【《基于PLC的自动化立体仓库控制系统设计》10000字（论文）】

PAGE12PAGE13基于PLC的自动化立体仓库控制系统设计目录[DocumentTitle][DocumentTitle]摘要 11绪论 11.1研究背景 11.2研究意义 12系统控制方案 22.1自动化立体仓库的简介 22.2立体仓库系统的功能 22.3立体仓库技术参数的确定 42.4系统设计的基本步骤 43系统硬件设计 53.1控制系统结构设计 53.2可编程控制器的选型 63.2.1可编程控制器的基本结构 63.2.2PLC的特点 63.2.3控制功能的选择 73.2.4PLC机型的选择 73.3步进电机的选择 83.3.1步进电机的介绍 83.3.2步进电机的结构 83.3.3步进电机的工作原理 83.3.4步进电机的控制 103.4步进电动机驱动器的选择 123.5PLC输入输出分配表 143.6电气原理图的设计 154系统软件设计 164.1编程语言的介绍 164.2系统流程图 164.3主要程序的设计 17结论 24参考文献 25摘要现在这个市面上不管是工厂还是物流行业都会有属于自己的仓库，仓库都会让人工进行管理，数据核对都是靠电脑观察和处理数据，而自动化设备发展也是这个市面上一个绝对的趋势，本文我主要讲的是物流企业中一个自动化立体仓库，这个仓库主要是对货物进行自动化的分类和搬运存放，然后只需要少量的人工去操作电脑监控数据和出库就是整个的自动化流程的工作了。自动化立体仓库比起以前普通仓库，特殊点就是，有些货物是在空中运的，一些就是正常传送带，还有机械臂自动抓取运货，这个仓库能腾出更多空间，减少人力劳动，也降低了人为劳动的容错率，总体高效率的工作更是节省了大量的成本。现在其实超市里看到的能在空中自动传输运货取货也算是一种自动化立体的搬运手法。本篇文章主要是讲的自动化仓库的控制系统，因为光一个控制系统就已经够我详细的阐述了，首先想到控制系统就要想到程序编程，编程部分就用PLC控制；一个自动化设备的运作都是少不开内部的驱动器和电机的，自动化仓库主要用的步进驱动器和电机，最后在配上一个直流电机完成整个控制系统的设计。下文我也捎带讲了讲自动化仓库的研究背景，对自动化仓库控制系统部分的硬件以及工作原理和软件也做了详细解析，上述完后整篇文章就是一个总结和致谢就结束了。关键词：PLC，自动化立体仓库，驱动器，控制，硬件1绪论1.1自动化立体仓库的研究背景说到这个自动化立体仓库，首先在此讲一讲立体仓库的由来，一开始的立体仓库是在第二次世界大战后设计出来的，开始是没有自动化这一说的，就是仓库的内部的框架摆放位置和空间设计比较有空间感，年代慢慢往后走，美国将桥式堆垛起重机这种类型的运送装置设置在了仓库中，方面省力的将货物进行运输，那个时候是1950年，还采用了巷道式堆垛起重机进行货物运输。美国1960年的时候首次用计算机来对立体仓库的数据进行管控但是没有特别先进的自动化，也只是带有低端自动管一管数据而已，1963年的日本向先进国家学习发展，也创建了立体仓库，日本发展确实是很快，现在他们的自动化立体仓库是最多的，同样日本IA的技术发展也是全球最先进的。在我国首次使用自动化立体仓库的时候是在1973年，自动化立体仓库首先它就只要电脑操作操作就完事儿的，数据核实不容易出现疏漏，毕竟人工就是再严谨也会让数据统计有误，然后还能节省空间占位，都是动取货，因此再2003年的时候国内自动化立体仓库就已经有两百多座了。自动化立体仓库对国内的物流行业提供了相当大的帮助。当今时代的自动化立体仓库里面的设备更加的先进，有利用正常机械设备比如传送带齿轮啥的，还有液压控制的，先进点的就是磁控来控制整个仓库的自动化设备运行。现在不管什么高端的设计都要在安全的方面过关，早期的自动化在安全方面的力度把控的不够，因此在未来自动化设备在安全上面就有了更大的提升空间，在创新方面也能有更多的优质设计点子。