFFON/OFF11ON/OFF电源时，会流过较大的充电电流（充电时间0.2秒ON/OFF220V380V在进行原点复归时，正向超程开关（P-OT）、反向超程开关（N-OT）环境条件为年平均环境温度：308020小时以下。152~3年（1~3万小时53~5年（2~3万小时50003~5年（2~3万小时2810系列整流单元。相关整流单元的规格信息请参考《810系列整IS810N50M4TD3R5标 机 双轴（每轴额定电流MODEL：INPUT：DC537V-OUTPUT1：3PHAC0-380V11.9A0-OUTPUT2：3PHAC0-380V11.9A0- SuzhouInovanceTechnology2-1010501934H7标 内部编标 内部编 标 生产厂家代 200920102011说明：不使用标 流水 当月第1 当月第2 当月第3 1231011122-2S/N（生产序列号）STOEtherNETEtherCATDIDO绝对值电池（选配2-3380VDC537V-DC21.6V-DC537V-DC21.6V-DC537V-DC21.6V-【注】：SIZE-3T184T224T262T296配置从站基本性能单元从站规格配置从站基本性能单元从站规格IGBTPWM380V20bit总线式增量型编码器。23bit0~40℃（40℃以上请降额使用，环境温度每11.5%50℃）5%~90%RH以下（不得结露）21000m1000m时请降额使用（CoE（PDO、DC100BASE-100Mbit/s(100Base-5100M（环境良好，线缆优良44~14981486<100010010-10FMMU8864EEPROM8DI（HDI4HDI8DI输入6DI1、2。（双轴共用）24DO(OT)P-OT、N-OT0.1048576≤B/A≤热器过热、电源缺相、过速、编码器异常、CPU异常、LEDCHARGE，5LED增益调整、警报记录、JOGOneCableISMH3-18C额定转速额定转速标例额定功率标2:等标标标 轴径值（单位19轴径值24轴径值标 厂家定Om采用Onecable标 客户个性化需B标 制动器、减速机、油没油4油封+标 轴连接方光5 A323标1.83801500/300011.52506.6/16.5DutyIns.3PHACWeight:10.5ACACServoModel:ISMH3-18C15CD-A351B-SuzhouInovanceTechnologyCo.,MadeinChinaDC500V，10MΩ0～20～80%（不得结露正转指令下从负载侧看时为逆时针方向（CCW）2)ISMHISMH2-ISMH2-ISMH3-ISMH3-ISMH3-ISMH3-【注】*120-运行时间

2-5H3-18C15CD2.5H3-56C30CD2H2-20C30CD3径向负载P

2-62-10.5mm2以上线缆。转速转速

转速转速

ISMHISMH1-75B30CB-A331标标 额定功率标 制动器、减速机、油4油封+标 编码器类U12500线省线式增量编码器U220bit总线式编码器A323额定转速2:0.4522030001.272502.8DutyIns.3PHACWeight:1.5ACServoACServoMadeinChinaDC500V，10MΩ0～20～80%（不得结露正转指令下从负载侧看时为逆时针方向（CCW）(10-ISMH1(Vn=3000rpm，Vmax=6000rpm)10B30CB-20B30CB-40B30CB-55B30CB-75B30CB-10C30CB-(10-ISMH2(Vn=3000rpm，Vmax=6000/5000rpm)10C30CB-15C30CB-10C30CD-15C30CD-20C30CD-25C30CD-30C30CD-40C30CD-50C30CD-85B15CB-13C15CB-85B15CD-13C15CD-18C15CD-29C15CD-44C15CD-55C15CD-75C15CD-(10-ISMH4(Vn=3000rpm,Vmax=6000rpm40B30CB-75B30CB-【注】*110【注】*220℃时的ISMH1/ISMH4250×250×6mm（铝制）ISMH2-10C～25C：300×300×12mm（铝制）ISMH2-30C～50C：400×400×20mm（铝制）2-2运行时间

2-7H1、H2、H43H32.9kW2.52.9kW2径向负载P

轴向负载A方向轴向负载B2-82-3ISMH1-10B30CB-ISMH2-40C30CD-ISMH1-20B30CB-ISMH2-50C30CD-ISMH1-40B30CB-ISMH3-85B15CB-ISMH1-55B30CB-ISMH3-13C15CB-ISMH1-75B30CB-ISMH3-85B15CD-ISMH1-10C30CB-ISMH3-13C15CD-ISMH2-10C30CB-ISMH3-18C15CD-ISMH2-15C30CB-ISMH3-29C15CD-ISMH2-10C30CD-ISMH3-44C15CD-ISMH2-15C30CD-ISMH3-55C15CD-ISMH2-20C30CD-ISMH3-75C15CD-ISMH2-25C30CD-ISMH4-40B30CB-ISMH2-30C30CD-ISMH4-75B30CB-间(ISMH1-ISMH1-ISMH1-ISMH2-ISMH4-ISMH4-0.5mm2以上线缆。转速转速ISMH1-转速转速

