《运动控制技术》课件-5.3.1 -5.3.2 PLC的I-O地址及梯形图设计

伺服电机运动控制系统的调试五01控制方案设计

02元器件的选型

03程序设计与调试项目五伺服电机运动控制系统的调试

程序设计与调试03任务3程序设计与调试1.知识目标（1）I/O地址的分配；（2）PLC的软件编程及程序下载；（3）交流伺服驱动器的参数设置；（4）系统调试。2.技能目标（1）编程软件的应用能力；（2）交流伺服驱动器参数的设置与设备调试能力；（3）系统联调与分析能力。3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析。

5.3.1PLC的I/O地址分配序号输入名称输入地址序号输出名称输出地址1伺服电机上电I0.01接通步进电机Q0.02伺服电机断电I0.12速度控制Q0.13急停I0.23方向控制Q0.24正向移动I0.44运行指示灯Q0.55反向移动I0.55停止指示灯Q0.66右限位保护I0.66报警指示灯Q0.77左限位保护I0.77I/O地址分配表5.3.2梯形图设计

程序段1：上电5.3.2梯形图设计

程序段2：信号灯5.3.2梯形图设计

程序段3：方向5.3.2梯形图设计

程序段4：限位5.3.2梯形图设计

应用实例控制要求：伺服电机先正转150mm，达到目标位置后再反转100mm。采用绝对位置控制。参数设置与脉冲计算：伺服驱动器参数设置Cn001=2（位置控制模式）。Cn002=H0011（驱动器上电马上激磁，忽略CCW和CW驱动禁止机能）。Pn301=H0000（脉冲命令形式：脉冲+方向；脉冲命令逻辑：正逻辑）。Pn302=H0003（电子齿轮比分子1）。Pn306=H0001（电子齿轮比分母）。此设定值电子齿轮比=3Pn314=1（0：瞬时针方向旋转；1：逆时针方向旋转）。如果在运行时，方向相反，改变此参数的设定值。（电机顺时针转向为：面对电机，轮子的旋转方向和钟表一致）5.3.2梯形图设计

1）滚珠螺杆转一圈工作平台会移动5mm。2）若想使工作平台移动150mm，则需要旋转滚珠螺杆150mm/（5mm/rev）=30轉。3）而2000pulse/rev*4=8000，pulse命令会使马达转一圈。4）因此上位控制器需下达8000pulse/rev×30rev=240000pulse命令。5）若想使工作平台移动100mm，需下达160000pulse命令。每次移动前上位控制必须依上述步骤计算脉波命令。

由于博途对1200plc轴工艺的集成，所以可以直接用距离控制5.3.2梯形图设计

博途操作一、创建项目项目视图中：项目→新建。创建项目并命名为“电机控制”二、硬件组态“电机控制”项目中：添加新设备→选择适配的plc并创建。完成硬件。

双击PLC对PLC的脉冲及地址进行设置，地址与实际匹配。注：PWM脉冲适用于温度，流量等等（PWM为脉宽可调的脉冲）PTO脉冲适用于位移，运动控制（PTO脉冲为占空比50%的固定脉冲）此处我们选择PTO5.3.2梯形图设计

编写用户程序5.3.2梯形图设计

5.3.2梯形图设计

5.3.2梯形图设计

MoveAbsolute指令：“MC_MoveAbsolute”指令实在步进电机主动回原之后，根据指定的脉冲和方向运行相应的步数。即相对原点进行移动。Axis-轴工艺对象Execute-上升沿时启动命令Position-I绝对目标位置Direction-轴的运动方向Do