1.2自动化立体仓库的研究意义这个课题的研究意义主要在于自动化就是当今未来的趋势，很多行业都使用自动化立体仓库，超市也有类似，物流也有，工厂就就更不用谈了，所谓的流水线形式说的就是这个，自动化立体仓库能节省人力和成本，内部的编程控制用是现在最为成熟的PLC，PLC的就是安全性能和抗干扰性能很高，安装简单到时候维修的时候也方便，因为PLC编程控制的发展相对成熟，在自动化立体仓库工作的时候出现异常，就算有也问题不大，加上自动化立体仓库更多的采用机械臂这种抓取类工业机器人的发展，从而也对未来更多各种各样的机器人发展也有些意义。2系统控制方案2.1自动化立体仓库的简介首先来谈谈自动化立体仓库的基本架构，这个仓库里面有钢管支架、混凝土粉的特殊框架以及一些特殊的存储机械，外墙可能是铁板的，也可能是混凝土的，主要看简易不简易，在设计上肯定是围着空间立体式来设计的，这么设计才能节省空间存放其他东西，基本的架构材料大多都是用的钢材，配备货箱和托盘搭起大范围的存货框架。除了这些组成当然少不了类似传送带的输送装置，这个输送装置主要就是用来节省人力劳动，但是输送装置都会定期的进行先查，平时的时候会对该清灰尘的清灰，为了防止输送这一环出错，这一环出了岔子就会导致整个仓库不能正常工作，一般这个自动化立体仓库的输送装置都会选实用性高的，价格可能不会低但是一分钱一分货，还有就是维修容易点的毕竟机器用久都会有故障。最后提一下这个自动化立体仓库的内部器械，基本上都是些自动化机械设备组成的一个流水线，用的都是基本的工业机械臂，有运送重物的自动化机械，还有运送小型物件的，通过机械设备运送到货架上或者放到输送带上，有些货架排列形式也有所不同，但大部分都是横竖排列，这些自动化设备都有联网控制，在配个操纵手持板块可以让工作人员随意的远程操控，整个自动化仓库内部控制系统有集成控制也有组合控制的，但是总体控制是有个中央电脑来实行监控的，方便观察数据和查看部分故障点。2.2自动化立体仓库系统的功能要求一个正常工作的自动化立体仓库所需要的部分要求：1）这个仓库里面的堆垛机要能够自由的做上下左右前进后退运动，随意的自由化运动起来就像立体化贪吃蛇一般。2）要保证步进电机能够稳定对堆垛机进行驱动控制，电机不能有卡壳声儿或不稳定运行。3）堆垛机除了第一条里的能做到的性能之外还需要能同步运动，匹配起来就是前进的时候连着向上动，后退的时候连着向下动。4）虽然堆垛机可以随意的自有运动但是还是有运动限制的，而这个限制是需要有限位保护的，正常情况下超不过区间。5）仓库内部的点位都会有故障报错功能，如果出现设备故障或者是工作人员一些特殊的操作时候都会有报警信号提示。6）工作人员的操作面饭上可以将之前搞错的操作在没点确定前撤销掉。7）仓库的自动化设备都要求设有急停按钮当然操作面板上也有，操作面板可一看图2，有急停避免出现不稳定运作后可以直接停下来，避免后面出现严重的故障。图1立体仓库模拟图图2操作控制面板图自动化立体仓库所需要的要求到位了就会有其该有的工作状态：1）在整个仓库还没有工作的时候，所有的系统都要求处于开始端的，这是手动设置的时候所谓的调0就是如此，要是直接自动那所有的设备都会先归0，然后才会开始工作。2）在操作仓库的运货的时候，都是看的仓库的库位号，选择一个空着的库位让它开始工作，然后操作按钮设置好对应的货物传送路线，运货的有小车、传送带、机械手爪啥的，要是一个仓位在工作的话只能等这个仓位的工作结束后，才能换另外一条路线再走。3）除了送货就是去取货了，取货就手动选择合理且需要选择的仓位，按取货按钮，按了就会显示取货的货物信息，货物要被取出来的话主要靠的是堆垛机和小车，小车没货才会取货，有货它就不会中断运送指令。4）整个自动化仓库完成了需要完成的工作量后就会自动复位回到原来的样子。5）整个自动化仓库的电气控制系统都有急停按键，主要是预防短路故障或者其他操作失误搞出意外差错，也为了保证操作人员的安全。