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第第]。上述两种方法都存在着计算量大,且数值稳定性差,导致控制性能变差或者系统不稳定REF_Ref69987379\r\h[18]。因而存在执行器饱和约束的线性对象全局镇定问题,存在性和构造方法已经有了理论上的解决方法,但是上述方法应用于实际控制对象仍然存在着问题,仍需进一步研究。参考文献A.R.Teel.FeedbackStabilization:NonlinearSolutionstoInherentlyNonlinearProblems[D].UniversityofCalifornia,Berkeley,1992MA.Dornheim.ReportpinpointsfactorsleadingtoYF-22crash[J].AviationWeekSpaceTechnology,1992,137(1):53-54G.Stein.Respecttheunstable[J].IEEEControlSystemsMagazine,2003,23(1):12-25F.Forni,S.Galeani,L.Zaccarian.Modelrecoveryanti-windupforcontinuous-timerateandmagnitudesaturatedlinearplants[J].Automatica,2012,48(8):1502-1513W.E.Schmitendorf,B.Barmish.NullControllabilityofLinearSystemswithConstrainedControls[J].SIAMJournalonControlandOptimization,1985,18:327-345E.D.Sontag.AnAlgebraicApproachtoBoundedControllabilityofLinearSystems[J].InternationalJournalofControl,1984,39(1):181-188H.J.Sussmann,Y.Yang.OntheStabilizabilityofMultipleIntegratorsbyMeansofBoundedFeedbackControls[C]//Proceedingsofthe30thIEEEConferenceonDecisionandControl.1991:70-72A.R.Teel.GlobalStabilizationandRestrictedTrackingforMultipleIntegratorswithBoundedControls[J].Systems&ControlLetters,1992,18(3):165-171H.J.Sussmann,E.D.Sontag,Y.Yang.AGeneralResultontheStabilizationofLinearSystemsUsingBoundedControls[J].IEEETransactionsonAutomaticControl,1994,39:2411-2425N.Marchand,A.Hably.GlobalStabilizationofMultipleIntegratorswithBoundedControls[J].Automatica,2005,41(12):2147-2152B.Zhou,G.R.Duan.GlobalStabilizationofLinearSystemsviaBoundedControls[J].Systems&ControlLetters,2009,58(1):54-61Z.Lin,A.Saberi.Semi-globalExponentialStabilizationofLinearSystemsSubjectto‘inputSaturation’viaLinearFeedbacks[J].Systems&ControlLetters,1993,21(3):225-239Z.Lin,A.Saberi.Semi-globalexponentialstabilizationoflineardiscrete-timesys

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