《矿用自动驾驶车辆功能检测规范》团体标准征求意见稿

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团体标准

ZQBJXH014—2020

矿用自动驾驶车辆功能检测规范

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（征求意见稿）

2020-12-23发布2021-01-30实施

肇庆市标准化计量协会发布

ZQBJXH014—2020

矿用自动驾驶车辆功能检测规范

1范围

本文件规定了矿用自动驾驶车辆功能检测规范的测试条件、测试内容及方法。

本文件适用于在封闭场地、矿区模拟场地或矿区作业场地内对矿用自动驾驶车辆进行功能、性能及

安全能力进行测试。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3测试条件

气候与道路条件

本次测试在适用矿用自卸车行驶的道路上进行，在封闭区域内进行测试，其它无特殊要求。测试环

境温度:-40℃～+40℃。

车辆条件

车辆已完成线控和自动驾驶改造，车辆状态良好。

测试仪器、设备

测试仪器、设备须经计量检定，在有效期内使用，并在使用前进行调整，确保功能正常，符合精度

要求。

4测试内容及方法

测试范围

车辆线控改造后，线控控制器需要提供准确的车辆控制输入接口，线控驱动下的车辆的操作性能应

不低于原车辆性能。

自动驾驶系统的定位、感知、规划、决策和控制等子模块应满足合同规定功能和性能。自动驾驶系

统需要在不同驾驶场景下正确的驾驶车辆，包括遇障处理(停车或绕行)、上下坡行驶/停车/坡起、装载

区泊车、卸载区泊车等。在云端智能调度管理系统的指挥下，装载设备与自动驾驶矿卡应能协同完成无

人运输任务。

为保证整体系统的安全，自动驾驶卡车应该准确检测线控器件、车辆自身故障、自动驾驶系统器件

的各种故障，并做出正确的车辆控制行为。

线控改造功能测试

线控改造功能测试按表1进行。

1

ZQBJXH014—2020

表1线控系统功能测试表

序号系统测试内容合格判定测试结果

1转向中位中位时两前轮对中

2转向左转车辆实现左转功能

3右转车辆实现右转功能

4前进车辆实现前进

5驱动后退车辆实现后退

6加速车辆实现加速

7制动行车制动车辆实现行车制动

8举升车辆实现举升

举升

9截止车辆实现截止

10照明灯车辆实现照明灯亮

11转向灯车辆实现转向灯亮

12行车警示双闪灯车辆实现双闪灯亮

13喇叭车辆实现鸣笛

14自动驾驶状态指示自动驾驶模式下，指示灯亮

15发动机检查信号采集到信息

16发动机故障信号采集到信息

17转向压力低信号采集到信息

18制动压力低信号采集到信息

故障信息采集

19电压采集到信息

20车速采集到信息

21水温采集到信息

22发动机转速采集到信息

自动驾驶车辆功能单元测试

4.3.1测试场地

测试场地应符合表2的要求。

表2测试场地要求

序号类别内容

1测试场地位置封闭场地或矿区模拟场地

2场地管制出入口进行管制，未经培训人员和车辆严禁入内；

3切换区要求保证模式切换区有足够的切换空间；

4装载区要求装载区域有满足单次装载的物料；

5卸载区要求卸载挡墙按标准修建，卸载空间支持单次卸载；

4.3.2定位模块测试

a)人工调整矿卡到东和北两个方向为一组，每个方向停留3分钟，共计3组，记录原始经纬度、

变换后XYZ、航向角信息，录制数据包，分析静态位置偏差（记录时间内最大值与最小值偏差），

检查航向角是预定方向一致。

2

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b)人工驾驶矿卡绕逆时针运转一周为一组，共计3组，记录原始经纬度、变换后XYZ、航向角信