2.3自动化立体仓库的技术参数表1自动化立体仓库的具体参数出/入货柜台最重物品20Kg每个仓位的高度4.5CM仓位的上下距离0.5CM仓位的平行距0.5CM仓位的体积4M3可编程控制器（PLC）电源24VDC堆垛机电源220VAC,50Hz2.4系统设计的想法1）再确定要写这个自动化立体仓库时先了解这个仓库的部分组成以及工作形式，再了解一下有关仓库的管理要求。2）在后期要考虑到使用PLC进行编程的时候要考虑到I/O端口的数量，输入输出要标记好，去考虑到监管系统的I/O设置需求。3）在设计好了PLC的节点后，也需要提前绘制一下简易的接线图和原理图图纸。4）写梯形图程序的时候需要注意细节处理，不能少写入或者多写入，写完后接线调试，如果运行有误就及时更改。5）完成了整个仓库的控制部分后要看看其余部件的配置，还有考虑部分自动化器械的成本，尽量选用维修容易的自动化设备，搭配上控制系统的时候就加以调节，调节系统和设备的兼容性，让缺陷慢慢的消除达成目标，具体流程可以看图3。图3设计步骤3系统硬件设计3.1控制系统结构控制主要是PLC为首，下图4可以看出PLC控制了仓库内部器械的自由式运动以及运动的限制，显示了主要的首仓库1号线和尾仓库2号线，取货运货和工作中保证安全的急停按键。满足了上述的自动化仓库的系统控制方案。图4控制系统结构图3.2可编程控制器PLC3.2.1PLC的基本结构及特点PLC就是所谓的可编程控制器了，小型的初学者PLC都会配上一个机箱，用来绘制电路图后除了模拟调试后，再进行接线调试，本文用的PLC基本就相当于是一个电脑级别的，主要是用于大型的控制系统设计，具体部分组成有：其内部主要工作部件是中央处理器CPU和微处理器，输入板块通过内部的CPU加上外部的手动编程转换为能够接收的输出信号；内部的执行元件控制外部的输出信号转为内部适应的输入信号。它内部的中央处理又由用户程序存储器、微处理器及其他控制元件组成，内部的微处理器主要就是把交流电转换为直流电来方便PLC工作的。关于PLC的特点：首先PLC这个东西，它的稳定性好，发展也比较早，内部系统的操作随着更新编程也变得简易，老式初学者PLC都会在编程调试的时候接很多的线，现在的做大型工程的PLC基本上就只剩下内部的模拟调试了，接线的减少也避免了短路或者有的接头接触不灵问题的发生，基本上软件都是需要计算机编程语言来设计的，而PLC的编程语言显得更加简易，因为它是梯形图类似一种图像语言，所以在维护的时候也容易，用的时候也不容易出错清晰明了，PLC的模拟和机电一体化的要求完全一致，用PLC编程后的运动机械也可以直接就模拟生产，在生产行业中它也就保证了生产质量。3.2.2PLC控制功能PLC和正常的程序编程一样都是逻辑性语言，它的外部接线不多但是内部的回路就很多，通过多回路对模拟量进行控制，内部的智能输入单元会配合相对的回路处理输入量，所以我们在编程梯形图或者直接其他图像语言时可以得到简化的处理是编程操作事半功倍。PLC打开操作页面它有两种编程的状态，一个是离线状态还有一个就是在线状态编程，离线的PLC编程主要就是靠的编程器和中央处理器共用，然后就是只能进行编程，编程完了之后才能运行程序，如果是现场进行调试比如让机械运作，就不许每次都要把整个程序编程完了一次性运转，调试哪里没能搞好就改，成本方面不是很高但是用起来不会方便。所以更多的都是用的在线的，本文的自动化仓库控制系统就是用的在线的编程，在线的编程相对于离线的就是特殊在它的编程器，编程器存在着不同的CPU，在线编辑向主机传递，然后编程了一环的程序就可以先调试这段的程序模拟，能在线直接调试还能看设备内部的信息数据，就是成本来的高了，但是在在调试和在大型工程上可以增加相当大的工作效率。PLC除了工作还有内部的自我诊断系统，正常需要诊断的无非是硬件和软件，硬件的诊断操作就是一个个的去测试看看哪个点出了差错，主要诊断的是外部的设备不如接线啥的，软件就是诊断内部出现的问题和通过内部的编程诊断外部的错误，查询问题的时候还是通过接收外部信号为主，正常小问题自我诊断还是可以小处理的，大问题还是需要专业人员维修。