转矩转速转速

转速转速

转矩

转矩 转矩转速转速

转速转速

ISMH1-

转矩 转矩b）ISMH2（低惯量、中容量连续工作区域短时间工作区域转速 转速

12转速转速

转矩

转速转速

转矩ISMH2-

16

20转矩

转矩转速转速

24

32

转矩

40c）ISMH3(转速转速

转速转速

转速转速

转矩

转矩

转矩 转矩转速转速

转速转速

ISMH3-0

20

40

6070

80转矩转速转速

转矩 转矩d）ISMH4(转速转速

转矩

转矩ISMG额定转速额定功率额定转速额定功率2:266×2661：200×200IS23ACServo2-9NDC500V，20MΩ0～20～80%((CCW)DQISMG1-95C15CD-ISMG1-12D20CD-ISMG1-14D15CD-ISMG1-17D15CD-ISMG1-18D20CD-ISMG1-22D15CD-ISMG1-23D20CD-ISMG1-28D20CD-ISMG1-30D15CD-ISMG1-41D20CD-ISMG2-31D15CD-ISMG2-42D20CD-ISMG2-42D15CD-ISMG2-52D15CD-ISMG2-57D20CD-ISMG2-60D15CD-ISMG2-70D20CD-ISMG2-80D20CD-ISMG2-80D15CD-ISMG2-94D15CD-ISMG1-95C15CD-ISMG1-12D20CD-ISMG1-14D15CD-ISMG1-17D15CD-ISMG1-18D20CD-ISMG1-22D15CD-ISMG1-23D20CD-ISMG1-28D20CD-ISMG1-30D15CD-ISMG1-41D20CD-ISMG2-31D15CD-ISMG2-42D20CD-ISMG2-42D15CD-ISMG2-52D15CD-ISMG2-57D20CD-ISMG2-60D15CD-ISMG2-70D20CD-ISMG2-80D20CD-ISMG2-80D15CD-ISMG2-94D15CD-ISMGISMG电机的抱闸参数具体见下表：2-420,20℃(A)DC连续工作区域短时间工作区域

转矩转矩转矩转矩

转速

转速

ISMG1- 转矩转矩转矩转矩

转速

转速

转速

ISMG1-

ISMG1-

转速ISMG1-

转速ISMG1-

转矩转矩转矩转矩

转速

转速

转矩转矩

转速

转矩转矩

ISMG2-

转矩转矩

ISMG2-

转速ISMG2-

转速ISMG2-

转矩转矩转矩转矩

转速

转速

ISMG2-

ISMG2- 转矩转矩转矩转矩

转速

转速

ISMG2-

ISMG2- 转矩转矩转矩转矩

转速

转速

MS1 A323位多圈绝对值编码2: 22030001.272502.8DutyIns. Weight:1.48ACServoACServoMadeinChinaDC500V，10MΩ0～FAC1500V1(200VAC1800V1(400VH1、H4：IP67(20～80%((CCW)MS1H1(Vn=3000rpm，Vmax=6000rpm)MS1H1-****Z-MS1H1-****Z-MS1H1-****Z-MS1H1-****Z-MS1H1-****Z-MS1H1-****Z-MS1H1-****Z-MS1H4(Vn=3000rpm,Vmax=6000rpm)MS1H4-****Z-MS1H4-****Z-【注】*120【注】*2运行时间

2-11【注】：H1、H43.5径向负载P

轴向负载A方向轴向负载B2-122-5MS1H1-05B30CB-****Z-MS1H1-10B30CB-****Z-MS1H1-20B30CB-****Z-MS1H1-40B30CB-****Z-MS1H1-55B30CB-****Z-MS1H1-75B30CB-****Z-MS1H1-10C30CB-****Z-MS1H4-40B30CB-****Z-MS1H4-75B30CB-****Z-20℃(A)(MS1H1-DC≤≤MS1H1-DC≤≤DC≤≤MS1H4-DC≤≤MS1H4-DC≤≤0.5mm2以上线缆。a）MS1H1（低惯量、小容量转速

MS1H1-

转速

转矩MS1H1-

转速

MS1H1-

转矩

转矩

转速

MS1H1-

MS1H1-

转矩

转矩

MS1H1-转速

转矩

MS1H4-

转速

MS1H4-

转矩

转矩

(H01-ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-55B30CB-ISMH1-75B30CB-ISMH2-10C30CD-ISMH2-15C30CD-ISMH2-20C30CD-ISMH2-25C30CD-ISMH2-30C30CD-ISMH2-40C30CD-ISMH2-50C30CD-ISMH3-85B15CD-ISMH3-13C15CD-ISMH3-18C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-ISMH4-40B30CB-ISMH4-75B30CB-MS1H1-05B30CB-****Z-MS1H1-10B30CB-****Z-MS1H1-20B30CB-****Z-MS1H1-40B30CB-****Z-MS1H1-75B30CB-****Z-MS1H1-10C30CB-****Z-MS1H4-40B30CB-****Z-MS1H4-75B30CB-****Z-(H01-ISMG1-95C15CD-ISMG1-12D20CD-ISMG1-14D15CD-ISMG1-17D15CD-ISMG1-18D20CD-ISMG1-22D15CD-ISMG1-23D20CD-ISMG1-28D20CD-ISMG1-30D15CD-ISMG1-41D20CD-ISMG2-31D15CD-ISMG2-42D20CD-ISMG2-42D15CD-ISMG2-52D15CD-ISMG2-57D20CD-ISMG2-60D15CD-ISMG2-70D20CD-ISMG2-80D20CD-ISMG2-80D15CD-ISMG2-94D15CD-OneCable（含通信线缆ISMH（含通信线缆2-3伺服电机主电路及编码器线缆（非抱闸机型(1.8kW(1.8kW)(2.9kW(2.9kW)CN6/CN8(DB15)S6-2-4伺服电机主电路及编码器线缆（抱闸机型(1.8kW(1.8kW(2.9kW(2.9kWCN6/CN8(DB15)S6-2-5S81-C1：DB9端子、DB15端子、6PIN接插件、9PIN接插S81-C2：DB9端子、DB15端子、20-18航插（弯）20-29航插（弯S81-C3：DB9端子、DB15端子、20-22航插（弯）20-29航插（弯S81-C2：DB9端子、DB15端子、20-18航插（弯）20-29航插（弯(2.9~7.5kW)S81-C3：DB9端子、DB15端子、20-22航插（弯）20-29航插（弯2-6PCISMG（含通信线缆2-7

