基于PLC控制的立体车库系统设计分析研究 电气工程自动化专业

摘要：随着我国市场经济的不断发展，市场上各要素的配置愈加充分合理，城市人民的生活水平的提高了不少，在企业的竞争中，谁能降低成本、提高效益，谁就在市场中占有利地位。城市居民几乎每次每户每家都有一辆小汽车，出门在外很难找到停车的地方，甚至在自己家小区也需要排队买车位，这是让人十分头疼头疼的生活问题非常现实，这也是政府正在着手找办法等待解决的问题。那么我们该如何解决这些问题呢，他最有效的办法就是建立立体车库立体车库的优势就在于它可以站在很少的面积就可以建造出可以停很多车的地方，人们住方便存车取车需要话题大大提高效率。那么我们该如何解决这些问题呢，他最有效的办法就是建立立体车库立体车库的优势就在于它可以站在很少的面积就可以建造出可以停很多车的地方，人们住方便存车取车需要话题大大提高效率。从立体车库的智能化设计制造这方面进行研究，对于提高车库的存取率有非常重要的作用。这篇毕业设计主要简单的介绍了九种立体停车设备：升降卧式型、简易升力型、垂直循环型、水平循环型、平面运动型、多层循环型、路面堆积型、垂直升力型和汽车专用升力型。通过对上述那种类型命题者的全方面比较和分析选取这种之塔是第几支部为主要研究对象进行进一步的研究。然后通过分析和比较该控制系统的控制方案：然后通过控制电器的方案和可编程逻辑控制器控制方案，选择可编程逻辑控制器作为塔式立体车库控制系统的核心控制元件。通过对车库接入策略排队算法的研究和分析，建立了塔式立体车库排队数学模型。通过matlab仿真分析，改进了现场候车策略、车辆优先采购策略和车辆储存的优先策略。塔式立体车库的运行效率，和传统的控制方式相比起来，展现出了明显的优越性。根据所选塔式立体车库控制系统的方案，研究并设计了相应的控制系统硬件部分模型。通过对硬件主要电气部件工作原理的分析，选择了电气部件模型。如：选用三菱设计生产的fx2n-128mr可编程逻辑控制器为核心控制器；根据车库运行控制要求，编写控制系统软件部分原地等待策略，拿起优先级策略和保存优先级策略程序；根据建设实验平台的要求，通过排队理论优化算法对塔式立体车库实验平台进行实验研究，得出了现场候车、优先采车、并对车辆存储的优先级进行了比较和分析，验证了现场候车策略是最佳的塔式立体车库访问车辆策略。解决了现代塔式立体声车库效率低、能耗高的问题，在很大程度上实现了塔式立体声车库车辆进入路径的优化。关键词：控制策略；塔式立体车库；控制系统；PLC；Abstract：Withtherapiddevelopmentofournationaleconomy,thelivingstandardsofurbanresidentshavebeencontinuouslyimproved,theownershipofcarshasbeenrapidlyimproved,itisdifficulttostopathome,anditisdifficulttofindparkingspaceathomeisthemostheadacheofurbanresidentsatpresent,anditisalsoasocialproblemthatthegovernmentneedstosolve.Thethree-dimensionalgarageisthemosteffectivewaytosolvetheseproblems.Itsadvantagesaresmallareaandhighefficiencyofaccesscar.Theintelligentandautomatedgarageisthemaindirectionofthedevelopmentofthecontemporarygarage.Itisofgreatpracticalsignificancetostudythedesignandmanufactureofintelligentthree-dimensionalgarage.

Thetopicbrieflyintroducesninekindsofthree-dimensionalparkingequipment:liftandlifthorizontal,simplelift,verticalcycle,horizontalcycle,planemovement,multi-layercycle,roadwaystacking,verticalliftandautomotivelift.Thenthroughtheabovetypesofthree-dimensionalgaragecomparisonanalysis,selectedthemainresearchobjectofthispaper-towertypethree-dimensionalgarage.Then,byanalyzingandcomparingthecontrolschemeofthecontrolsystem:relaycontrolscheme,singlechipmicrocomputercontrolschemeandprogrammablelogiccontrollercontrolscheme,theprogrammablelogiccontrollerischosenasthecorecontrolelementofthetowerstereogaragecontrolsystem.Throughtheresearchandanalysisofthequeuingalgorithmofthegarageaccessvehiclestrategy,thequeuingmathematicalmodelofthetowerthree-dimensionalgarageisestablished.ThroughtheMATLABsimulationanalysis,thein-situwaitingstrategy,theprioritystrategyfortheacquisitionofvehicles,andtheprioritystrategyforthestorageofvehiclesareimproved.Theefficiencyofthetowerthree-dimensionalgarageoperation,Comparedwithtraditionalcontrolmethods,ithasobviousadvantages.