3.3步进电机的选择3.3.1步进电机的结构本文自动化仓库的步进电机，作用就是改变脉冲信号，能改装成角位移或者直线位移的形式，步进电机一般都会配合驱动器使用，正常情况下都是一套的，电动机运转起来了之后就是一个机械设备的动力，步进电动机就是能够受步骤化编程影响将信号均匀可变动性的送给机械设备。通过图5来看这个是步进电机的一张剖面图，图中中间除了齿轮外圆心就是定子铁芯，边上对应的ABC是硅钢片，运动的时候是受些磁力影响的，内部的绕组绕了三圈属于监控绕组，这个步进电机采用的是星形连接法，工作的时候每个硅钢片的磁极对数都是对等的，为了运动的时候保证磁力的均匀分布，图中齿轮是小齿齿轮不是大齿作用能保证绕组的稳定，从而整个步进电机在工做的时候效率可以更高，大大的提高了产量，把控的机械设备的运动尺寸更加精确，精确0.01都是正常的移送数值，对机器整个电机的耐久度也是把控的很到位。图5步进电动机的结构3.3.2步进电机的工作原理下图6里面的步进电机内部的定子铁心用的是凸极式的，六个对应的ABC硅钢片就控制磁极对数，里面的转子基本都是软磁材料，内部的4齿主要是保证整个步进电机的运动稳定性的，工作原理看下面详细的介绍。图6步进电动机原理图首先，看上图6三相单三拍通电形式的：图中A相端的绕组如果是有电状态的话，A’端就是没电的，只有这样才会在转动的时候形成相应的磁场。整个步进电机利用的是磁通走磁阻最小路径的原理，如图中6（b）1和3定子为中心的话，A和A’初始是0°，要是A端的所有硅钢片都没电走过的话，那就会轮到B和B’端开始走，这个时候图中就运动了30°，这个时候运动了2和4平齐了，那就再运动30°，图中的运动都是逆时针运动，再看图6（c），慢慢的运动，等B和B’端不得电了就再到中间的4齿，1和3对端，这个时候使得C和C’端再次逆转30°加起来就是60°了，最终就是这么一次次的靠着得电失电运转，除了图中的原理还要看绕组的接法和断电次数，运动正常顺序就是A-B-C-A,想要想反运动就是只需要内部的4齿随着绕组接法排成相应的顺序，就可以使得步进电机可以正转也可以反转。上面整个过程便是三相单三拍运行，步进电机的“三相”就是代表着整个绕组能够得电及次数是三次，单三拍就是代表着绕组得电后会向单面得放下变动3次，“三拍”作为一个周期，每拍就运动内部得4齿30°。其次工作原理看下图7三相双三拍通电形式：不管是AB-BC-CA-AB、还是AB-CA-BC-AB，皆属于控制绕组的通电形式。一拍在一个时间点存在两个相绕组得电，三拍是一个过程。在A、B两相控制绕组在一个时间点获得电的时候，转子齿的地点应该在这个时候需要考量到两对定子极的影响，唯有A与B相极对转子齿造成的磁作用力相同的时候，方可以看作为转子相等的地方，详细情况可见下图7(a)里面所展现的。假设下一拍呈现出来的是B、C两相均处于得电状态，那么此时的转子就会朝着逆时针方向移动三十度角，位于一个全新的平衡地点，详细情况可以查看下图7(b)里面所反映出来的。这样一来，我们其实不难发现，移动的时候的步距角依据是三十度。可是在双三拍移动的时候，每一拍一般都有一个相绕组不断有电，比如从A、B有电改变成B、C有电的时候，B相不断保持有电的情况下，C相磁拉力会驱动转子朝着逆时针方向进行移动，可是B相磁拉力则会发挥它自身的电磁阻尼功能，因此能够让电机运行的稳定性得到充分保障。（a）（b）图7三相双三拍运行方式3.4步进电动机驱动器的选择驱动器的输入输出电路可以看下图8，其实通过这个图来看，实际中的步进电动机驱动器的内部都是这样的布局，就公共阳端正极输出和信号输入端负极输入，然后整在启动的时候都是配合着步进电机的脉冲信号工作的，本文的自动化仓库选用的驱动器电压是24V的，关于驱动器的选择要求如下：图8输入输出接口电路1）在选驱动器的时候，看配合步进电机的驱动器都是有代号SH开头的，要看这个驱动器的电源和电流参数是不是能配对合适的步进电机，信号HZ的数值需要看好，不配对的选择的话可能或导致步进电机故障，不然就是根本就没法工作。