CN12-8PCPLC2-9ISMG1ISMG2ISMG1ISMG2SIZE-GSIZE-HSIZE-IMS1系列电机配套线缆（含通信线缆2-10伺服电机主电路及编码器线缆（非抱闸机型MS1H4-*******-****Z-2-11伺服电机主电路及编码器线缆（非抱闸机型MS1H4-*******-****Z-24Vdc电源24Vdc电源时请注意电源容量，尤其在同时为几个驱动器供电或者多路抱闸供【注】：P-CCN3为通信输出口，CN4第3第3第33（0℃～50℃）。4倍安装设备的总重量。振动不得大于运行环境温度不得超过-3-1IEC标准要求。3-1工作温度范围：0~400.5分（40℃以上可降额使用，温1.5%50℃）储存环境相对湿度：5%～90%1000米，10001001%3000一、产品尺寸（ 300mm水 3-2MD810-20M4T**G***3-2MD810-20M4T**G***MD810-[H]:350[H1]:384[H2]:400[W]:100[W1]:50[D]:305[H]:350[H1]:384[H2]:400[W]:200[W1]:150[D]:305[H]:350[H1]:384[H2]:400[W]:300[W1]:250[W2]:150[D]:305[H]:350[H1]:384[H2]:415.5[W]:300[W1]:250[W2]:150[D]:305[H]:800[H1]:795[H2]:[W]:180[W1]:105[D]:4452-正视 左视2- 3-3IS810N50M4T****-INT（SIZE1 4-正视4-3-4IS810N50M4T****-INT（SIZE2）4-4-3-5IS810N50M4T****-INT（SIZE3：T091、T112、T152）整流单元按外型结构可分为书本型单元和立式单元（100mm、200mm、300mm宽的为书本型单元，180mm宽的为立式单元），推荐的安装方式有单层安装和双层安装。双层安装时，两层22002200100mm200mm300mm180mm≥≥≥≥≥≥≥≥≥≥≥3-63-73-83-9(2)(3)(2)(3)将上面盖对准卡扣位置，按(5)安装时推荐力矩3-103-11请在本产品的上部安装冷却用风扇，为了不使本产品的环境温度出现局部过高的现象，需使电柜内的温度保持均匀。3-123-4值只差保证在0.03mm()时，请不要使其张拉过紧。PE之间的电位差而产生故障。海拔高度（海拔高度（（（（电机框号）40/60/80：98m/s（电机框号）100/130/180：49m/s20m/s（电机框号）40/60/80：980m/s（电机框号）100/130/180：490m/s200m/s1000m1000mOneCable0.03-0.03

RH-W6 (mm)(mm)(mm)(mm)(mm)(mm)239.5 KA1KB1(mm)(mm)(mm) M6x1878.4 239.5 78.4-φS- -0.06

---W-W7-WK轴端示意 WKISMH3-ISMH3-ISMH3-ISMH3-第3第3第3ISMHISMH1系列电机外形尺寸（100W、200W、400W、550W、750W、φLBφLB TKW WT10B30CB-2-20B30CB-4-40B30CB-4-55B30CB-4-75B30CB-4-10C30CB-4-10B30CB-6.2-20B30CB-1140B30CB-11-55B30CB-15.575B30CB-15.510C30CB-15.5-动力侧（含动力制动侧0.10Φ0.060.10Φ0.06KW WT10C30CB-4-15C30CB-4-10C30CD-4-15C30CD-4-20C30CD-4-25C30CD-4-30C30CD-4-40C30CD-4-50C30CD-4-10C30CB-20-15C30CB-20-10C30CD-20-第3第3第315C30CD-2020C30CD-20-25C30CD-2030C30CD-24-40C30CD-2450C30CD-24-动力侧（含动力制动侧0.10φS0.10φSφLBKW WT85B15CB-4-13C15CB-4-18C15CD-4-85B15CD-4-13C15CD-4-85B15CB-1813C15CB-1818C15CD-1885B15CD-1813C15CD-18动力侧（含动力制动侧φSWφSWTφLBKW29C15CD-4-44C15CD-4-55C15CD-4-75C15CD-4-29C15CD--44C15CD--55C15CD--75C15CD--动力侧（含动力制动侧ISMH4系列电机外形尺寸（400W、