Accordingtotheschemeoftheselectedtowerthree-dimensionalgaragecontrolsystem,thecorrespondingmodelisstudiedanddesignedforthehardwarepartofthecontrolsystem.Throughtheanalysisoftheworkingprincipleofthemainelectricalcomponentsofthehardwarepart,theelectriccomponentmodelisselected.Suchas:chooseMitsubishi'sdesignandproductionofFX2N-128MRprogrammablelogiccontrollerasthecorecontroller;Accordingtothegarageoperationcontrolrequirements,writethecontrolsystemsoftwarepart-insituwaitingstrategy,pickupprioritystrategyandsaveprioritystrategyprogram;Accordingtotherequirementtobuildanexperimentalplatform,throughthequeuingtheoryoptimizationalgorithmonthetowerthree-dimensionalgarageexperimentalplatformexperimentalresearch,Theexperimentalresultsofthethreestrategiesofin-situwaiting,priorityofvehicleacquisition,andpriorityofvehiclestoragearecomparedandanalyzed,andthein-situwaitingstrategyisverifiedastheoptimaltowerstereovehiclelibraryaccessvehiclestrategy.Thispapersolvestheproblemsoflowefficiencyandhighenergyconsumptionofthemoderntowerstereogarageandrealizestheoptimizationoftheaccesspathofthetowerstereogaragevehicletoalargeextent.Keywords：Controlstrategy;Towerstereogarage;Controlsystems;PLC;目录第一章序言 61.1本题设计的背景 61.2本题设计的内容 71.3本题设计的目的及意义 8第二章系统控制方案的设定 102.1自动化立体车库的描述 102.2系统设计的基本步骤 10第三章立体车库系统硬件方面的设计 123.1硬件系统的总体设计 123.2PLC控制模块的设计 13第4章

