无人机植保技术 第2版 课件 4.2 无人机飞防作业模式

无人机飞防作业模式主讲人：赵中营时间：2025飞防作业模式概述01手动作业模式02AB点作业模式03航线规划作业模式04目录CONTENT三种作业模式对比05复杂地形与夜间作业06飞防作业模式概述PART01农业无人机主要作业模式包括手动作业模式、AB点作业模式、航线规划作业模式三种。作业模式分类手动作业模式与AB点作业模式在当前实际生产中已经较少使用，但在特殊场合仍具有一定实用性和必要性。航线规划作业模式是目前主要应用模式，也是未来发展的方向。模式应用现状手动作业模式PART02操作员通过遥控器或地面站手动控制无人机的飞行高度、速度、方向以及喷洒的开关和流量。操作方式特别适用于地形复杂、障碍物多或作业区域不规则的农田，可以根据实际情况灵活地调整飞行路线。适用场景具有高度的灵活性，操作员可以随时改变无人机的飞行路径和喷洒参数，适应不同作物的需求和作业环境的变化。可以更精确地控制喷洒范围和药液用量，避免药液浪费和环境污染。优点在大面积农田进行手动操作时，难以保持一致的作业效果，容易出现喷洒不均的情况。需要操作员具备较高的操作技能和丰富的经验，效率较低，长时间作业容易导致操作员疲劳，增加操作失误的风险。缺点对于对重喷要求严格的除草剂作业，手动模式可能不是最佳选择。01通讯用的讲机必须保持电量充足，并确保通话质量良好，便于飞手与地面人员之间的即时沟通。02手动模式作业通常需要助手辅助观察飞行轨迹，以保证作业质量，尤其是在视线不佳的环境中。03对于两端距离超过100米的长航线作业，手动模式可能难以保障作业质量，因此不推荐使用。04注意事项01图4-2手动作业需观察员报点02图4-3无人机小地块手动作业图片AB点作业模式PART03作业前无需规划地块，飞手劳动强度低，自主作业且喷洒均匀，适合正方形、长方形、梯形、三角形等规则地块。操作方式无人机在首条航线的起点A点悬停，点击“设置A点”，记录A点，再点击“调整A角度”，调整无人机机头朝向，当前置FPV摄像头画面中的机头辅助线与地头边界重合时，点击“确定”记录飞行边缘信息。首条航线（A-B点）不喷洒农药，需手动打开喷洒进行作业。设置A、B点时无人机需悬停（悬停时须关闭农药喷洒），建议首条航线只装半箱药。设置完AB点后会自动生成航线，航向默认向右，如与实际方向不符，可点击切换航线图标改变航向。如果AB点或AB点角度不准确时，均可重新设置，AB点设置完成后再设置作业参数，打开协调转弯能够提升作业效率。操作无人机飞至农田另一端B点，通过拨动遥控器上拨轮将前置FPV镜头垂直向下，确定B点准确位置，点击“设置B点”，记录B点后将前置FPV镜头改为水平，点击“调整B角度”，原地旋转机头朝向，当前置FPV摄像头画面中的机头辅助线与地头边界重合时，点击“确定”记录B点飞行边缘信息。操作流程020103010203B点与对面的防风林、障碍物须留有安全间隙，作业到农田边缘时，必须确保无人机不会碰到障碍物。AB点形成的直线必须与作业区域边缘平行，但在实际工作中由于误差的存在，AB两点与田块边线不可能做到100%的平行，随着作业距离变长，误差也越发明显，及时修正误差是AB点作业中不可或缺的操作。飞手需注意每次航线到达边界时，航点位置是否有变化。注意事项0102图4-4梯形、三角形地块AB点作业图4-5AB点作业误差示意图图片航线规划作业模式PART04对作业区域进行整体测绘，使农业无人机在规划区域进行自动作业。01.定义全自主作业、飞手劳动强度低、地形适应能力强、喷洒均匀、工作人员数量需求降低。优点作业前需要对地块做完整测绘，准备时间较长。01缺点适用于中大型地块。01适用场景提前观察障碍物并进行规划，规避作业区域内的障碍物，以避免农业无人机撞上障碍物造成损坏。0102作业前需明确标定点，必须从标定点起飞并执行纠正偏移操作，从而保证航线安全。03要确定好内缩距离，确保内缩距离内无障碍物。04中断后恢复作业，会有回到中断点和投影点的差别，需注意其使用区别。注意事项图4-6农业无人机航线规划示意图图4-7避障规划0102图片三种作业模式对比PART05表4-1三种作业模式对比对比表格作业模式

适应田块

优势

劣势

典型应用

手动作业

小型不规则地块

迅速作业、地形适应能力强

飞手劳动强度大、易疲劳、易出现重喷漏喷5-30亩不规整地块AB点作业

规整长方形或正方形田块

迅速作业、飞手劳动强度低、喷洒均匀

只适合在规整田块使用30-300亩规整地块

航线规划作业

中大型地块

飞手劳动强度低、地形适应能力强、喷洒均匀、工作人员少

前期要进行航线规划，作业准备时间长30亩以上的大面积规整田块复杂地形与夜间作业PART0601复杂地形包括丘陵、山地、梯田以及各种起伏不平的农田和果园，建议使用农业无人机公司的最新机型，如大疆T60和极飞P150等。02大疆T60农业无人机采用了前后两个有源相控阵雷达和三目鱼眼视觉系统，提供厘米级的定位精度。03极飞P1502024款农业无人机则采用了4D成像雷达和仿地雷达技术，测距范围为1.5米至100米。复杂地形作业010203夜间作业逐渐成为农业无人机的重要作业方式，特别是在高温的夏季，夜间作业能够避免白天高温带来的影响，减少药物的蒸发，提高防治效果和经济效益。极飞P1502024款农业无人机配备了4D成像雷达，能够在夜间环境中进行精确的定位测绘和高程测量。大疆T60农业无人机配备了75W的夜航灯，夜间观测距离达到25米。夜间作业提前熟悉作业田块位置，确保对作业区域有充分的了解。01明确作业田块，避免混淆作业田块导致误操作。02遵循“操作时不行走，行走时不操作”原则，确保无人机和人员的安全。操作人员防护，提前涂抹防蚊液，穿长袖、长裤和高帮雨鞋，注意防范蛇虫的叮咬。0304确保灯光系统的使用，避免光线照射到无人机的传感器上，影响飞行稳定性。系统调试