φLB KW WTT 40B30CB-4-75B30CB-4-40B30CB--75B30CB-15.5-动力侧（含动力制动侧ISMG标准配件：A型圆头平键参照：GB/T1096-A3R1U1,K值为安装底板间距。ISMG2-42D20CD-ISMG2-57D20CD-ISMG2-70D20CD-ISMG2-80D20CD-ISMG2-80D15CD-ISMG2-94D15CD-A3R1、U1U2轴端示意 轴端带键示意MS1H1-05B30CB-A330Z-2-MS1H1-05B30CB-A332Z-2-MS1H1-10B30CB-A330Z-2-MS1H1-10B30CB-A332Z-2-MS1H1-20B30CB-A331Z-4-MS1H1-20B30CB-A334Z-4-MS1H1-40B30CB-A331Z-4-MS1H1-40B30CB-A334Z-4-MS1H4-40B30CB-A331Z-4-MS1H4-40B30CB-A334Z-4-MS1H1-55B30CB-A331Z-4-MS1H1-75B30CB-A331Z-4-MS1H1-75B30CB-A334Z-4-MS1H1-10C30CB-A331Z-4-MS1H4-75B30CB-A331Z-4-MS1H4-75B30CB-A334Z-4-MS1H1-05B30CB-A330Z-6.2-MS1H1-05B30CB-A332Z-6.2-MS1H1-10B30CB-A330Z-6.2-MS1H1-10B30CB-A332Z-6.2-MS1H1-20B30CB-A331Z-11-MS1H1-20B30CB-A334Z-11-MS1H1-40B30CB-A331Z-11-MS1H1-40B30CB-A334Z-11-MS1H4-40B30CB-A331Z-11-MS1H4-40B30CB-A334Z-11-MS1H1-55B30CB-A331Z-MS1H1-75B30CB-A331Z-MS1H1-75B30CB-A334Z-MS1H1-10C30CB-A331Z-MS1H4-75B30CB-A331Z-MS1H4-75B30CB-A334Z-【注】：表格内尺寸数据单位为：毫米（mm）第4第4第4410分钟以上，电源指示灯灭后用万用表确认P、Θ注意上电前请先确认本产品的电压规格，确认输入电源是否正确50/60Hz）5~245~240ONOFFU、V、WU、V、W进行直接接线，接线途中请勿通810系列整流单元。相关整流单元的规格信息请参考《810系列整24VRJ45Axis1COM-DO1+CN3/ECATCN4/ECATHDI4+ BRAKE-OUT-RJ45AAX2STOAX14-14-1+、（左侧为轴1，右侧为轴U，V，WEtherNETCN4(IN)连接至主站或上一台从站设备编码器信号分频输出和全闭环信号输入（连接伺服电机编码器信号（BRAKE-RJ45RJ45B:LCDSTO24V24V详细使用请4.3.3小节。(1)10(2)拧松直流母排上的螺钉（不用拧下来），旋转搭 旋转搭 (3)拧紧螺钉，对所有螺钉进行力矩校准，推荐扭矩：2.6~3PE铜排上，如下图：4-224V24V24V24V4-324V卡箍（选配件卡箍（选配件屏蔽支架（选配件4-44-54-2PE22-M645-M104-3P⊕、SIZE-SIZE-GTNR系列 TNR系列 TNS系列图4-6苏州源利金属企业有限公司线耳外形图d14-7TNR系列线耳尺寸图4-4TNR系列线耳型号与尺寸AK- d14-8GTNR4-5GTNR系列线耳型号与尺寸（ d14-9TNS4-6TNS系列线耳型号与尺寸（PEOneCable固定完成后效果（示意图4-10逆变单元输出与伺服电机连接举例4-7OneCable线缆伺服电机侧连接器 ISMH4-11MIL-DTL-50153108E20-18SMIL-DTL-50153108E20-18S20-18AH CDYYZMIL-DTL-50153108E20-22S BC6Pin 40（Z系列60（Z系列80（Z系列4Pin2140（X系列60（X系列80（X系列EL-4A4-124-9IS810N-INT20bit6789DB9P外壳黑色。DB9P4-10IS810N-INT系列20bit（MIL-DTL-5015系列3108E20-29S军规航插A TR 20-29MA K P S 4-11IS810N-INT20bit编码器线缆连接器（9pin接插件9pin 4 6塑壳：AMP172161-端子：AMP20-2920-29+5V+5V10B、20B、40B、75B22~26AWGAMP170359-1。对于更长线缆4-1326AWG25AWG24AWG23AWG22AWG22AWG钣金件支架，1个塑胶盒体，1电池，1个（3.6V2600mAh）平头螺钉，2个（M3*10）盘头螺钉，1个（M3*10）步骤 步骤4-13绝对值编码器电池盒安装示例图（SIZE1机型，仰视图）

双①+、②若将长时间使用的电池或已无法使用的电池放置在机器，则可能出现漏液等情况，不仅会腐1次）；③④+、端子接触金属等，则一次性产生⑥⑦⑧4-143.6V((【注】1：正常工作时，指绝对值编码器可进行一旋转及多旋转数据计数及数据收发。在完成绝对值编码器的正常接线后，打开伺服驱动器电源，经过一小段延时（5秒左右），（打开电源时10rpm0错误。此时需要重新上电；T3（H）4-15一年中不同工况的天数（天1(8H*2uA0.1H*80uA15.9H*10uA)*313(0H*2uA0H*80uA+24H*10uA)*52≈=/1=2600mAH/70mAH=37.1年=37.1/2=18.6年4-14绝对值编码器信号接线及电池盒接线示例图4-154-16IS810N-INTMIL-DTL-50153108E20-29S9pin20-29BA 此端视 R MA KTPJSR 4-17IS810N-INT系列绝对值编码器线缆连接器（9pin接插件9pin14 此端视 36推荐：塑壳：AMP172161-1；端子：AMP770835-1ISMG固定完成后效果（示意图固定完成后效果（示意图4-16ISMGIECPE1/5 4-1710Ω，否则会导致设备工作异常甚至损坏。N端子共用。PTC+PTC+PTC4-18676789DB9P外壳黑色DB9P4-19MIL-DTL-50153108E20-29SA TR 4-2020-29+5V+5V电源UL246426AWG以上规格的双绞屏蔽线缆，对于更长线缆的需求4-2126AWG25AWG24AWG23AWG22AWG21AWG26AWG30cmPTC+PTCPTC+PTC4-19PTC+/PTC第4第4第41.4-226Pin 40（Z系列60（Z系列80（Z系列2请参考“4.5.3ISMH系列电机的连接”中编码器线连接的内容，即“24-20OFFOFF4-21(S-ON))，在轴端等部位可能发生磁通泄漏。在电机附近使用第4第4第424VBK和抱闸电源的 COM24Vdc4-2221.6VH0216110010及以上机型，H02161后，DO1☆ONOFFOFFOFFOFFLEDSTOSTOSTOAX11STO11STO11STO21STO2AX22STO12STO12STO22STO1电源指标：24VDC±10%,50mA。STO（双触头）Category3IEC240Max.SIL3PL4-23安全安全PLCCategory3IECMax.SIL3PL安全输出安全输出4-2411STO4-25STOSTO24V电源供电，每一台驱动器具体接线方式如下图所STOSTO24V开关电源。STOSTO-STO-STO-4-26STO24V