升降横移式立体停车库PLC控制的控制程序 164.1

PLC的I/O点分配表及硬件连线图 164.2

PLC控制程序设计 174.3

电气安全装置 184.4

升降横移式立体停车库的程序控制设计 184.5

控制程序流程图 204.6立体停车库的程序梯形图 21第五章设计小结 24参考文献 26第一章序言1.1本题设计的背景随着社会经济的发展，市场上各要素的充分配置，合理运用，人民的生活水平也在不断的提高，人们为了更加方便的出行，汽车工业也发展迅速，所以市场上的汽车越来越多了，各种品牌层出不穷，同时，城市化的发展进一步促进了建筑行业的发展，现在城市中可以使用的地的实际面积已经变得越来越少了，已然成为了一种极其稀有的商品。因此，不管是在公共的地方还是小区住宅，因为停车位的稀缺，导致了人们不敢开车出门，从而制约了人们的出行。有超过百分之七十的车都无处可停。随着汽车的数量在成年累计增加，所以大大加大了对停车位的需求。因此，解决停车困难这个大问题就显得十分的重要。目前，人们在日常生活中可以见到的停车种类大约有九种：升降卧式型、简易升力型、垂直循环型、水平循环型、平面运动型、多层循环型、路面堆积型、垂直升力型和汽车专用升力型。在这些各式各样的停车库中，由于起重车和横移车有着极其简单的结构，使用起来也十分的便利，还有很强的安全性能，成本低廉，所以在中国经常可以看到。随着我国极速发展的汽车工业，每年销售出的汽车越来越多，必然会造成十分严重的城市交通问题：动态交通将造成每天的高峰时间段和节假日的交通堵塞；静态交通将造成没办法停车、停车场车位不够用等各种繁杂的情况。尽管这么多年以来，国家和地方政府都在想办法采取措施来解决这些问题，他们增加了各个行政机关和单位的公共停车场和开放式停车场数量，但这些措施远远不能达到每年卖出车辆的数目。目前，我国几个大城市交通都面临着一些严峻的问题：首先，可行驶的道路太少了，新中国成立以来，我国城市人均可以行驶的道路面积一直处于一个非常低的水平，最近几年的发展才有了一定的气色。全国道路面积由2.9平方米增加到6.7平方米。虽然增长速度处于一个较快的发展趋势，但仍落后于很多其他城市的交通年均增长率。目前，在中国一些人口基数较大的大中型城市中，近百分之85的城市居民平均占用率低于国内的平均水平，上海人的平均道路面积占用率，仅仅只有3.6平米，导致中东部地区的道路处于一个饱和状态，在高峰时段达到近掰，全天的饱和度高于百分之七十五，这些路上从早到晚都塞满了车，交通十分拥挤，部分车道拥堵时间可以达到7个小时左右，中部地区汽车平均时速非常非常低，已降至10公里/小时左右；二是汽车不断的生产，销售量每年都在迅速增加，汽车、公交车、商务车甚至摩托车都在增加，已经达到了5%以上。自从21世纪开始，上海市机动车销售量年均增长18%，其中家用汽车的销售量为19%。1993年相对于1992年，仅过了一年，就增长到了39%。通过分析中国汽车销售数据，我们知道，当汽车销售量增长超过20%左右时，在未来的一段日子中，会对城市交通产生深远的影响。从调查得来的数据看，近年来中大型城市的汽车增长率已经远远超过了红色极限。这就迫切需要我们为即将或已经发生的交通问题寻找一个合理的解决方案。那么我们该如何解决这个让人棘手的难题呢？难道不可能不限制汽车工业的发展，不可能不增加购置税，不可能不增加燃油税等措施吗？当然，这些问题都无法从根源来解决，也与当前社会经济发展的趋势不着调。我们只有充分利用手上可以利用的资源，积极建设交通基础设施，特别是停车设施，才能将停车难的问题解决。立体车库的出现，犹如在炎炎夏日下了一场雨，整个城市都因为它变得更加生机勃勃了。1.2本题设计的内容这篇文章通过对塔式立体停车设备控制系统的全面研究，重点研究了塔式立体停车设备。设计了部分控制系统的硬件和软件，讨论并阐述了塔式停车设备接入的工作原理、优化过程。为了实现车辆的可智能访问，塔式停车设备安装了一种可编程逻辑的控制器，利用上位机监控车库的停车状态，利用排队论优化访问路径。这不仅使车辆的出入操作更加方便和简单，而且使塔式车库成为了一种真正智能化的停车方式。（1）介绍立体车库的类型和不同的立体车库自身的特点，确定塔式停车智能化设备的操控系统。（2）通过全面研究塔式停车设备结构，并且指出了塔式停车设备车辆通行的原则。根据动作流程，提出了塔式车库控制系统的分布式硬件设计方案。（3）根据排队理论进行了进一步的研究和分析，结合塔式车库出入口车的特点，将排队论策略应用于车辆清点过程中，使塔式停车设备高效、经济地运行，进而优化了车库的存车过程。（4）根据塔楼停车设备的控制方案和出入口车辆的手段，制定了一套系统的塔楼智能车库程序。同时，对操纵系统上、下位机之间的通信进行了研究和绘制。（5）根据本篇论文所选择的系统方案，选择电气元件的类型，搭建实验平台，完成实验，访问车辆存入和存进策略的实验验证。