《平行电动夹爪技术规范》（征集意见稿）

ICS25.040.30

CCSG28

AIIA

团体标准

T/AIIA003—2022

平行电动夹爪技术规范

（征集意见稿）

2022-XX-XX发布2022-XX-XX实施

深圳市人工智能产业协会发布

T/AIIA003—2022

前  言

本文件按GB/T20001.10-2014《标准编写规则第10部分：产品标准》和GB/T1.1-2020《标准化工

作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》给出的规则起草。

本文件由深圳市人工智能产业协会（ShenzhenArtificialIntelligenceIndustryAssociation）

标准化委员会提出并归口。

本文件起草单位为：深圳市人工智能产业协会、深圳市大寰机器人科技有限公司、深圳市华成工业

控制有限公司、深圳市越疆科技有限公司、深圳市山龙智控有限公司、慧灵科技（深圳）有限公司、苏

州钧舵机器人有限公司、遨博（江苏）机器人有限公司。

本文件主要起草人：范丛明、孙杰、汤勇、刘培超、吕刚、杨诗虹。

本文件为首次发布。

II

T/AIIA003—2022

平行电动夹爪技术规范

1范围

本文件规定了平行电动夹爪技术规范的术语和定义、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、

运输和贮存。

本文件适用于本公司生产、销售的平行电动夹爪技术规范产品。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分:按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划

GB4208外壳防护等级（IP代码）

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB19606家用和类似用途电器噪声限值

QB/T3826轻工产品金属镀层和化学处理层的耐腐蚀试验方法中性盐雾试验(NSS)法

QB/T3832轻工产品金属镀层腐蚀试验结果的评价

3术语和定义

3.1

平行电动夹爪

由电机驱动，实现爪指的收紧与放开，定位点位可控，夹持力可控；通过PLC、工业PC机、单片机及

运动控制器等上位机控制，实现物件的抓取、定位等功能，主要应用于协作机械臂的电动夹爪,具有防

护等级高、即插即用、大负载等特点。

4产品分类和型号

4.1根据使用场景、工件重量、夹持力、环境要求、功能、夹取行程不同分为：

协作型平行电爪、工业薄型平行电爪、工业平行电爪。

4.2型号

1

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行程

夹持夹爪力

系列号

5运行环境

产品运行环境如表1所示。

表1运行环境

项目协作型平行电爪（PGC）工业薄型平行电爪（PGE）工业平行电爪（PGI）

PGC-PGC-1PGC-3PGE-2PGE-5PGE-8PGE-1PGE-1PGE-5PGI-140-80

50-340-5000-60-12-26-145-105-260-26

5

工作电压24±10%

/VDC

额定电流/A0.250.40.40.20.40.40.10.250.5

峰值电流/A0.5120.50.70.70.220.51.2

防护等级IP54IP67IP67IP40IP54

推荐使用环0～40℃，85%RH以下

境

6技术参数

产品技术参数如表2所示。

表2技术参数

项目协作型平行电爪（PGC）工业薄型平行电爪（PGE）工业平行电

爪（PGI）

PGC-50PGC-1PGC-3PGE-2PGE-PGE-8-14PGE-1PGE-15-2PGE-50-2PGI-140-80

-3540-5000-60-125-265-1066

抓持力(单15～5040～40～0.8～0.82～86～156～15155040～140

侧)/N1403002～5

总行程/mm35506012261410262680

最大推荐负1360.050.10.10.250.2513

载/kg

打开/闭合0.7/0.0.6/00.8/00.2/00.2/0.2/0.20.25/0.4/0.40.3/0.30.7/0.7

时间/s7.6.8.20.20.25

2

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表2（续）技术参数

项目协作型平行电爪（PGC）工业薄型平行电爪（PGE）工业平行电

爪（PGI）

PGC-50PGC-1PGC-3PGE-2PGE-PGE-8-14PGE-1PGE-15-2PGE-50-2PGI-140-80

-3540-5000-60-125-265-1066

位置重复精±0.03±0.02±±0.02±0.03

度/mm0.01

运行噪音＜50＜40＜60＜40＜50

/dB

重量/kg0.511.50.150.40.40.1550.330.41

传动方式精密行星减速器+齿轮齿条齿轮齿条+交齿轮齿条精密行星减速器+齿轮齿条

叉滚子导轨+滚珠直

线导轨

尺寸/mm124×138.517×65×95×97×62×89×86.5×5597×55×95×67.1×

63×6375×90×39×55×3130××262986

7590182618

7功能及性能要求

7.1外观与结构

7.1.1产品应符合本标准的规定，并按照经规定程序批准的图纸和技术文件制造。

7.1.2文字、符号和标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及运动方向。

7.1.3产品表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形，漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损

