《机器人技术应用项目教程》（第二版） 4-10 强化训练：项目九赛证训练专栏

q.ja中。tin练专归S

项目九赛证训练专栏

强化训练一：产品生产优化与安全

【训练要求】

对操作面板上提供的“暂停”“自动启动”按钮

开关进行PLC编程，实现以下动作流程

1.要求当安全光栅被触发时，蜂鸣器开始报警，

持续3秒，同时工位上八盏指示灯依次点亮（间隔1

秒），全部点亮后依次熄灭（间隔0.5秒），点亮和

熄灭没有顺序要求，自行决定

2.当按下操作面板上“启动”按钮时，一到四号

工位依次缩回下降；当按下面板上的“暂停”按钮时，

所有工位同时伸出上升

【解题思路】

先找到题目中需要用到信号地址，再使用定时器

指令完成报警持续时间、亮灯时间和从一号到四号工

位气缸伸出下降。

【实战训练】

具体训练的编程和调试过程；

1.PLC编程

（l）APLCIO信号表见表1,程序如图1、图2、图

2所示

七训练专栏）0

表iio信号表

序号地址功能注解

1Q0.0一号工位升降气缸

2Q0.1二号工位升降气缸

3Q0.2三号工位升降气缸

4Q0.3四号工位升降气缸

5Q0.4一号工位推动气缸

6Q0.5二号工位推动气缸

7Q0.6三号工位推动气缸

8Q0.7四号工位推动气缸

9Q1.4一号工位红色指示灯

10Q1.5号工位绿色指示灯

11Q1.6一号工位红色指示灯

12Q1.7二号工位绿色指示灯

13Q2.0二号工位红色指示灯

14Q2.1二号工位绿色指示灯

15Q2.2四号工位红色指示灯

16Q2.3四号工位绿色指示灯

17Q2.7蜂鸣器

1814.0光栅

I;

0

理年成江程

SM00M100

S)

1

Q2.7

M100T37

TON

30'PT100ms

T37Q27

1I——|P|~(R)

1

图1PLC程序

MMno

TI—[—II----IN---(：)

aMHO

J-I——IM---C-)

图2PLC程序图3PLC程序

2.调试

从机触碰光栅报警开始，遇到问题逐一排查。

。三＞4圳维专栏）0

【训练总结】

解题技巧；

1.先找到编写PLC程序需要用到的指令和信号地

址，再根据题目要求编写PLC程序

调试过程中的问题；

2.触碰光栅以后蜂鸣器没有报警：检查PLC程序

是否有打错的，光栅地址是否正确

3.工位指示灯闪烁错误：检查PLC程序中定时器

指令是否正确，闪烁时间是否正确

。三＞4圳维专栏)0

强化训练二：产品生产优化与效率提升

【训练要求】

在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实

现以下动作流程；

1.工业机器人动作起始点为Home点。

2.工业机器人拾取吸盘工具。

3.对原料区的集成电路芯片进行探空，将探出的

空位个数显示在触摸屏页面上。

4.工业机器人放回吸盘工具。

5.工业机器人动作结束点为Home点。

【解题思路】

L模块化思路：分别创建并编写拾取吸盘工具、

放回吸盘工具、探测集成电路芯片空位、传空位个数

的子程序。

2.根据要求编写main程序，当探出芯片空位时,

将值发送给PLC,触摸屏显示出芯片空位个数。

【实战训练】

具体训练的编程和调试过程；

1.工业机器人编程

(1)拾取吸盘工具程序如下

PROCqgj()

飞」始由，加维专栏）0

MoveL

offs(p_xp,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_xp,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_xp,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

SetHandChange_Star;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_xp,0,0,50),v20,z50,too10\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_xp,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(2)放回吸盘工具程序如下

PROCfgjo

MoveL

offs(p_xp,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_xp,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

七训练专栏）0

ResetHandChange_Star;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_xp,0,0,50),v20,z50,too10\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(3)拾取芯片程序如下

PROCqxp(tobtargett)

MoveL

offs(t,0,0,90),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(t,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLt,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

Setvacunm_2；

WaitTime1;

MoveL

offs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(t,0,0,90),vl000,z50,tool0\WObj-wobj0;

。三＞4圳维专栏）0

ENDPROC

⑷放置芯片程序如下

PROCfxp(tobtargett)

MoveL

offs(t,0,0,90),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(t,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj-wobj0;

MoveLt,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

Resetvacunm_2;

WaitTime1;

MoveL

offs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(t,0,0,90),vl000,z50,tool0\WQbj:=wobj0;

