工业机器人技术课件 创建动态夹具

任务二环节四任务实施2.4.3应用Smart组件创建动态夹具传送带的系统设计设定夹具属性，在“建模”选项卡中单击Smart组件。任务二环节四任务实施单击右键，将其命名为“SC_工具”。传送带的系统设计任务二环节四任务实施在“布局”窗口中，用左键点住“mytool”，拖放到“SC_工具”上面后松开，将其添加到Smart组件中，在Smart组件编辑窗口的组成选项卡中，单击“mytool”，勾选“设定为Role”传送带的系统设计任务二环节四任务实施用左键点住“SC_工具”，将其拖放到机器人“IRB1200”上面后松开，将Smart工具安装到机器人末端。传送带的系统设计任务二环节四任务实施设定检测传感器，单击“添加组件”，在Smart组件编辑窗口中的“组成”选项卡中，“LineSensor”。传送带的系统设计任务二环节四任务实施在子组件“LineSensor”上单击右键，在菜单中单击“属性”，设定线传感器，需要指定起点Start和终点End，在位置框中单击，按照“属性”设置完成后，单击应用，生成的线传感器。传送带的系统设计任务二环节四任务实施在“mytool”上单击右键，单击“可由传感器检测”，取消勾选。拖放“LineSensor”到“mytool”上，不改变其位置。传送带的系统设计任务二环节四任务实施设定拾取放置动作，单击“添加组件”。选择“动作”列表中的“Attacher”。传送带的系统设计任务二环节四任务实施设定安装的父对象，选为Smart工具的“SC_工具”，设定安装的子对象，暂不安装。传送带的系统设计任务二环节四任务实施单击“添加组件”。选择“动作”中的“Detacher”。传送带的系统设计任务二环节四任务实施设定拆除的子对象，由于不是一个特定的物体，暂不设定。确认“KeepPosition”勾选，即释放后，子对象保持当前的空间位置。传送带的系统设计任务二环节四任务实施单击“添加组件”，选择“信号和属性”中的“LogicGate”。传送带的系统设计任务二环节四任务实施“Operator”栏选为“NOT”。传送带的系统设计任务二环节四任务实施单击“添加组件”，选择“信号和属性”中的“LogicSRLatch”。传送带的系统设计任务二环节四任务实施创建属性与连结，在“属性与连结”选项卡中单击“添加连结”。传送带的系统设计任务二环节四任务实施“添加连结”后，按照图示设置完成后，点击“确定”。传送带的系统设计任务二环节四任务实施单击“添加I/OConnection”，按照图示设置，完成“I/O连接”传送带的系统设计任务二环节四任务实施Smart组件的模拟动态运行，单击“仿真”选项卡中“仿真设定”。传送带的系统设计任务二环节四任务实施在“基本”功能选项卡中选取“手动线性”，单击末端法兰盘，出现坐标框架后，用鼠标点住坐标系进行线性拖动，将夹具移到产品拾取位置。传送带的系统设计任务二环节四任务实施将“digrip”置为1，等待“digripOK”为1，将其抓取。传送带的系统设计任务二环节四任务实施将digriper置为0，再次拖动坐标框架进行线性运动。传送带的系统设计任务二环节四任务实施2.4.4设定Smart组件工作站逻辑传送带的系统设计单击“控制器”选型卡中“配置”，点开选中“I/OSystem”，打开选项“Signal”。任务二环节四任务实施点击“重启”按钮下拉三角，点击“热启动”，按照1的方法，创建以上信号。传送带的系统设计任务二环节四任务实施定工作站逻辑，在“仿真”功能选项