息，录制数据包，分析运行轨迹是否平滑，是否有漂移。

4.3.3决策规划模块测试

在封闭场地或矿区模拟场地，单车或多车在机群指挥下，运行完整作业流程2遍以上，全程监控和

记录指定矿卡运行数据，后期经过离线处理数据结合人工目测全流程运行效果，做出评判。

4.3.4控制模块测试

在封闭场地或矿区模拟场地，单车或多车在机群指挥下，运行完整作业流程2遍以上，全程监控和

记录指定矿卡运行数据，后期经过离线处理数据结合人工目测全流程运行效果，做出评判。

自动驾驶车辆典型场景测试

4.4.1测试场地

测试场地应符合表3的要求。

表3测试场地

序号类别内容

1测试场地位置封闭场地或矿区模拟场地

2场地管制出入口进行管制，未经培训人员和车辆严禁入内；

3切换区要求保证模式切换区有足够的切换空间；

4装载区要求装载区域有满足单次装载的物料；

5卸载区要求卸载挡墙按标准修建，卸载空间支持单次卸载；

4.4.2道路均衡碾压

在封闭场地或矿区模拟场地，单车在自动驾驶状态，在同一条路线上行驶3次，全程监控和记录指

定矿卡运行数据，后期经过离线处理数据结合人工目测全流程运行效果，做出评判。

4.4.3遇障处理

a)前进绕障-避让其他类型障碍物

在封闭场地或矿区模拟场地，单车自动驾驶状态行驶时，在车辆正前方放置障碍物(具备饶障空间),

检验车辆是否可以自主饶障。

b)前进绕障-连续绕障

在封闭场地或矿区模拟场地，单车自动驾驶状态行驶时，在车辆正前方放置障碍物(不具备饶障空

间),检验车辆是否可以遇障停车。

c)动态障碍物避障

在封闭场地或矿区模拟场地，单车循迹行驶时，在车辆正用行驶的皮卡作为障碍物,检验车辆是否

可以遇障停车。

4.4.4上下坡

a)上下坡行驶测试

在矿区模拟场地或工业作业场地，在最大8%坡度的道路上，自动驾驶卡车空载和满载情况下，测

试其通过能力。

3

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b)上坡停车和坡起测试

在矿区模拟场地或工业作业场地，单车循迹行驶时，在最大8%坡度的上坡道路上，输入停车命令，

检验自动驾驶卡车是否可以稳定不留坡的停止；再输入启动指令，检验自动驾驶卡车可以启动、前进运

行，并且无溜坡现象。

c)下坡停车和启动测试

在封闭场地或矿区模拟场地，单车循迹行驶时，在最大8%坡度的下坡道路上，输入停车命令，检验

自动驾驶卡车是否可以稳定停止；再输入启动指令，检验自动驾驶卡车可以启动、前进运行，并且无溜

坡现象。

无人运输功能测试

检验在云端智能调度管理系统的指挥下，装载设备、多台自动驾驶卡车协同完成无人运输任务，包

括装载、行走、卸载等。自动驾驶卡车接管次数少于5次，无明显蛇字形行驶。

无人矿卡安全性能测试

无人矿卡安全性能分为车辆自身故障、线控系统故障、自动驾驶系统故障3级安全性能测试。

4.6.1车辆自身故障安全性能测试

a)爆胎

自动驾驶模式下，车辆空载10km/h向前运行，将胎压监测系统线束拔掉，车辆采取紧急制动措施，

并向上层控制系统发出故障代码，则判定为合格。

b)漏水/漏油

自动驾驶模式下，车辆空载10km/h向前运行，按下故障灯检测按钮模拟报警，发动机水温高、油

温高、油位低等状态灯亮，车辆采取紧急制动措施，并向上层控制系统发出故障代码，则判定为合格。

4.6.2线控系统安全性能测试

a)一个转向角度传感器状态异常

将任意一个转向角度传感器电缆摘除，自动驾驶模式下，车辆空载10km/h向前运行，车辆转向功

能正常，且线控系统向自动驾驶系统发送故障代码，则判定为合格。

b)两个转向角度传感器状态异常

将两个转向角度传感器电缆摘除，打开自动驾驶模式开关，自动驾驶系统自检不通过，车辆无法进

入自动驾驶模式，且线控系统向自动驾驶系统发送故障代码，则判定为合格。

4.6.3自动驾驶系统安全性能测试

a)车辆空载10km/h向前运行，机柜端，拔掉定位天线；矿卡制动自动投入并安全停车，则判定

为合格。

b)车辆空载5km/h向后运行，机柜端，断掉后部激光雷达电源；矿卡制动自动投入并安全停车，

则判定为合格。

无人矿卡通信功能性能测试

