《机械设计基础》课件-机器人机构运动仿真

机器人机构运动仿真机械设计基础机器人机构运动仿真KUKA机器人零件抓取逆运动学的本质是从任务空间到关节空间的映射。KUKA机器人有7个关节，末端目标仅需3个位置坐标和3个姿态参数，机器人位姿存在多解性。肘部向上肘部向下机器人机构运动仿真1．逆运动学机器人机构运动仿真2．pybullet平台KUKA机器人的仿真步骤（1）设置仿真环境（2）配置调试可视化选项机器人机构运动仿真2．pybullet平台KUKA机器人的仿真步骤（3）设置相机位置和视角机器人机构运动仿真2．pybullet平台KUKA机器人的仿真步骤（4）加载平面和机械臂模型（5）设置机械臂的初始位置机器人机构运动仿真2．pybullet平台KUKA机器人的仿真步骤（6）设置末端执行器空间位置的参数机器人机构运动仿真2．pybullet平台KUKA机器人的仿真步骤（7）使用逆向运动学计算关节角度（8）移动机械臂机器人机构运动仿真2．pybullet平台KUKA机器人的仿真步骤（9）绘制轨迹机器人机构运动仿真3．calculateInverseKinematics()函数calculateInverseKinematics()一共包含4个参数：calculateInverseKinematics(BodyUniqueId，EndEffectorLinkIndex，targetPosition，targetOrientation)1.机器人模型ID。BodyUniqueId机器人在仿真环境中的唯一标识ID。2.末端执行器关节索引。EndEffectorLinkIndex末端执行器所在连杆的索引号。例如，对于KUKA机械臂，末端执行器是第7个，索引号为6。机器人机构运动仿真3．calculateInverseKinematics()函数calculateInverseKinematics()一共包含4个参数：calculateInverseKinematics(BodyUniqueId，EndEffectorLinkIndex，targetPosition，targetOrientation)3.目标位置。targetPosition末端执行器期望达到的目标位置，是世界坐标系下的坐标[x,y,z]。4.目标姿态四元数。targetOrientation末端执行器期望达到的目标姿态。可选参数，若未指定姿态，函数会尝试逼近位置。机器人机构运动仿真机器人机构运动仿真机器人在汽车制造、电子装配、食品包装等行业广泛应用。小结（1）逆运动学简介（2）calculateInverseKinematic（）函数（3）让KUKA机器人画出一个完美的圆形参考资料案例代码：/qq_37800624/article/details/155888158?sharetype=blogdetail&sharerId=155888158&sharerefer=PC&sharesource=qq_37800624&spm=1011.2480.3001.8118官方网站：/wordpres