03-机器人数控加工的工艺准备

项目四机器人数控加工工作站控制和准备机器人数控加工的工艺准备目录一、离线编程和软件仿真二、机器人数控加工的工艺准备学习目标1.了解离线编程，掌握使用离线编程软件仿真通过学习了解和掌握工业机器人离线编程，掌握软件仿真通过学习机器人数控加工的工艺准备，掌握其流程和方法2.掌握机器人数控加工的工艺准备的流程和方法一、离线编程和软件仿真什么是工业机器人的离线编程？

借助编程工具创建机器人可以识别的程序并让机器人执行此程序以完成某项工作任务，这个过程就是机器人编程过程。区别于在线编程，离线编程最大的区别是脱机。一、离线编程和软件仿真在线编程与离线编程的比较示教编程离线编程需要实际机器人系统和工作环境编程时机器人停止工作在实际系统上试验程序编程的质量取决于编程者的经验难以实现复杂的机器人运行轨迹需要机器人系统和工作环境的图形模型编程时不影响机器人工作通过仿真试验程序可用CAD方法进行最佳轨迹规划可实现复杂运行轨迹的编程一、离线编程和软件仿真离线编程主要工作流程：

机器人离线编程不仅要在计算机上建立起机器人系统的物理模型，而且要对其进行编程和动画仿真，以及对编程结果后置处理。一、离线编程和软件仿真离线编程误差

误差的来源主要有两类：第一种是外部误差，包括机器人和工装的安装误差，工装的加工误差等。第二种是内部误差，即机器人本体在加工制造时产生的误差。离线编程之PowerMillRobot什么是PowerMillRobot

PowerMill是DleCAM公司出品的数控加工的CAM软件，PowerMillRobot是基于PowerMill一款机器人插件。机器人插件的应用二、机器人数控加工的工艺准备根据零件图样及工艺要求等原始条件，编制零件数控加工程序，转换成机器人语言，并输入到机器人系统中，以控制刀具与工件的相对运动，从而完成零件的加工。二、机器人数控加工的工艺准备机器人数控加工典型工件总体流程：二、机器人数控加工的工艺准备以加工一个简易鼠标零件为例，讲述工艺准备。材料为亚克力或工业设计造型泡沫。二、机器人数控加工的工艺准备本次加工采用的刀路与机器人仿真后置处理软件为PowerMill2019，通过结合机器人插件可以完成由铣削G代码转换成能够让机器人识别的机器语言，从而完成由机器人替代数控铣床的功能。二、机器人数控加工的工艺准备（1）阅读生产任务单二、机器人数控加工的工艺准备（2）零件图样二、机器人数控加工的工艺准备（3）工艺分析平面铣削直径为16mm的平铣刀，粗、精加工用同一把刀。1234孔的铣削分析孔径与孔深，借助软件分析。加工排屑与散热，可以选择Ф18的刀径。铣削的加工方式FANUC机器人配合铣削主轴完成，机器人的型号为M-10iD/12。转换为机器人语言以PowerMill2019的机器人插件进行刀路信息的设置二、机器人数控加工的工艺准备（3）工艺分析分析孔径与孔深，借助软件分析。加工排屑与散热，可以选择Ф18的刀径。二、机器人数控加工的工艺准备（4）制定工艺二、机器人数控加工的工艺准备（5）创建刀具与坐标毛坯的创建(方形模型)创建刀具（Ф18R3圆鼻刀）设置加工坐标与安全高度（快进间隙和下切间隙）二、机器人数控加工的工艺准备（5）创建刀具与坐标设置加工坐标与安全高度（快进间隙和下切间隙）二、机器人数控加工的工艺准备（6）创建刀具路径根据本次的模型，采用3D区域清除的模型区域清除，完成加工刀路的计算。二、机器人数控加工的工艺准备（6）模拟刀路刀具路径模拟，加载机器人来完成开粗、精加工。二、机器人数控加工的工艺准备（7）转换为机器人程序模拟无问题后，将G代码转换为相应品牌的机器人运行代码。二、机器人数控加工的工艺准备（8）进行机器人加工将软件得到的机器人运行轨迹与控制指令程序传至机器人。加工前，检查主轴动力头、刀具、电气设备是否正常。加工前，先让机器人空运行一