《工业机器人搬运工作站的编程》课件-2.5.4常用程序数据的说明

任务一TaskOne环节二

信息收集环节二信息收集2.5.4常用程序数据的说明根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据。现在来学习ABB机器人系统常用的程序数据。5.4.1.数值数据numnum用于存储数值数据；例如，计数器。num数据类型的值可以为：整数；例如，-5小数；例如，3.45也可以指数的形式写入：例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝0.025）。整数数值，始终将-8388607与+8388608之间的整数作为准确的整数储存。小数数值仅为近似数字，因此，不得用于等于或不等于对比。若为使用小数的除法和运算，则结果亦将为小数。将整数3赋值给名称为count1的数值数据以下示例介绍了数值数据num：任务一TaskOne环节二

信息收集环节二信息收集2.5.4常用程序数据的说明示例中，首先判断count1中的数值是否大于100，如果是大于100，则向highvalue赋值TRUE，否则赋值FALSE。以下示例介绍了逻辑值数据bool：任务一TaskOne环节二

信息收集环节二信息收集2.5.4常用程序数据的说明string用于存储字符串数据。字符串是由一串前后附有引号（""）的字符（最多80个）组成，例如，"Thisisacharacterstring"。如果字符串中包括反斜线（\），则必须写两个反斜线符号，例如，"Thisstringcontainsa\\character"。将startweldingpipe1赋值给text，运行程序后，在示教器中的操作员窗口将会显示startweldingpipe1这段字符串。以下示例介绍了字符串数据string任务一TaskOne环节二

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位置数据robtargetrobtarget（robottarget）用于存储机器人和附加轴的位置数据。位置数据的内容是在运动指令中机器人和外轴将要移动到的位置。robtarget由4个部分组成，如表以下示例介绍了位置数据robtargetCONSTrobtargetp15:=[[600,500,225.3],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]];位置p15定义如下：机器人在在工件坐标系中的位置：x=600、y=500、z=225.3mm工具的姿态与工件坐标系的方向一致。机器人的轴配置：轴1和轴4位于90-180°，轴6位于0-90°。附加逻辑轴a和b的位置以度或毫米表示（根据轴的类型）。未定义轴c到轴f。任务一TaskOne环节二

信息收集环节二信息收集2.5.4常用程序数据的说明关节位置数据jointtargetjointtarget用于存储机器人和附加轴的每个单独轴的角度位置。通过moveabsj可以使机器人和附加轴运动到jointtarget关节位置处。jointtarget由2个部分组成，如表以下示例介绍了关节位置数据jointtarget。CONSTjointtargetcalib_pos:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];通过数据类型jointtarget，在calib_pos存储了机器人的机械原点位置，同时定义外部轴a的原点位置0（度或毫米），未定义外轴b到f。任务一TaskOne环节二

信息收集环节二信息收集2.5.4常用程序数据的说明使用以下速率，定义了速度数据vmedium：TCP速度为1000mm/s。工具的重定位速度为30度/秒。线性外轴的速度为200mm/s。旋转外轴速度为15度/秒。速度数据speeddataspeeddata用于存储机器人和附加轴运动时的速度数据。速度数据定义了工具中心点移动时的速度，工具的重定位速度，线性或旋转外轴移动时的速度。speeddata由4个部分组成，如表以下示例介绍了速度数据speeddata。VARspeeddatavmedium:=[1000,30,200,15];任务一TaskOne环节二

信息收集环节二信息收集2.5.4常用程序数据的说明通过以下数据，定义转角区域数据path：•TCP路径的区域半径为25mm。•工具重定位的区域半径为40mm（TCP运动）。•外轴的区域半径为40mm（TCP运动）。如果TCP静止不动，或存在大幅度重新定位，或存在有关该区域的外轴大幅度运动，则应用以下规定：•工具重定位的区域半径为10度。•线性外轴的区域半径为35mm。•旋转外轴的区域半径为5度。转角区域数据zonedatazonedata用于规定如何结束一个位置，也就是在朝下一个位置移动之前，机器人必须如何接近编程位置。可以以停止点或飞越点的形式来终止一个位置。停止点意味着机械臂和外轴必须在使用下一个指令来继续程序执行之前达到指定位置（静止不动）。飞越点意味着从未达到编程