工业机器人操作流程培训教材及测试题

工业机器人操作流程培训教材及测试题一、培训教材（一）操作前准备工业机器人操作需以安全、规范为核心前提，操作前需完成以下准备：1.环境排查：确认机器人工作区域无障碍物（如工具、工件、杂物），地面无油污、积水等安全隐患；检查防护栏、安全门、急停按钮等防护装置是否完好且功能正常。2.设备与工具检查：示教器：外观无破损，按键/摇杆操作灵敏，电量（或外接电源）充足；末端执行器（如抓手、焊枪）：连接牢固，气路/电路无松动、泄漏；控制柜：电源、通讯线缆连接紧固，散热风扇运行正常。3.人员资质与状态：操作人员需持有对应品牌/型号的工业机器人操作资质证书；作业时精神状态良好，避免疲劳、醉酒等状态；多人间协同作业需明确指挥与操作分工，禁止擅自操作他人设备。（二）开机操作流程1.电源预检查：确认车间总电源供电稳定，检查控制柜进线电压（参考设备铭牌额定值），确认断路器、熔断器无熔断/损坏。2.控制柜启动：将控制柜主电源开关拨至“ON”，观察电源指示灯亮起后，按下“系统启动”按钮（或旋钮），等待系统自检（时长依机型而定，通常3-5分钟）。3.机器人伺服启动：系统自检完成后，示教器自动唤醒（或手动按示教器电源键）；选择手动模式（如T1/T2模式），通过示教器“电机开启”按钮（或软键）启动机器人伺服电机，此时机器人进入可操作状态。（三）示教与程序编辑1.示教器界面熟悉：掌握“运动控制”“程序编辑”“参数设置”等核心功能区；明确坐标系（关节、直角、工具坐标系）切换、速度调节、急停按钮的位置与功能。2.手动操作规范：单轴运动：切换至“关节坐标系”，通过摇杆/按键单独控制某一轴转动（用于调整机器人姿态），速度调至最低档（如1%-5%），避免碰撞。线性/重定位运动：切换至“直角坐标系”或“工具坐标系”，控制末端沿X/Y/Z轴线性移动或绕工具中心点旋转（用于精确调整作业位置）；移动时需持续观察机器人与周边设备的距离。3.程序创建与调试：新建程序（命名需体现作业内容，如“Weld_Line_01”），手动移动机器人至目标点位（如抓取点、焊接点），按“记录”键保存点位（如P1、P2）。插入“移动指令”（如MOVJ、MOVL，依品牌指令集而定），设置运动速度、姿态等参数；如需逻辑控制（如IO信号、延时），可插入“条件指令”“等待指令”完善流程。程序调试时，先选择“单步运行”或“空运行”（无负载），确认轨迹、速度、IO信号联动正常后，再加载负载测试。（四）自动运行与监控1.模式切换：程序调试完成后，将示教器模式切换至自动模式（AUTO模式），此时机器人仅响应外部信号或程序指令，禁止手动操作。2.程序调用与启动：在控制柜或示教器上选择待运行程序，按下“循环启动”按钮，机器人开始自动作业。3.运行监控：观察机器人运动轨迹是否与示教一致，速度、姿态是否平稳；通过示教器监控“电流”“位置偏差”等参数，若出现异常波动需立即暂停。关注IO信号状态（如抓手夹紧/松开、外部设备联动信号），确保设备间协同正常。4.紧急处理：若发生碰撞、异常报警或人员误入危险区，立即按下急停按钮（示教器或控制柜上的红色急停）；待设备停止后，检查故障原因（如碰撞需排查异物、轨迹合理性），排除后重启设备。（五）关机与日常维护1.关机流程：自动运行结束后，手动将机器人移至“安全位置”（如原点或无干涉区域），切换至手动模式，关闭伺服电机（示教器“电机关闭”按钮）。保存程序与数据（通过示教器“备份”功能，将程序、参数备份至U盘或服务器），然后关闭控制柜电源开关，断开总电源。2.日常维护：清洁：用干燥软布擦拭机器人本体、示教器表面，清除导轨、齿轮等运动部件的灰尘；禁止使用腐蚀性清洁剂。润滑：按设备手册周期，对机器人关节、导轨等部位加注指定型号润滑油/脂（如齿轮油、锂基脂），确保油液清洁、无混合。检查：紧固机器人本体与控制柜的线缆接头、紧固件；检查皮带、同步带张力，若松弛需调整或更换。（六）安全规范与应急处理1.安全防护：操作时必须关闭安全门、锁好防护栏；禁止在机器人自动运行时进入工作区域，如需进入需先切换至手动模式并关闭伺服电机。2.故障报警处理：当示教器出现“碰撞报警”“过载报警”“通讯故障”等提示时，先记录报警代码，通过设备手册或厂家技术支持排查原因（如碰撞报警需检查异物、程序轨迹合理性）。3.应急救援：若发生人员受伤，立即切断电源，拨打急救电话；若机器人起火，使用二氧化碳灭火器灭火（禁止用水或泡沫灭火器）。二、测试题（一）选择题（每题2分，共10分）1.工业机器人开机前，需优先检查的是（）。A.示教器电量B.工作区域障碍物C.程序是否备份D.润滑油量2.机器人自动运行时，操作人应选择的模式是（）。A.T1模式B.T2模式C.AUTO模式D.编辑模式3.下列哪项属于机器人手动操作的安全规范？（）A.速度调至最高档提高效率B.无需观察周边直接移动C.先切换至关节坐标系调整姿态D.多人同时操作同一台机器人4.机器人急停触发后，下一步操作是（）。A.直接重启设备B.检查故障原因并排除C.继续运行程序D.更换示教器5.机器人日常维护中，润滑的正确做法是（）。A.任意型号润滑油均可B.按手册周期加注指定油液C.仅润滑关节，导轨无需处理D.油液混合使用（二）判断题（每题2分，共10分）1.工业机器人操作人无需资质证书即可上岗。（）2.自动运行时，可打开安全门进入工作区域检查设备。（）3.示教器可在机器人自动运行时进行程序编辑。（）4.关机前需将机器人移动至安全位置并关闭伺服电机。（）5.机器人起火时，可使用水基灭火器灭火。（）（三）简答题（每题10分，共30分）1.简述工业机器人开机的完整流程。2.机器人示教编程时，如何确保运动安全？3.列举机器人日常维护的三项核心内容，并说明其目的。（四）实操题（选做，共50分，结合设备实操考核）1.按流程完成机器人从开机到手动示教一个简单轨迹（如矩形）的操作，并说明每一步的安全注意事项。2.模拟“碰撞报警”场景，简述故障排查与恢复的操作步骤。