ACAC4-27STOSTO24V24V4-28STO24VRJ45RJ45RJ45HCANopen/CANlinkL485485PC(INoDriveShop)485485LCDLCDLCDRJ45IS810N-INTRJ45B接口通过标准网线互联，即可实现调试功能操作。IS810N-INT上的端口如下图所示：4-29RJ45ASOP-20智能操作键盘（SOP-20）IS810系列、LCD多机传动系统，具备参数设置、状态监控、简易示波器、参数拷贝、故障分析定位、程序下载、USB中继等功能。具体使用请参见《SOP-20Axis1Axis1COM-COM-COM+DO1+HDI4+AxisAxis24V+20~28V200mACN1

4-30驱动器控制回路端子连接器引脚分布图4-23CN1端子功能说明DI1为例说明，DI1~DI324V+24V+24V

外部外部外部 +24V电24V+24V+24VNOTEPNPNPNDO1为例说明，DO1~DO2接口电路相同。5~240DO

5~245~2405~24b)

5~245~240电流：DC50mA（最大上位装 伺服驱动24V+24V+24V上位装 伺服驱动COM-

上位装 伺服驱动外部外部 上位装 伺服驱动外部上位装 伺服驱动外部R1

VCC-1.5

10mA4-24R1VCCR1R11

外部外部2

外部外部HDI8的连接使用方法与上述“3）HDI44-31CN5/CN74-25CN5/CN7（DB15）AA、BBZ5V200mA20mA注意5VGND通信信号连接4-324-33(CN3、CN4)EtherCATCN4(IN)，CN3(OUT)接下一台从站设备。10m标 产品系 S6标 代表意 线缆线缆长度（单位EtherCAT规格长度价格10m10mULUL使用环境温度：-30~60EMCGB/T24808-PCEthernet(CN2)CN2/ENETEthernetEthernetS6-L-T04)(2.0mm2①D100Ω)②①②30cm以上的间隔。不要放入同一管道或捆扎④不要与电焊机、放电加工设备等共用电源。当附近有高频发生器时，请在电源线的输入侧安 4-353.5mm2以上的粗线；PEPE端子可靠接地，以降RRSRS源 RSRS源流源4-36噪音滤波器输入与输出配线分离走线示意图流 源 流 源 噪音4-37源 源 4-38单点接地示意图 4-390.2mm0.3mm，容易①10②电缆保护链内的配线请勿进行固定或者捆束，只能在电缆保护链的不可动的两个末端进行捆③④60⑤外形差异太大的电缆请勿混同配线，防粗线将细线压断，如果一定要混同配线请在线缆中间4-40212+24V20~28V200mA3】：HDI4HDI8DI，请根据功能选择使用，若使用在低速场合可根据功能码加4】：DO5V~24V。DODC30V，最大允50mA。5PE，GND与上位机信6+5V200mA第5第5第55LEDLED5-1LED(57LED和按键组成。可用于本产品的各类显示、参5-1LEDLEDLED5LED5-2LEDLEDLEDLEDLEDIS810N-INT42组，用于设置轴地址或者节点地址。第一组拨码：IP1HIP1L第二组拨码：IP2HIP2L1）轴地址IS810N-INT(H0E02)12加载第二组拨码数值。Ethernet后台显示用。(IPH)×10+122）MODBUS、CANH0E081:H0E-00;H0E08=0:H0E-00设定节点地址。转矩/调谐灯亮（绿色）：快闪（红色）：故障状态（4秒Ax20x2000=+1,（十六进制）5-3按“MODEH02-32H02-325位数码管同步闪烁。按“ENTER”键停止状态显示（Axis2轴参数为例显 名 显示场 表示含（仅为示例

Axis1/Axis2拨

（reset状态不显示轴号

伺服上电瞬间 驱动器处于初始化状态或复位（Not

9章。

驱动器已准备好 伺服驱动器处于可运行的状态伺服使能信号有效。伺服驱动器处于运行状态。 A CN3

输出）

CN4

输入）

(InoDriveShop)呼叫对应驱动器，参数显示（Axis2轴参数为例IS810N-INT14组功能码，根据功能码组别快速定位功8章。45(5显示，对于有符号数，数据最高位“-”表示负号。举例：-9999显示如下：举例：65535455位为一页，显示方法：当前页当前页数值，如下图所示，通过长按“SHIFT”2秒以上，切换当前页。

