工业机械手臂课件2.3-工业机器人拆装实训

工业机器人机械拆装工具介绍内六角扳手T型内六角扳手扭力扳手其他工具工具使用方法扭力扳手使用方法内六角扳手使用方法4设定扭力值锁定扭力值将扳手方隼套入相应尺寸规格的套筒将套筒套入螺母或螺栓头上，均匀用力当听到“咔嗒”声，则达到所设定的扭力值扭力扳手的使用方法J3-J6轴拆卸J6轴组合体拆卸1.小臂侧盖拆卸使用3mm内六角扳手拆卸小臂两侧侧盖上12个M4内六角螺钉（一侧各六个螺钉），将两个侧盖和螺钉存放在对应位置。2.拆J6、J5轴伺服电机线缆拆卸J5、J6轴伺服电机线缆公母插头、信号转接头及气管。注意：不要损坏伺服电机及线缆接头。J6轴组合体拆卸使用5mm内六角扳手拆卸J6组合体4个M6螺钉，把螺钉和J6组合体存放在对应位置。J6轴组合体拆卸J5轴拆卸1.使用4mm内六角扳手将同步带M5张紧螺钉拧松张紧螺钉同步带电机座J5轴电机M52.使用4mm加长内六角扳手拆卸J5轴伺服电机座4个M5螺钉，取出螺钉、J5轴同步带、J5轴伺服电机及J5轴伺服电机坐，存放在对应位置注意：严禁划伤同步带、损伤伺服电机及线缆。J5轴拆卸3.使用3mm内六角扳手拆卸J5轴轴承盖8个M4螺钉，此处为过盈配合，再通过顶丝把轴承盖顶出，并存放在对应位置J5轴拆卸M4轴承盖顶丝孔J5轴拆卸4.使用2.5mm加长内六角扳手拆卸J5轴减速机和手腕腕壳连接（减速机内测）16个M3螺钉并存放在对应位置注意：扳手球头部位垂直顶到内六角螺钉孔底部M35.使用2.5mm内六角扳手拆卸J5轴减速机外侧12个M3螺钉，取下螺钉、J5轴减速机及手腕腕壳，存放在对应位置注意：①戴上一次性手套②严禁异物进入减速机内部③严禁强力敲打减速机。J5减速机M3手腕腕壳J5轴拆卸J4轴拆卸1.使用3mm内六角扳手拆卸转座后盖6个M4螺钉，将螺钉及后盖存放在对应位置2.将J5、J6轴伺服电机线缆及气管从小臂的套筒孔取出。拆卸所有线缆插头注意：由于小臂中间套筒空间有限，取出伺服电机线时将线缆逐一取出，禁止损坏插头3.使用4mm内六角扳手拆卸转座侧盖上4个M6平圆头内六角螺钉，将螺钉存放在对应位置，

将所有线缆连同波纹管从转座侧面取出。J4轴拆卸J4轴拆卸使用3mm内六角扳手拆卸转座上方M5平圆头内六角同步带张紧螺钉。使用4mmT型内六角扳手拆卸J4轴电机座4个M5螺钉使用4mm内六角扳手拆卸小臂上12个M5螺钉，取下小臂，将螺钉和小臂存放在对应位置。注意：取出小臂时严禁损害信号线插头。戴上一次性手套，使用4mm内六角扳手拆卸J4轴减速机上12个M5螺钉，取下螺钉及J4轴减速机，存放在对应位置。注意：①戴上一次性手套②减速机轻拿轻放③严禁强力敲打减速机。J4轴拆卸J3轴拆卸拆掉J3轴电机动力线、编码器线、抱闸线航空插头。使用6mm内六角扳手拆卸J3轴伺服电机4个M8螺钉，小心取出

J3轴伺服电机。将螺钉及伺服电机存放在对应位置。注意：伺服电机轻拿轻放，严禁强力敲打伺服电机。使用8mm内六角扳手拆卸大臂上端固定转座6个M10

的螺钉取下转座放在2号装配桌转台上并用6mm内六角扳手两个M8螺钉紧固。注意：转座较重，需两个人配合，注意安全。J3轴拆卸在2号装配桌转台上，戴上一次性手套，使用5mm内六角扳手拆卸J3轴减速机上16个