【《某清洁机器人的清洁机构设计案例》2100字】

某清洁机器人的清洁机构设计案例目录TOC\o"1-3"\h\u85821.1清洁机器人的拖地清洁技术介绍 1284541.2常用的拖地清洁方法 298071.2.1湿拖技术 2193011.2.2洗地技术 2154621.3清洁机器人的拖地清洁机构及控制设计 31.1清洁机器人的拖地清洁技术介绍家庭清洁机器人之所以被叫做清洁机器人，就是因为它可以对地面进行清洁，所以清扫技术和擦拭技术就是被冠以清洁机器人的两个核心技术。随着时代的高速发展，清扫技术也随着更新换代，但是在清扫机器人的研究领域中，拖地技术一直是一个问题。机器人清洗技术的开发比较晚，所以很多问题都还没有研究出很好的解决方案，比如说清洗技术中的水渣问题一直存在，而到现在为止，还没有研究出很好的处理办法。因此，本章主要对拖地清扫机人的功能进行了设计，提出来了一种用滚动海绵拖地清扫地面的方法。当需要清理的地面是泥土时，只需要清理地面垃圾，不用清理地面。当地面需要清理时，它也会从泥土变成光滑的木头和石头。仅对地面垃圾进行清扫不能有效的对带有污渍的地面进行清洁。如果地板上出现了污渍，很明显污渍是不会被滚刷所清扫的，所以这种情况就需要一种像洗洁精一样有去污功效的介质来介入，在一定程度上先分解地面上的污垢，而后用清洁机器人上配戴的吸附装置来把地面整体处理干净。但是并不是所有的地面都可以用拖地技术，尽管应用在清洁机器人上的拖地技术灵感来源日常的拖地，但相对于正常的人工拖地，运用拖把技术的条件更为苛刻。步骤1：将拖把放进清水桶中浸湿，拿出挤压水分至适合拖地的程度。步骤2：用拖把反复擦洗带有污渍的地面区域，直至把地板上的污渍擦干净。步骤3：擦拭结束后，将拖把用清水冲洗干净并将废水倒入下水道。以上的步骤就是人工拖地的全过程，接下来就是反复循环以上步骤。人工拖地就是要人力参与拖地的全过程，中途发生任何问题都可以由人力来控制和解决，直至结束擦拭的任务。如果用机器来代替人工，全程没有人力参与这些过程，机器执行这些操作，往往会出现很多问题。比如第一步，拖把蘸的水量无法界定，水太少不行达到拖布的效果，但水太多会引起水残留在地表。在第二步中，为了确保地板被擦洗干净，不能确定擦洗时间。第三，不确定拖把是否需要挤出污水。清洁机器人同声传译的mop机制与传统的mop方法不同。1.2常用的拖地清洁方法对于清洁机器人的拖地技术，现在有研究取得了新的研究成果，分为两种主要技术，分别是湿拖技术和洗地技术。1.2.1湿拖技术清洗机械人的湿拖技术是一种解决水残渣的方法。根据积液形成的根本原因，拖地板的方法是为了尽量减少机人的产水量，确保地面没有积液。如图1.1所示，该技术的具体实现方法为：在清洗机器人前增加一个小孔夹板，在夹持板下连一块擦拭装置，同时还有一个储水装置连接着擦拭装置，这样可以在机器人工作状态中持续给擦拭装置提供适量的水，进而使机器人能够高效率的拖地。图1.1湿拖技术过程湿拖技术的主要优点是结构设计简单，零件装置易于安装，如果损坏修理更换比较方便。缺点是出水量无法在水量大的时候良好控制，只能以较小的出水量进行工作，而且没有配备强力的清洁装置，所以有些顽固污渍无法清洗，只能清洁一些简单细小的垃圾与灰尘。1.2.2洗地技术任何技术为了清除地面上的顽固污渍，都需要大量水，所以机器人的出水量无法减少，进而，地板清洗技术被研发出来。从理论层面上来讲，这项技术更像是机器人在真正的代替人工进行拖地，首先，家庭清洁机械人将清洗液喷洒到运动路线上。然后，刷子在地板上撒上一次清洗液。最后，清理好喷洒在地面上的清洗液和已经被分解的污渍。上文提到的清洁原理被美国iRobot公司的Scooba洗地机首先投入使用，如图1.2所示，该机器人的工作状态可以按四个步骤进行分解：第一步：在初始阶段，用除尘电动机对地面的细粉尘进行清洗，主要目的是预防粉尘等小杂质堵塞污水回收装置的背面。第二步：用泵将洗液从俩相对的喷水口喷到洗刷的前面。第三步：用胶刷将喷有洗液的地板洗干净。第四步：废水回收板会与地面接触，从而将污水收至机器人内部的污水池。图1.2Scooba拖地机洗地过程1.3清洁机器人的拖地清洁机构及控制设计在确定拖地的方法之后，接下来就要设计拖地清洁功能模块，如图1.3有所示，拖地清洁功能模块含有以下几个部分：喷水泵，污水回收泵，洗地刷电机，海绵刷电机，水箱，海绵刷，洗地刷，出水孔。如图1.3所示，4个出水孔均匀排列在拖地清洁功能模块的前端，将喷水泵从水箱中抽出的水滴到地面上，为了防止水残留等问题，刷子的工作范围要包含出水孔的开孔位置。首先，水通过出水孔滴落在地面上，然后，洗地刷开始工作，对地面的污渍进行强力的刷洗，这里如果洗地刷电机的旋转速度过大，会造成刷洗过程中水的喷溅，从而影响拖地效果，所以我们要控制好洗地刷的转速。图1.3拖地清洁功能模块结构示意图（正面）图1.3拖地清洁功能模块结构示意图（反面）毛刷清洗地面之后所产生的污水需要被清理。而海绵刷恰好有强吸水性，如图1.4所示，海绵刷与地面接触，将污水吸入内部，并且持续逆时针转动，当接触到刮条时候，海绵内的污水被挤压至回收槽内，污水回收泵将回收槽内的污水抽到水箱中的污水回收区。图