第1

第2

高四位第3低/中四位左起第一“.5-41073741824

第1

第2

高四位第35-51073741824(Done)。此时驱动始化功能(H02-过程中(FunctionCodeInitialize)。故障显示（Axis2轴参数为例9H0B-33H0B-34，可使面板显示已选定的故障或警告H02-31=2，可清除伺服驱动器存储的十次故障或警告的相关信息。举例：E2.941故障显示如下：E2.Axis2监控显示（Axis2轴参数为例H0B1rpm3000rpm-3000rpmH0BH0B组监控显示具体说明如下（Axis1轴参数为例1rpm3000rpm-3000rpm3000rpm-3000rpm100.0-100.08DI（H0B-03DI1端子为光耦导通，H0B-DI7DI5DI3DI1DI8DI6DI4DI2DO端子对应的电平状态：H0B-05为十六进DO1端子为光耦导通，DO2端子为高电平为例：H0B-高低1电机当前绝对位置（指令单位（电气角度3000rpm-3000rpm100.0（编码器单位10000使用绝对值电机时，H0B-17仅能反应电机位置反馈的低32位数值，32位）H0B79（32位才429496729.5s4.60AAC380V整流后：540.0V12990H0B-33H0B-34“E+1H0B-35H0B-34=E1.B00107374182.4sH0B-373000rpm-3000rpmU相电流U相绕组电流有效值H0B-384.60AV相电流V相绕组电流有效值H0B-394.60AH0B-40AC380V整流后：537.0VH0B-34显示的故障发生时，8H0B-03相同H0B-41显示所有DI端子为低电平，对应十进制数41=0x31为例：DI7DI5DI3DI1DI8DI6DI4DI2H0B-34显示的故障发生时，2H0B-05相同DO端子为低电平，对应十进制数高高1（32制显示（指令单位编码器反馈脉冲总数（指令单位100003000.0rpm-540.0V（32位对位置（32位）（32位对位置（32位）。举例：-132位对位置（32位）32位对位置（32位）举例：-1示机械负载位置反馈（32位）示机械负载位置反馈（32位）举例：18章。以接通电源后，将驱动器从

5-6“MODE“SHIFT)。用户密码(H02-30)“ENTER”“ENTER”显“MODE”显显 开查看H02- 结 显“ENTER”返回H02-显H02-30，即可设置新的第5第5第5注意开进入“H0D-开进入“H0D-“SET”行电机初始速度*反向旋转*结“ENTER”“▲/▼”

5-8可通过“MODEDIDOIS810N-INTCN18DI2DO信号。H03（DI端子功能分配及逻辑选择）H04组（DO端子功能分配及逻辑选择）可多轴共用，在任何一个轴上，都可通过操作DIDO端子功能进行设置及更改，且以最后一次修改为准。DIDO说明：由三位数字组成，第一位（由左至右）本地模式下，伺服电机P-禁止正向驱动；-N-禁止反向驱动；-机械负载不在原点开关4（上升沿、下降沿均有效），探针未触发；探针未触发；S--伺服准备好；伺服未准备好。H06-16第5第5第6DI功能设定（H03-02功能设定为例H03组功能设置分别由前后三位组成，每三位的第一位用于设置轴号，后两位用于分配具体的

1

5-9DIDI1DI22个模块的原点信号，可通过后台软件或者面板将对应参数设置为如下值：H0302=131，H0304=231【注】：DIDO功能设定（H04-00功能设定为例H04组功能编号设置由三位十进制数组成，其中，第一位用于设置轴号，后两位用于分配具体

1

5-10DODO1DO22个模块的故障信号，可通过后台软件或者面板将对应参数设置为如下值：H0400=111，H0402=211【注】：DO66-1第66-1R、S、TU、V、WU、V、W必H06-12(2006-0Dh)H0D-11UP/DOWNENTER键进入点动状态，此时面板显示“JOG”状态，电机UP/DOWNMODE键可退出点动运行模式。2)JOG用运行界面，将驱动器切换到非总线控制(H02-009)JOG速度，将伺服状态切换为ON后，按住界面上正反转箭头实现正反转点动运行。H0D-08UP/DOWNENTER键进入点动状态，此时面板显示“JOG-P”状态，电UP/DOWNMODE键可退出点动运行模式。0rpm1000rpmH02-02(2002-03h)”，可以在不改变输入指令极性的情况下，改变电CCWCWH02-02(2002-03h)改变时，伺服驱动器输出脉冲的形态、监控参数的正负不会改H02-02(2002-03h)A+BH02-03(2002-04h)A相脉B相脉冲间的相位关系。ABAABABAABBDB制动；6-500DB6-6DBDBOFFOFFDBDBDBDBOFFOFFDB9NO.11DBDBDBNO.1NO.22-DB-DB-6085hDB-6084h/609Ah（HM）DB-DBDB6084h/609Ah（HM）6085hNO.2DBH02-2002--工件6-20)DIDI端子电平是否有效，驱动器将使能或解除超程停机状态。P-N-0~OFF6040hbit2(Quickstop)0时，执行快速停机，停机方式通过对象字605Ah选择。6084h/609Ah（HM）6085h6084h/609Ah（HM）6085h6040hbit8=1(Halt)为暂停功能，此命令输入后，执行暂停，暂停方605Dh选择。以6085h6087h1)6091-01h6091-02h与()的比例关系：齿轮比

ODODE2.B03(的关系：=(rpm)/s)电机转速(rpm)=负载轴转速×齿轮比6091h(rpm/ms)/s2)电机加速度=负载轴加速度×齿轮比6091h×编码器分辨 1~(2-1~(2-E2.B03()fc=1mmpB=10mm/rn=5:120bitP位置因子

