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文档简介

自动控制原理AUTOMATICCONTROLTHEORY《自动控制原理》《自动控制原理》第二节自动控制系统的分类分类原则：不遗漏不重叠按输入信号的变化规律分一

.恒值系统、随动系统和程序控制系统(

1)恒(定)值控制--参考输入为一个恒定的值例如速度控制系统速度控制系统希望

转速为每分钟2千转M图1.7速度控制系统图1.9智能车比赛自动驾驶热处理过程温度给定曲线根据热处理的工

业要求为一个时间的函数，先在一定的时

间内升温到需要的温度，保温一段时间再

降

温

。《自动控制原理》第二节

自动控制系统的分类(2)程序控制系统图1.10热处理过程图图1.8液位控制系统《自动控制原理》

第二节

自动控制系统的分类(3)随动控制系统随动控制系统参考输入为一个随机变化的函数图1.11雷达天线跟踪系统雷达要锁定目标，飞机是运动的。所以雷达天线跟踪系统的参考输入为一个随机变化的函数。《自动控制原理》

第二节

自动控制系统的分类

自动化生产线：系统给定值按照事先不知道的时间函数变化，并要求被控量跟随给定值变化。如：火炮自动跟踪系统、轮舵位置控制系统等。《自动控制原理》随动系统：第二节自动控制系统的分类高等教育出版社《自动控制原理》第二节

自动控制系统的分类二、定常系统和时变系统定常系统：系统数学模型微分方程的系数不是时间变量的函

数

。否则称为时变系统。若系统微分方程的系数为常数，则称之为线性定

常系统。此类系统为本书主要讨论对象。第二节

自动控制系统的分类三、连续系统和离散系统连续系统：系统中各部分的信号都是时间的连续函数即模拟量。离散系统：系统中有一处或多处信号为时间的离散函数，如脉冲或数码信号。若系统中既有模拟量也有离散信号，则又可称之为采样系统。《自动控制原理》控制器浮子电位器减速器Mfz电动机e(kT)

u(kT)

u

被调参数计算机

D/A

保持器

广义对象A/D采样器

测量变送器

·计算机系统图1.13计算机控制系统《自动控制原理》

第二节

自动控制系统的分类图1.12电动机速度控制系统用水开关设定值SMy《自动控制原理》

第

二

节

自动控制系统的分类四

.线性系统和非线性系统线性系统：组成系统的所有元件或子系统都是线性的其中：c(t)——系统输出；r(t)——系统输入特点：各变量及其导数以一次幂形式出现，且无交叉相乘；

—

线

性各系数a(i=0→n),b;(i=0→m)都是常数。

—

定常系统中各信号随着时间连续变化—

—

连续(1)线性定常连续系统：《自动控制原理》

第二节自动控制系统的分类非线性系统：系统中至少有一个元件或子系统是非线性

的

。饱和非线性死区非线性

间隙非线性继电非线性《自动控制原理》第二节

自动控制系统的分类五

.其他分类方法1.按系统输入输出数量分单输入单输出(经典控制理论)电动机速度控制系统

多输入多输出(现代控制理论)1.

按系统功能分温度控制、速度控制、位置控制3.按

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