无人矿卡通信功能性能测试按表4的要求进行。

表4无人矿卡通信功能性能测试

4

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序号类别技术要求检验方法

下行速率大于相关通信标准规定速率比例

100%，上行速率大于相关通信标准规定速自动驾驶矿卡在工作区域内运行，测试上

1通信覆盖

率比例100%，空口时延优于相关通信标准下行速率、空口时延

规定时延比例100%

自动驾驶矿卡在工作区域内运行，在相关

车辆密度在相关通信标准规定条件下，通

2通信性能通信标准规定的车辆密度下，测试车辆通

信丢包率不大于相关通信标准规定的值

信丢包率

车辆与车辆、车辆与调度管理系统通信的

3协议一致性测试车载通信终端的协议一致性

协议符合相关通信标准规定的协议

车辆与车辆、车辆与调度管理系统通信的测试车载通信终端与调度管理系统的数据

4数据接口兼容性

数据接口符合相关通信标准规定接口兼容性

车载通信终端的电磁兼容性和环境符合相车载通信终端进行电磁兼容性测试和电磁

5电磁特性

关通信标准要求环境试验

车载通信终端的环境适应性符合相关通信

6环境适应性车载通信终端进行环境试验

标准要求

5

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前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

本文件由青岛慧拓智能机器有限公司提出。

本文件由肇庆市标准化计量协会归口。

本文件起草单位：青岛慧拓智能机器有限公司、智华（广东）智能网联研究院有限公司、威凯检测

技术有限公司、前沿德至智能汽车测试评估中心、中国信息通信研究院。

本文件主要起草人：XXX。

I

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矿用自动驾驶车辆功能检测规范

1范围

本文件规定了矿用自动驾驶车辆功能检测规范的测试条件、测试内容及方法。

本文件适用于在封闭场地、矿区模拟场地或矿区作业场地内对矿用自动驾驶车辆进行功能、性能及

安全能力进行测试。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3测试条件

气候与道路条件

本次测试在适用矿用自卸车行驶的道路上进行，在封闭区域内进行测试，其它无特殊要求。测试环

境温度:-40℃～+40℃。

车辆条件

车辆已完成线控和自动驾驶改造，车辆状态良好。

测试仪器、设备

测试仪器、设备须经计量检定，在有效期内使用，并在使用前进行调整，确保功能正常，符合精度

要求。

4测试内容及方法

测试范围

车辆线控改造后，线控控制器需要提供准确的车辆控制输入接口，线控驱动下的车辆的操作性能应

不低于原车辆性能。

自动驾驶系统的定位、感知、规划、决策和控制等子模块应满足合同规定功能和性能。自动驾驶系

统需要在不同驾驶场景下正确的驾驶车辆，包括遇障处理(停车或绕行)、上下坡行驶/停车/坡起、装载

区泊车、卸载区泊车等。在云端智能调度管理系统的指挥下，装载设备与自动驾驶矿卡应能协同完成无

人运输任务。

为保证整体系统的安全，自动驾驶卡车应该准确检测线控器件、车辆自身故障、自动驾驶系统器件

的各种故障，并做出正确的车辆控制行为。

线控改造功能测试

线控改造功能测试按表1进行。

1

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表1线控系统功能测试表

序号系统测试内容合格判定测试结果

1转向中位中位时两前轮对中

2转向左转车辆实现左转功能

3右转车辆实现右转功能

4前进车辆实现前进

5驱动后退车辆实现后退

6加速车辆实现加速

7制动行车制动车辆实现行车制动

8举升车辆实现举升

举升

9截止车辆实现截止

10照明灯车辆实现照明灯亮

11转向灯车辆实现转向灯亮

12行车警示双闪灯车辆实现双闪灯亮

13喇叭车辆实现鸣笛

14自动驾驶状态指示自动驾驶模式下，指示灯亮

15发动机检查信号采集到信息

16发动机故障信号