6091-1h6091-2hInoDriveShopIS810N-INTInoDriveShopPC机上实现实时监控、参数配置、实时采样、触发1）2）3）1IS810N-INT设备]1）建立连接点击自动搜索菜单选项调试软件将会搜索已连接设备：将设备IP]3位设置成与1>2>3>4>1>]2>:显示各级参数组树结构；3>4>边常用功能码”5>以所有”6>7>8>9>10>将当前驱动器中参数另存为文档（xls/csv格式11>12>操作按钮导出全部模块将当前已连接的所有驱动器参数另存为文档，每个驱动13>14>功能如下：15>().16>提示颜色:当前值与出厂值不1>2>3>4>5>6>坐标：采样点坐标提示信息使能，鼠标移动到波形区域，自动弹出提示信息，移出7>曲线名称：曲线名称显示使能，波形区域或者波形最左侧显示曲线名称（通道名8>游标：打开游标窗口，水平方向和垂直方向各有一组游标（A，B），而且可以锁定A，B对应的各通道的采样点信息9>采样点标记：波形曲线采样点凸显（小圆点）1>YX轴（时间轴2>2>3>4>5>Y6>AutoYY轴范围，中间位置为当前范围值的均(YMax–Ymin)/21>1---1002>X1>2>3>8JOGEtherCAT模式下（H0200CA）JOG功能主要用来进行电机速度模式试运行。在轴选择下拉框选择对应轴JOGON，之后电机处于使能状态，OFF，之后电功能说明:初始电角度辨识功能，使用该功能前需要在轴选择下拉框中选择相应的轴号。勾选待读取的参数，点击读取参数，即可获取总线式电机参数。勾选待写入的参数，在参数值中输入rdy状态时，点击电角度初始化，并按照提示执行，即可完成初始电角度辨识。::机械特性分析功能主要用来分析各个轴的速度开环频率特性和速度闭环频率特度开环频率特性，输入电流激励幅值（20%），rdy状态时点击测试按钮即IS810N-INTAM600CSPAM600IS810N的通讯设置。IS810N-INTAM6001.10以上版本。1）新建工程AM600工程。设备选择“AM600-CPU1608TP2）PCIPAM600192.168.1.xxx才能进ScanInoProAM600设备的处理对策；CoDeSys网关没有启动，请检查启动CoDoSys网关是否已经打开（以彩色显示），STOP状态，a）IS810N-INTXMLNetworkConfigurationImportECTFile，XML文件（XML文件请登录汇川官网下载）。b）EthercatIS810N-INT设备。（Ino_MultiAxesDrive_ECAT_V0.30.xml拖入组态界面即可）AM600V1.102IS810N-INT设备选2个旋转电机轴。PDO勾选对应的PDO列表。在PDO2个轴运行相应模式，在PDOPDOCSP（位置）+CSV（速度）+TP（探针）模式所需IS810N-INT(IS810N_ECAT_v0.40)列表。CSP（位置）+CSV（速度）+TP（探针）PDO20BIT1000PLCa）applicationFBFBFBa）FBPOUFBEthercat任务中调用后。就可以进行简单的使能、jog、回原、绝对位置运PLC下面以倍福公司的TwinCAT3IS810N-INT伺服驱动器的简单配置使用过程，以CSP模式运行进行介绍。twinCAT3win732win764位系统。PCintel芯片的百兆以太网卡。其他品牌网卡EtherCAT运行的风险。VisualstudioNewTwincat3打开上图菜单“ShowRealTimeEthernetCompatibleDevices…”，跳出下图对话框，在“Incompatbledevices”栏选上本地网站后，点击“install”。安装完成后如下图在“Instaledandreadytousedevices新建一个新的工程页后，开始搜索设备，选上 ”点击 ”如下图PDOCSP（位置）+CSV（速度）+CST（转矩）模式为例：slots中可以快速的选择伺服要运行的模式a）RPDO20x1600，0x1610b）RPDO配置具体操作步骤如下：PDOPDO列表来适PDOContent窗口右击，“DeletePDO，“InsertPDO。c）CSP（位置）+CSV（速度）+CST（转矩）模式为例：TPDO20x1A00，0x1A10RPDOPDOPDO列表来适PDOContent窗口右击，“DeletePDO，“InsertPDO。点击点击 “确定”后，在“OnlineOP状态，同时伺服面板第三位数码管显示“8,1_88RYNCPLCPIDPositionControllerPositionControllerPID(WithTWinCATNC完成，每个周期发送目标转矩到驱动器。但实际上这CPU和网络的负载，不推荐使用。a）NC①点击“Set”跳出对话框，再点击“AllF1~F4，点②PLC③PLCNew④新建一个FBFBMC_power、MC_jog、MC_home、MC_absolute、MC_CSP（位置）+CSV（速度）+CST（转矩）60E160E060E0PLCIS810N-INTEtherCATPLC2新建工程后，在EtherCAT设备界面选择主站图标右键打开菜单栏，点击“显示ESI库”，IS810N-INTXMLESIIS810N-INT对应的“Ino_MultiAxes-Drive_ECAT_V0.40SysmacStudio2.1.4步骤，使用在线上载配置）IS810NIS810N … IS810N-INT21PDO列表做了易用性规划，根据需要CSV+TP、PP+TP、PP\PV\PT+TP”中挑选某种模式，XML文件将会结合控制器为您选择PDO列表。CSP/CST/CSV+TP通过H0E-21设定EtherCAT（目前仅针对NJ适用设定完成后需要重新上电， Sysmac软件的网络配置上。3文也可以）NJ程序中使用轴变量“旋转轴”则代表控制此IS810N-INT伺服轴。IS810N-INT轴配置都需要手动配置完成。