等缺陷，金属零件不应有锈蚀及其它机械损伤。

7.1.4在强腐蚀、高温或粉尘条件下，结构应具有相应防护功能。

7.2尺寸

产品实际尺寸与设计尺寸相符，允许公差为公称值的±1%。

7.3装配质量

产品各部件应齐全、完整，匹配良好，固定部件应紧固无松动，活动部件应灵活可靠。

7.4耐腐蚀性

金属件经4h中性盐雾试验，耐腐蚀等级应不低于4级。

7.5耐温性能

产品按8.5要求测试后，不应出现变形、脆化、开裂等现象。

7.6噪声

产品符合表2对噪声的要求。

3

T/AIIA003—2022

7.7最大推荐负载试验要求

产品工作平稳、可靠，不应有冲击、振动、阻滞现象。

7.8跌落性能

产品按8.8要求测试后，产品无破裂、损坏，功能正常工作。

7.9防护等级

产品符合表1对防护等级的要求。

7.10夹爪总行程、抓持力、位置重复精度、打开/闭合时间

符合表2对总行程、抓持力、位置重复精度、打开/闭合时间的要求。

7.11安全防护

应有可靠联锁及限位，若操作或编程错误时，不应产生动作障碍和机件损坏。

8试验方法

8.1外观

在自然光或日光灯照明下，采用目测、手感检查产品。

8.2尺寸

产品的外形尺寸应使用分度值为1mm的钢直尺进行检测。

8.3装配质量

实际操作，采用目测、手感进行检验。

8.4耐腐蚀性

耐腐蚀试验按QB/T3826的规定进行，耐腐蚀级别按QB/T3832规定评价。

8.5耐温性能

将产品放入低温箱，在（-10±2）℃的温度下保持4h，取出试样在常温下放置30min后观察，产

品应无变形、脆化、开裂等现象；再将其放入恒温恒湿试验箱中，在相对湿度（50±5）%，温度（55

±2）℃下保持4h，取出试样在常温下放置30min后观察，产品应无变形、脆化、开裂等现象。

8.6噪声

噪声测量按GB19606中规定的方法进行。

8.7最大推荐负载试验要求

8.7.1负荷运转试验前应先进行空运转试验并达到空运转试验要求。负荷运转试验中出现故障时，应

在排除故障后重新进行负荷运转试验。

8.7.2负荷运转试验应在产品参数规定的额定加工条件下,完成连续加工工件不少于100次。

4

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8.8跌落性能

样品不包装放置在高度为1.0米高的平面上,让其自由跌落到混合水泥面上，跌落2次后，产品无破

裂、损坏，功能应能正常工作。

8.9防护等级

按GB4208规定的方法进行。

8.10夹爪总行程、抓持力、位置重复精度、打开/闭合时间

8.10.1总行程

将检测轴转动到正向最大位置，测量仪器取测量点的坐标后检测轴返回零位。重复动作三次，通

过所测两测量点的坐标值计算检测轴实际总行程(取三次平均值)。

8.10.2抓持力

夹持计量过的压力传感器，测量夹爪夹持力。

8.10.3位置重复精度

按8.10.1试验后,通过所测两测量点的坐标值计算夹爪实际总行程的数值来计算位置重复精度。

8.10.4打开/闭合时间

a)夹爪闭合位置到的开合到最小位置，通过计时器测量打开时间；

b)夹爪从的开合的最小位置到闭合位置，通过计时器测量关闭时间。

8.11安全防护

应按GB5226.1的有关规定进行。安全警示标志和安全防护装置用目测的方式检验。各机构的联锁

和限位通过运转试验检验。

9检验规则

9.1检验分类

产品检验分为出厂检验和型式检验。

9.2出厂检验

9.2.1检验要求

9.2.1.1产品出厂需经工厂检验部门逐批检验，检验合格后方可出厂。

9.2.1.2检验中出现某项目不符合要求或发生故障时，需查明原因,进行返修，对该项重新检验。在重

新检验中，该项目再次出现不符合要求或发生故障时，则该产品被判定为不合格。

9.2.2检验项目

出厂检验项目为本文件中的7.1、7.2、7.3和7.8。

9.2.3组批

5

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以同一工艺、同一原辅材料生产的同一规格产品为一组批。

9.2.4抽样方法

出厂检验实行抽样检验，抽样检验方法按GB/T2828.1计数抽样检验程序一次性抽样方案的规定进

行，检验水平为Ⅱ，接收质量限(AQL)取6.5。根据表1抽取样本。

9.2.5抽样数量及判定组

抽样数量及判定组按表1的规定。

表3抽样数量及判定组

单位为件

本批次产品总数样本大小接收数Ac拒收数Re

26～50812

51～901323

91～1502034

151～2803256

281～5005078

501～1200801112

1201～32001251415

≥32012002122

注：产品数26件以下应全数检验。

9.2.6判定规则

样本中发现不合格数小于等于表1规定的接收数(Ac)，则判定该批产品合格；若样本中发现的不合

格数大于等于表1规定的拒收数(Re)，可用备用样品或在原批次中加一倍抽样，进行复检，复检结果合

格的，该批次判为合格，复检结果仍不合格的，该批次判为不合格。

9.3型式检验

9.3.1型式检验要求

正常生产时每年进行一次型式检验，有下列情况时也应进行型式检验：

a)新产品试制鉴定或老产品转厂生产的试制定型鉴定；

b)正式生产时，如原料、结构、生产工艺有较大改变可能影响到产品的质量时；