ENDPROC

(5)传空位个数(EIO程序)程序如下(al4为机

器人信号，地址为0-7(GI))

PROCcxh()

regl:=regl+l;

al4:=regl;

。三＞4圳维专栏)0

ENDPROC

(6)Main程序如下(vs2是小吸盘的真空检知信号

vacsen2(DI))

PROCmain()

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vlOOO,z50,toolO\WObj:=wobjO;

Qgj；

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

regl:=O;

al4:=0;

FORaFROM1To8DO

qxpa;

IFvs2=0THEN

exh;

ELSE

fxpa;

endif

ENDFOR

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vlOOO,z50,toolO\WObj:=wobjO;

飞」始由，加维专栏)0

Fgj；

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

2.PLC编程

(l)PLC指令位置如图4所示：(QB12对应机器

人信号a14)

1程序—

MOVZB

I-----------ENENOI-

QB12-INOUT•VB1

图4MOV_B

3.人机界面组态设计

(1)编写文字元件，如图5所小:

文件日说♦“；常用工程文件资料/历史lloT/ag源告理检视工具

/sA/O0网片吧

G☆£彳固口向量至

位状态播示灯算状态播示I丁位状态设置多状态设置

曲表格吕功峥

图5编写文字元件

(2)空位个数数值设置，地址为VB1,其余不变如

下，如图6、图7所示：

,昌证9

IM

®&状态侬开关m堂台式占“*柠:ABC

L-J国《□

HI暮状态切搅开关-0滑册关if

曲点B动凶PLC控w

色功幅S回或目江里

S3明

图6数值设置

，埸Btt元标X

T£S性0a入循式安全38片字体

匚皿写人侵用址

J84

图7一般属性设置

（3）效果图如图8所示：

图8空位个数效果图

4.调试

从main程序开始，遇到问题逐一排查。

【训练总结】

.昌证＜!整而穿

解题技巧；

1.按照题目要求编写需要的子程序。

2.思考程序运行方式，按照流程编写main程序

调试过程中的问题。

1.真空检知是否判断正确，赋值是否正确。

2.IF判断中条件是否正确，触摸屏数值的地址是

否正确。

疆假加制.工

,它GTi幅垂不冠

强化训练三：产品生产优化与效率提升

【训练要求】

在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实

现以下动作流程：

1.工业机器人动作起始点为Home点。

2.工业机器人拾取吸盘工具。

3.对回收区的芯片进行探空和颜色检测，将检测

出的A类芯片放置到码垛B上，将检测出的掺杂芯片

放置到原料区。

4.工业机器人放回夹爪工具。

5.工业机器人动作结束点为Home点。

【解题思路】

1.模块化思路：分别创建并编写拾取吸盘工具、

放回吸盘工具、视觉检测，取放芯片的子程序。

2.根据要求编写main程序，当检测为A类芯片时,

放置码垛平台B中，为掺杂则放置芯片原料区。

【实战训练】

具体训练的编程和调试过程；

1.工业机器人编程

(1)拾取吸盘工具程序如下

PROCqgj()

飞」始由，加维专栏）0

MoveL

offs(p_xp,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_xp,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_xp,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

SetHandChange_Star;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_xp,0,0,50),v20,z50,too10\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(2)放回吸盘工具程序如下

PROCfgjo

MoveL

offs(p_xp,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj:=wob

jo；

MoveL

offs(p_xp,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_xp,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

七训练专栏）0

WaitTime1;

ResetHandChange_Star;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_xp,0,0,50),v20,z50,too10\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj~wobj0;

ENDPROC

⑶拾取芯片程序如下

PROCqxp(tobtargett)

MoveL

offs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(t,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLt,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

Setvacunm_2；

WaitTime1;

MoveL

offs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(4)放置芯片程序如下

PROCfxp(tobtargett)

MoveL

offs(t,0,0,90),vl000,z50,tool0\WObj-wobj0;

MoveL

offs(t,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLt,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

Resetvacunm_2;

WaitTime1;

MoveL

offs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(5)视觉检测程序

PROCgsj(numx)

SetgoGO10_ll_14,x;

MoveLsjd,vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

翡罐ID统

始由，加维专栏）0

WaitTime1;

PulsedoScene_Affirm;

WaitTime1;

PulsedoAllowPhoto;

WaitTime1;

Xz:=ccd_ok;

IFxz=lthen

SetgoGO10_ll_14,x+4;

MoveLsjd,vlOOO,z50,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1；

PulsedoScene_Affirm;

WaitTime1；

PulsedoAllowPhoto;

WaitTime1;

Color:=ccd_ok;

Endif

ENDPROC

(6)Main程序如下