第6 IS810N-INT1047586个脉冲，需要设置正确，电机转一周的工作行程保10000/S1R/S（60rpm），请根据实际运行设定最大第6NJ原点开关ZZP-N-注：Z21PLC2MC_power、MC_moveabsolute、MC_PLCaxis_jog_forward[0]轴IS810N-INTtriotrioMC4NIS810N-INTtriomotionperfect4trio2trio推荐了两种连接方式，一般会选择第二种电脑和控制器直连模式，下面我们主要介绍直连模3IP（如下图）5motionperfectIP（CSP来介绍10EC_EXTEND_CSP11、TRIOExtendEC_EXTEND12MD_CONFIGBASIC15CoEObjectsD,Configure16PDO17PDOTRIOrpm,Units=/60,2^20/60=17476ACCEL,DECEL,SPEED,FE_LIMIT位置跟FE_RANGE（0.6*FE_LIMIT）SPEED=30rpm,AC230线，wdog=1使能伺服，forward正向运行，reverse为反向运行，cancel25BASIC‘StartStandardSection‘AxisParaments‘Veloctityprofile‘Axis‘Veloctity‘Axisoutput‘StopstandardSectionWHILETRUEMOVE(6000)AXIS(0)MOVE(6000)AXIS(1)WAITIDLEMOVE(-6000)AXIS(0)MOVE(-6000)AXIS(1)WAITIDLE‘WHILE‘TRIGGER‘ACCEL=500‘‘WAITIDLE‘WA(100)‘MOVEABS(0)‘WAITIDLE‘WA(100)第77整流单元出现故障时，请查询《810123类，严重等级：1>2>3类，具体分类如下：1NO.1)不可复位故障；1(NO.1)可复位故障；2NO.2)可复位故障；第3(NO.3)可复位警告。200D-02h=10x6040bit7bit7NO.1、NO.2NO.3当通信或者驱动器出现异常时，IS810N-INT系列伺服驱动器以生产者的形式向网络发送紧急报SDO传输异常时发送中止应答。故障类报警代码一览表（1为例参数存储故障（读写驱动器与电机不匹配FPGAON（二代编码器参数不匹配DIDOROMSTON相过流U相过流Sigma_Dleta调制故障UVWNTCESI警告类报警代码一览表（1为例MAC120021.(2002-380V驱动器：(2002-20h=1)后，重新写入参数。(2002-20h=1)4.(2002-20h=1)。5.1.FPGA通过面板或汇川驱动调试平台等途径，查看FPGA软2001-03h、CPU02001-04h和CPU12001-05h，确认两个软件版本号新相互匹配的FPGA或CPU软件。2.FPGAFPGA1.FPGA2.FPGAMCU3.MCUEEPROM)1.EEPROME1.1012.200B-2Eh查看。HOSTFPGAHOST1.FPGA2.FPGAHOST3.HOSTEEPROM中写入参数值；EEPROM1.2.H05-17H05-172.总线式电机参数写入3.4.电机或驱动器）2000-01h设置是否（电机编号(2001-0Bh)88页上的“1.1驱2.电机与驱动器功率等8页上的“1.1驱动器型号与铭11页上的“1.3伺服电机(2000-06h)是否匹配。H01-10H01-62是否相2000-01hFPGA软件E1.121ON指令无效故障H0000（电机编号）是否正确。E1.130：DI功能设定错误DI功能被重复分配。DI端子2003-03h，2003-DI2003-03h，2003-轴号支持的DIE1.131：DO功能设定错误DO功能编E1.136ROM中数据校验错误或未存入参数ROMROM中参查看是否选用我司标配的编码器线缆，线缆规格84断线，两边端子无接触不良现象，并可靠连接。测量编码器线缆两端信号：PS+、PS-、+5V，，观察两边信号是否一致。信号定义参考硬件接线。VW)切勿捆绑，应分开走线。3.编码器接线错4.E1.150：STO输入保护STO1.输入指令与接通伺3.UVW侧的连接是否松脱。4.UVW端与接地(PE)之间的绝缘电阻是否为兆欧姆(MΩ级数值。5.UVW线缆UV6.UV200B-12h是否随着电机轴旋转变9.10.P、C端）。E1.208：FPGA系统采样运算超时E1.208(200B-2Eh)1.2.3.FPGA1/2/3/4排查原因1/2/31.(UVW)对地发生短路UVW(PE)2.UVW端与接地线3.E1.220：UVW相序错误UVW1.UVWUVWUVWUVWUVW相序正确，但使能伺服驱E1.234。20bit伺服电机。200B-12h是否随着380V驱动器：正常值：540V，故障值：820V1.380V允许偏差：-200B-1Bh(是220V200B-1Bh200B-1Bh。7.380V驱动器：正常值：540V，故障值：350V220V380V2.3.5.200B-1Bh(母线电压值380V200B-1Bh1.UVW相UVWUVW端的连接UVW2.200A-09h参数设置=1.2(200A-09h)CSPPP6091-01h/6091-02h,6081h(HM6091-01h/6091-02h,6099-607Fh(位置控制模式：CSP：减小单个同步周期对应的位应增加位置斜坡(6083h、6084h)HM6099-01h6099-02h，(609Ah)PV6083h6084h，CSV模式下，上位机应4.5.2.负载太重，电机输(200B-2008-10h；2001-0Bh。2.3节，设(2001-0Bh)和()()7.1.驱动器UVW输出2.驱动器UVW输出(200B-01h)：()()()0。1.2.过载后，通过关闭30s再复位。提高驱动器、电机3.5.101.PTCPTC接线正确，拆开接线，测量2KΩ，电机常温下电阻阻值300Ω。2.PTC30s再复位。提高驱动器、电机12°不变化E1.731:编码器电池失效327671.2.3.Z信号受50-360°。ZX44.6065h1.UVW输出缺相或2.UVW输出断线或动器动力线缆UVW必须一一对应。(200B-01h)：()()()0。CSP6091-01h/6091-PP6091-01h/6091-6081h(6099-01h6099-02h(6083h、6084h)HM6099-01h6099-02h，(609Ah)6065h过小6065h6065h7.CSP1.2.模式切换之前，未3.伺服转向使能状态4.2-1-22-1-2[-2,2-1]之间5.6091-01h6091-02h是否设置错误6.6091-01h/6091-02h的比值超过上述607D-01大于软限607D-02607Ch607D-01607D-021.DI2003h组已设置对DIDI端子接线情况，手DI200B-04h监控驱动器是否接收到对应的DI电平变化。若原点Z信号，而始终找不到原点信号，确认Z信号情况。6099-01h所4.E1.730:编码器电池警告60Z200W400W100.0%。2008-10h。2001-0Bh。