c)出厂检验的结果与上次型式检验有较大差异时；

d)产品停产6个月以上重新恢复生产时；

e)国家质量监督机构提出型式检验要求时。

9.3.2检验项目

检验项目为本文件第7章规定的所有项目。

6

T/AIIA003—2022

9.3.3抽样方案

型式检验应从出厂检验合格产品中随机抽取5件。

9.3.4判定规则

检验项目全部符合本文件规定，判定型式检验合格；检验结果有一项不符合本文件规定，允许加倍

重新抽取样品进行复检，复检后，若全部符合本文件要求时，判定型式检验合格，否则为不合格。

10标志、包装、运输和贮存

10.1标志

产品销售包装上应注明：

a)产品名称；

c)商品责任企业名称和地址；

d)产品执行标准编号；

e)产品合格证标识。

10.2包装

产品包装应保证产品不易损伤，应防污、防挤压，便于贮存和运输。包装储运图示标志应符合

GB/T191的相关要求。

10.3运输

产品在运输过程中应轻装轻卸，防止重压撞击和保持包装完好，应有防止日晒、雨淋等防护措施，

不应与有毒及有腐蚀性物品混运。

10.4贮存

长期存放机械臂产品的仓库，其环境温度为-5℃～60℃,相对湿度不大于95%，其周围环境无腐蚀、

易燃气体,无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。不得与有害、有腐蚀性物品混放。

_________________________________

7

T/AIIA003—2022

目  次

前  言...................................................................................II

1范围.....................................................................................1

2规范性引用文件...........................................................................1

3术语和定义...............................................................................1

4技术要求.................................................................................1

5试验方法.................................................................................4

6检验规则.................................................................................5

7标志、包装、运输和贮存...................................................................7

I

T/AIIA003—2022

平行电动夹爪技术规范

1范围

本文件规定了平行电动夹爪技术规范的术语和定义、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、

运输和贮存。

本文件适用于本公司生产、销售的平行电动夹爪技术规范产品。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分:按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划

GB4208外壳防护等级（IP代码）

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB19606家用和类似用途电器噪声限值

QB/T3826轻工产品金属镀层和化学处理层的耐腐蚀试验方法中性盐雾试验(NSS)法

QB/T3832轻工产品金属镀层腐蚀试验结果的评价

3术语和定义

3.1

平行电动夹爪

由电机驱动，实现爪指的收紧与放开，定位点位可控，夹持力可控；通过PLC、工业PC机、单片机及

运动控制器等上位机控制，实现物件的抓取、定位等功能，主要应用于协作机械臂的电动夹爪,具有防

护等级高、即插即用、大负载等特点。

4产品分类和型号

4.1根据使用场景、工件重量、夹持力、环境要求、功能、夹取行程不同分为：

协作型平行电爪、工业薄型平行电爪、工业平行电爪。

4.2型号

1

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行程

夹持夹爪力

系列号

5运行环境

产品运行环境如表1所示。

表1运行环境

项目协作型平行电爪（PGC）工业薄型平行电爪（PGE）工业平行电爪（PGI）

PGC-PGC-1PGC-3PGE-2PGE-5PGE-8PGE-1PGE-1PGE-5PGI-140-80

50-340-5000-60-12-26-145-105-260-26

5

工作电压24±10%

/VDC

额定电流/A0.250.40.40.20.40.40.10.25