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文档简介

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施在工业机器人轨道应用过程中，如切割、涂胶、焊接等，常会需要处理一些曲线，通常的做法是采用描点法，即根据工艺精度要求去示教相应数量的目标点，从而生成机器人的轨迹。此种方法费时、费力且不容易保证轨迹精度。图形化编程即根据模型的曲线特征自动转换成机器人的运行轨迹。此种方法省时、省力且容易保证轨迹精度。在本任务中用三角形举例，学习如何利用RobotStudio6.08自动路径功能自动生成机器人的运动轨迹路径。§1.4.2编辑图形的轨迹程任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施§1.4.2编辑图形的轨迹程在“基本”功能选项卡下，单击“路径”中的“自动路径”。任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施选择工具中选“表面”，再选择工件面，再添加工件面，选择不规则三角形的每一条边，依次加入。输入最小距离（mm）“1”，输入公差（mm）“1”，选择“线性”。在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击对应的选项并设定为：MoveL*V100*fineTool1\Wobj:=Wobj0。右击工件坐标系“wobj1”，选择粘贴。§1.4.2编辑图形的轨迹程任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施点“创建”自动生成路径。§1.4.2编辑图形的轨迹程任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施轨迹完成后，再完善一下程序，需要添加轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置HOME点。起始接近点pApproach，相对于起始点Target-10来说只是沿着其本身Z轴负方向偏移一定距离。右击“Target-10”，选择“复制”。§1.4.2编辑图形的轨迹程任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施右击工件坐标系“wobj1”，选择粘贴。§1.4.2编辑图形的轨迹程任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施右击“Target-10-2”，单击重命名，将“Target-10-2”修改为“pApproach”。§1.4.2编辑图形的轨迹程任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施右击“pApproach”，选择“修改目标”中的“偏移位置”。§1.4.2编辑图形的轨迹程任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施“参考”设置为“本地”，“Translation”设置为“0,0，-100”。单击“应用”，然后单击“关闭”。§1.4.2编辑图形的轨迹程任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施接着添加轨迹结束离开点pDepart。参考上述步骤，复制轨迹最后的一个目标

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