工业机器人操作指导手册

工业机器人操作指导手册3.程序调试：先以单步运行验证指令准确性，再“连续运行”测试完整流程。首次调试建议将速度设为≤50%额定值，避免意外碰撞。（四）自动运行1.模式开关拨至“自动”，确认工件到位信号（如光电传感器、行程开关）正常，按下“循环启动”按钮，机器人按程序自动作业。2.运行中需全程监控，若出现异常（如工件偏移、机械臂抖动），立即按下“急停”按钮，待设备停止后排查原因（如工件定位误差、程序点坐标错误）。（五）关机流程1.自动运行结束后，模式开关拨回“手动”，控制机械臂回到初始位（无负载、无干涉的安全位置）。2.按下“伺服断电”按钮，待机械臂静止后，断开控制柜主电源，关闭气源阀门（气动末端执行器需操作）。四、维护保养要点（一）日常维护（每日/每班）清洁：用干燥软布擦拭机械臂表面灰尘，气路过滤器手动排水（按下底部排水阀，直至无水排出）。检查：查看电缆接头是否松动，末端执行器磨损情况（如抓手夹爪橡胶垫、焊枪导电嘴），必要时更换易损件。润滑：自动润滑系统需确认油位（透明油窗可见油液）；手动润滑点（如关节轴承）每周补充指定润滑脂（如MolykoteG-8005）。（二）定期保养（月度/季度/年度）月度：检查各轴刹车功能（断电后机械臂应保持静止，无下滑/转动），清洁控制柜散热风扇滤网（避免积尘过热）。季度：用扭矩扳手复紧关节螺栓（扭矩值参考说明书，如J1轴螺栓80~100N·m），校准末端执行器定位精度（通过“TCP校准”功能）。年度：更换控制柜锂电池（保持程序记忆，型号多为CR2450），检查驱动电机编码器电缆，必要时做“零点标定”（专业人员操作）。五、常见故障处理（一）报警代码“SRVO-001急停触发”现象：机械臂伺服断电，示教器显示急停报警。处理：检查急停按钮（控制柜/示教器）是否按下，旋转急停按钮至弹出状态，复位报警后重新上电。若仍报警，检查急停回路接线（多为X8接口松动）。（二）机械臂运动卡顿/异响现象：某轴运动阻力大、伴随异响，或定位精度下降。处理：1.检查该轴减速器是否缺油（打开端盖，观察油位/油质，必要时补充/更换齿轮油）。2.排查关节轴承是否磨损（手动转动轴，感受阻力是否均匀，卡滞则更换轴承）。（三）末端执行器无动作（如抓手不夹紧）现象：IO输出指令正常，但抓手无响应。处理：1.检查气路：气源压力是否足够，气管是否堵塞/漏气，电磁阀是否得电（线圈指示灯是否亮起）。2.检查抓手：气缸密封圈是否老化，夹爪连杆是否卡滞，必要时拆解清洁或更换配件。六、注意事项与附录（一）紧急情况处理机械臂失控（如高速碰撞）：立即按下急停按钮，断开电源后检查机械臂结构（如关节变形、电缆断裂），待专业人员评估后再重启。漏电/起火：先切断总电源，用干粉灭火器灭火（禁止用水/泡沫灭火器）。（二）附录：常用参数表参数名称默认值（参考）说明----------------------------------------------------------手动速度上限250mm/s手动模式下的最大速度自动速度上限1000mm/s自动模式下的最大速度急停响应时间≤100ms急停触发后伺服断电时间润滑油型号MolykoteG-8005关节轴承润滑脂