2）驱动器在设置数值的时候，要看使用手册设置，使用手册上面有相应的步骤，调试完后再看看配对度看看能否开始运作。3）驱动器在用的时候还好考虑电源接口配不配，不同型号的驱动器电源接口不一定都是一样的，电源还要考虑到保证PLC的稳定工作，选择电源都是从稳压电源考虑在考虑电压数值大小。4）本文自动化仓库主要是选用的是SH-2H057型号的驱动器，接线可以看下图9图中可以看到控制系统接线都是接的输入和输出信号，而输入信号受脉冲信号的影响，也就是上面提到的，步进电机会影响驱动器的信号，控制的输出端就是看的相位，输入的稳压电源是24V，在接线的要求是不能错接还有保证接点牢固不松动，下面的表2显示的是SH-2H057驱动器技术数据，这里能提的就是二相八拍，这个是按照配对的步进电机设计的，看配对电机在设定拨位开关的次数。表2步进电机驱动器的电气技术数据

驱动器型号

相数

类别细分数通过拨位开关设定最大相电流开关设定

工作电源SH-2H057二相或四相混合式二相八拍3.0A一组直流DC(24V-40V)图9步进电机驱动器接线示意图3.5PLC输入输出分配表表3PLC输入输出分配表I0启动I24检验2号仓库Q0前进I1手动/自动I25检验3号仓库Q1后退I2取出I26检验4号仓库Q2向上I3送进I27检验5号仓库Q3向下I4取消I30检验6号仓库Q4送进I5急停I31检验7号仓库Q5取出I61号仓库的键I32检验8号仓库Q6显示取出I72号仓库的键I33检验9号仓库Q7显示送进I103号仓库的键I34检验10号仓库Q10显示操作错误I114号仓库的键I35检验11号仓库Q11显示1号仓库I125号仓库的键I36检验12号仓库Q12显示2号仓库I136号仓库的键I37前进限制Q13显示3号仓库I147号仓库的键I40后退限制Q14显示4号仓库I158号仓库的键I41后退超过Q15显示5号仓库I169号仓库的键I42向上限制Q16显示6号仓库I1710号仓库的键I43向下限制Q17显示7号仓库I2011号仓库的键I44向下超过Q20显示8号仓库I2112号仓库的键I45前进限制Q21显示9号仓库I22检验0号仓库I46取出限制Q22显示10号仓库I23检验1号仓库I47取出超过Q23显示11号仓库Q24显示12号仓库3.6电气原理图的设计图10电气原理图图10主要是简易的电气原理图模拟，PLC的外接端口图中看只有20几个，实则其内部已经设定过了147个节点，图中Q11-Q24的指示灯是用来显示仓库有货没货后的提示灯，Q6、Q10、Q11就是显示的操作指示了，其中的SB1和SB0是启动按钮，SB5是急停按键，Q0-Q5就是步进电机的三个总段，通过编写的程序来控制步进电机的运动，三个开关控制取货、送货、取消，其他都是常开的限制运动位置的自动闭合开关，自动化立体仓库具体的工作任务软件里面也有所讲解，这里就大概提一提这个电路原理图的部分按键和端口作用。4系统软件设计4.1编程语言的介绍PLC在老式的编程中通常使用的是梯形图编程，这个也是我在校学的先绘制梯形图，然后接线调试排故，但是PLC实际中还有功能块图和语句表编程，这个两个没有学过所以下文程序设计中还是梯形图为主，梯形图属于图形语言，上手难度要比后面两种编程容易些，在讲解下也能通俗易懂。当梯形图编程完毕后，会发现能和上文的电气原理图结合起来，相当于原理图的接线被梯形图接了主控模块其他就像接线一般没变太多，其逻辑控制效果在编程完后会很明显，哪里编程出错也可以很容易找出来。4.2系统流程图系统主要的流程图主要看图11，图中具体出的流程如下：启动就是说开关直接搭到自动挡位，然后上文有说过的自动仓库的器械都是先复位再工作的，属于所谓的自动调0。