机器人技术基础及应用 课件 项目五 任务三 校正工业机器人零点

机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目五实现工业机器人示教再现

任务三

校正工业机器人零点目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4一、任务提出任务提出

工业机器人在投入运行前，需对各轴进行零点校正确认、创建工具坐标、工件坐标等准备工作。本次任务主要了解工业机器人进行零点校正的情况，学练典型工业机器人零点校正的方法。二、任务工单三、任务准备（一）思维导图三、任务准备（二）知识详解1.认识工业机器人零点校正三、任务准备（二）知识详解1.认识工业机器人零点校正（1）工业机器人必须进行零点校正的情况1）在投入运行时；2）在进行了维护操作之后，如更换了电机或者RDC，机器人的调整值丢失；3）若机器人在无机器人控制系统操控的情况下运行（例如借助自由旋转装置）；4）更换传动装置后；5）以高于250mm/s的速度行驶至一个极限卡位之后；6）在工业机器人发生碰撞后。（2）工业机器人不进行零点校正的后果1）软件限位开关关闭。2）无法在手动运行模式下手动平移：不能在直角坐标系中移动。3）无法编程运行：不能沿编程设定的点运行。三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点1）分别通过手动操纵，选择对应的轴动作模式，按着轴4→5→6→1→2→3的顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置，如图5-3-1所示；图5-3-1ABB机器人六个轴机械原点刻度位置三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点2）在主菜单界面选择“校准”，如图5-3-2所示；图5-3-2菜单校准按钮三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点3）单击“ROB_1”，如图5-3-3所示；

图5-3-3机械单元ROB_1三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点4）单击“手动方法”，如图5-3-4所示；

图5-3-4手动校准方法三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点5）选择“校准参数→编辑电动机校准偏移”，并在弹出对话框中单击“是”，如图5-3-5所示。

图5-3-5编辑单机校准偏移三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点6）弹出编辑电机校准偏移界面，要对六个轴的偏移参数进行修改，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，参照参数对校准偏移值进行修改，单击“确定”更改校准偏移值，如图5-3-6所示；

图5-3-6编辑电机校准偏移三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点7）输入新的校准偏移值后重新启动示教器，单击“是”，完成系统重启，如图5-3-7所示；图5-3-7重新启动示教器三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点8）重启后，单击“校准”，如图5-3-8所示；图5-3-8菜单校准按钮三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点9）选择“Rob_1”，如图5-3-9所示；图5-3-9机械单元ROB_1三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点10）选择“转数计数器→更新转数计数器”，如图5-3-10所示；图5-3-10更新转速计数器三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点11）单击“是”，如图5-3-11所示；图5-3-11继续更新转速计数器三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点12）选定“ROB_1”，单击“确定”，如图5-3-12所示；图5-3-12选定机械单元ROB_1三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点13）单击“全选→更新”，更新机器人所有轴的转速计数器，如图5-3-13所示；图5-3-13更新机器人轴转速计数器三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点14）等待系统完成更新工作，如图5-3-14所示；图5-3-14等待系统完成更新三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点15）当显示“转数计数器更新已成功完成”时，单击“确定”，更新完毕，如图5-3-15所示。图5-3-15转速计数器更新完成三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点1）校正KUAK工业机器人零点的工具①千分表千分表是通过齿轮或杠杆将一般的直线位移（直线运动）转换成指针的旋转运动，然后在刻度盘上进行读数的长度测量仪器，如图5-3-16所示。图5-3-16千分表三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点1）校正KUAK工业机器人零点的工具②电子测量仪（ElectronicMasteringDevice，EMD）EMD是库卡控制器总线（KCB）上一个可插接或脱接的用户，执行差动变压器（LVDT—LinearVariableDifferentialTransformer）的工作原理，如图5-3-17所示。图5-3-17电子测量仪（EMD）三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点2）EMD进行首次零点校正①将机器人移动到预零点标定位置，如图5-3-18所示。图5-3-18移动机器人至预零点标定位置三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点2）EMD进行首次零点校正②在主菜单中选择投入运行→零点标定→EMD→带负载校正→首次零点标定。一个窗口自动打开，所有待零点标定的轴都显示出来，

编号最小的轴已被选定。③从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖（翻转过来的EMD可用作螺丝刀），将EMD拧到测量筒上，如图5-3-19所示。图5-3-19安装EMD三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点2）EMD进行首次零点校正④然后将测量导线连到EMD上，并连接到机器人接线盒接口X32上，如图5-3-20所示。图5-3-20连接EMD两端三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点2）EMD进行首次零点校正⑤点击零点标定。⑥将确认开关按至中间挡位并按住，然后按下并按住启动键，运行机器人，如图5-3-21所示。图5-3-21运行机器人三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点2）EMD进行首次零点校正⑦将测量导线从EMD上取下。

然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。⑧对所有待零点标定的轴重复步骤2至5。⑨关闭窗口。⑩将测量导线从接口X32上取下。三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点3）偏量学习四、任务实施1.选择题（1）工业机器人必须进行零点校正的情况，不包括（

）。A.更换电机B.更换RDCC.更换传动装置D.更换示教器（2）在工业机器人发生碰撞后，必须进行（

）。A.设置工件坐标B.校正零点C.设置工具坐标D.重新编程（3）以高于250mm/s的速度行驶至一个极限卡位之后，A.更换电机B.更换RDCC.零点校正D.更换示教器（4）工业机器人不进行零点校正的后果，不包括（

）。A.不能在关节坐标系中移动B.不能在直角坐标系中移动C.不能沿编程设定的点运行D.软件限位开关关闭。（5）百分表的分度值（

）。A.0.01mmB.0.005mmC.0.002mmD.0.001mm四、任务实施2.填空题（1）工业机器人仅在得到充分和正确标定零点时，机器人才能达到它最高的（

）和轨迹精度。（2）（

）是通过齿轮或杠杆将一般的直线位移（直线运动）转换成指针的旋转运动，然后在刻度盘上进行读数的长度测量仪器。（3）（

）是库卡控制器总线（KCB）上一个可插接或脱接的用户，执行差动变压器（LVDT-LinearVariableDifferentialTransformer）的工作原理。（4）EMD通过接线端X32与（

）（分解器数字转换器）相互连接；其运动范围约为5.5毫米，分辨率为16位。（5）如果KUKA机器人以各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“（

）”。四、任务实施3.判断题（1）完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。（

）（2）校正ABB工业机器人零点时，按着轴1→2→3→4→5→6的顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置。（

）（3）校正A