2）往下看首先图中N和Y代表YES和NO，整个系统处于自动控制的时候，首先讲送货，开始的时候先自己选则仓位的代号，然后控制面板会显示仓库的代号，然后然这个仓位的器械自动送货，图中看出对应的位置上要没有货物残留，如果有货物那它只能先停下，等把货物拿走它还会继续工作，送货整个流程结束还是会自动复位。3）再讲到取货部分，按下取货按钮，选择仓位的代号，控制面板还是会显示对应的代号，要是库位上没有其他货物那就能后把货拿出来，要是有其他货那只能等那些货送掉才能拿走你想取走的货，货没送到怎么操作都不行。4）还有就是开局的时候在自动操作的这一块，如果不选择自动控制，那么选手动控制的话，也是可以控制部分电机工作的，不过只能动作部分没有复位的器械复位，整个流程虽然图中看不到急停装置，但是急停实际中是必有的，就是中断所有机械动作以防不备之需。图11系统软件流程图4.3主要程序的设计下图的梯形图是用SWOPC-FXGP/WIN-C编程软件编制的，部分程序以及编程的一些注意点如下：1）开头要确定继电器以及其他设备触点设计的时候编号要相同，后面编程的过程中在通过需要的数量慢慢的改掉该改的编号，这样可以节省时间。2）梯形图这个东西都是从左到右的固定编写最后以Y线圈结尾，左侧的线路是不能出现结尾Y或者其他结尾线圈的，这样就直接乱了，编程中不能出现双线圈输出，出现了还是无法运行程序进行调试的最后还是要改。3）程序在编程完成后是模拟运行，向自动化仓库的梯形图的话都是模拟运行不纯在接线模拟，像在校学习的时候那是初学者出了程序中模拟其工作之外，还有接线调试看实物，这个编程完成后只能看模拟的调试结果了。4）下图12中启动程序都是纯启动设置，在设置过程中对启动按钮、启动完成、取货和送货选择进行了定义，将取货和送货作为了线圈结尾。图12PLC的启动程序5）下图13中程序写的是对应的库位号在送货的时候，不能让0号仓库有货的程序，图中常开和常闭触点都有明显的定义，整体的梯形图都是按照原理图进行编写，图中当仓库有货的时候都是直接终止操作，所有结尾线圈都是显示错误来定义。图13显示操作错误程序6）图14中写的是取货的检测程序，从左到右定义0到12号仓库的检测端子，一个定义是无货可以进入下一步取货，货物的取出在0号仓库。图14取货检测程序7）下图15是对送货程序的精修，堆垛机的前进是在仓位的检测之后，堆垛机就显得比较机械化，当货物送到的时候就归回0号仓库，步数主看是否到达库位为止。图15送货程序8）下图16就是取货程序的细化，主要是看仓库有没有货进行的端口定义，有货就前进到那个位置，取完了就退回0号仓库的初始点，一步两步包括上图送货的只是部分而已，这里的图只是举例子看看，实际编程很长。图16取货程序9）图17是最后的归位编程，所有仓位的货在运送完毕之后都会送回初始的0号位仓库，图中就是定义的各个库位的归位为常开，0号仓库检测为常闭，以货物送到0号仓库为结束线圈。图17送货回原始仓位程序结论整篇文章写到这里也萌生了我对自动化在未来发展的一些看法，首先在写自动化立体仓库的研究背景和意义的时候，看到了一个自动化设备的发展速度，都是从年代发展上看到的趋势，但是现在看并不会有太多企业用自动化，因为一个东西刚出来的时候价格是相当昂贵的，只有在时间过去久了普遍了价格才会下降，趋势是有但是没那么快。不管任何自动化都少不了控制系统，控制系统也少不了手动控制面板和电脑，回顾到这个自动化仓库在物流企业货物管理来看是必不可少的，但是都要有编程控制，编程控制除了PLC意外，其他编程语言还有C++、PHP、JAVA等等，但是涉及到电气设备控制系统，只是编程运动不是需要特别多的花样PLC就是最为简易化的编程语言了，现在的PLC也随着时代的变化出了很多的形式，梯形图已经是老式的了，现在更多的是语句表还有其他新式的，但是我这种初学者难度还有点太高了，记得初学老式PLC的时候都是写梯形图写完后就接线调试，更新也是少有了解就是没碰过。总的来说就算是在先进的自动化设备也是需要人工的监管的，即便是未来科技AI也是需要专业技术人员定期维护的，自动化设备优势减少人力劳动，劣势可能降低