1.3本题设计的目的及意义随着社会经济的发展，市场上各要素的充分配置，合理运用，人民的生活水平也在不断的提高，自从进入了五年规划，我国城市经济发展迅速，城镇居民的汽车保有量如竹笋般涌现出来，每一年都在增多，居民的数量也在不断增加，居民的居住面积和街道的面积都在不断的萎缩，这些问题导致我国的停车状况和二十世纪六十年代中期的日本和八十年代后的韩国的情况相似。当大多数市民开车到达他们的目的地以后，需要花费大量的时间才能找到临时停车位，特别是在城市中心区和步行街等人多的公共场所。尽管现在政府已经开放了很多公共的停车场所，每辆车在购买时都要缴纳停车费的税，但仍有许多车主因为找不到停车的地方而感到烦心。智能立体停车设备的优点是不需要占用大量的面积，土地利用率高，将车库停车位的利用率达到一个很高的值，这样既解决了居民的停车问题，又缓解了城市土地短缺的状况。从智能停车设备的过去和现在的市场报价，它的市场前景是十分明朗的。不断发展的智能停车设备缓解了汽车保有量与可用停车位总数之间的矛盾，也促使着国民经济的增长。在如今这个年代，城市用地十分紧张，智能停车设备是解决城市居民停车问题的关键所在。然而，如果想要实现智能立体停车设备未来的优势发展，就必须解决现有的停车问题。第二章系统控制方案的设定2.1自动化立体车库的描述西门子S7系列PLC-200作为主要控制单元在三维车库控制系统中使用，其中主要使用光电开关、近开关、按钮等设备作为输入设备、横向电动机、翻译电动机、升降电动机、buzzer、运行显示灯、报警灯等执行机构。UT设备硬件:本文主要研究PLC的选择、PLC的地址分布、CPU外部线路的设计及扩展模块。三维车库的工作方式主要是通过改变载波盘的垂直和水平方向来充分利用有限的停车空间，并通过自动控制系统实现多层空间停车场的升级和降落，从而提高存取车辆的效率。除此之外，三维车库有各种组合层形式，组合是灵活可变动的，它能够满足不同场地不同条件下的需要。本文中三维车库的主要设计模式如下：三维车库被分成两层，第一层停车系统只横向移动，第二层停车系统只垂直移动，第一层停车场作为车辆进出和离开的临时停车点保留了空隙停车空间。在这种情况下，当进入和离开第一个车库时，没有必要再移动其他的卡车磁盘。当进入和离开第二个车库时，第一个车库，当相应的低车位空缺时，它是判断的。当确定其下方车位没有空闲位置时，它横向改变停车场的位置，以找到合适的空闲停车场，并在车子进出后，达到它原来所在的位置。2.2系统设计的基本步骤此篇课题研究了塔式立体停车设备的智能操纵系统，采取水平和垂直方向比较的方法，建立了制度选择和操纵系统方案，完成了操纵系统的设计。本文主要讨论研究了排队论算法在车库路径优化的过程，通过MATLA的仿真，得出了可以实现车库路径优化的方法，最后，建立了硬件选择控制系统平台，验证了搜索优化在实际车库操纵台上的运行效果。（1）大量阅读国内使用智能泊车设备的手册，大量翻阅文献资料，结合自己过往的项目实习经验，分析了塔式立体停车设备操纵系统在设计中的关键所在，及电子各个系统的功能实现。（2）与实习公司停车设备电气设计小组成员认真讨论，详细分析了影响塔楼停车设备操纵系统设计中的因素，提出了塔楼立体车库操控系统的设计方案。（3）确定塔式智能停车设备操控系统的方案，利用CAD绘制操控系统的电气原理图和配电图，并选择硬件模型。（4）根据所定义的操控系统，采用排队理论对车辆的进出入流程进行优化。（5）根据规定的操纵系统的设计方案和操控策略，编写操控系统的优化操控程序。（6）针对汽车接入的流程，设计上位机，并建立上位机与核心操控器之间的联通，实现了人工智能化和方便化的塔式停车设备。第三章立体车库系统硬件方面的设计3.1硬件系统的总体设计PLC是一种专业的工业操纵计算机，它是工业领域常用的操纵器。它有简单的编程、总容量小、高可靠性、成本效益好、扩展性能好等优势，恶劣的工业环境、起动操作的频繁。因此，立体车库的操控系统通常利用PLC作为操控系统的操控及其。西门子三百系列的PLC具有模块结构，可实现分布式配置，它有很好的电磁适应性，也有很好的抗冲击性，它算是西门子PLC系列的中型设备。本设计选择并使用西门子三百系列的315－2DP作为核心操控设备，输入模块型号为DI32乘DC24V，输出模块型号为DO32xDC24V0.5a，可满足操纵程序的要求。在具体程序中，下位机与上位机之间的通信是通过MPI总线实现的。在接收到主机的操控指令后，PLC通过程序判断和计算检测传感器的信号，然后进行传输。将相应的信号发送给执行器，通过车厢板的操控来实现车辆的最终接入和取出。立体车库的升降式和横向式的工作原理是利用车厢板的移位产生垂直通道，并通过高层停车升降机实现车位的进出，车厢板的位移由由PLC操控。在操控系统中，主操控单元的操控对象的车库内的小横向电机和大提升电机，操控系统用来操控它们在不同的时间实现正负转换；其次，采用声光报警等车库内的辅助设备。以确保运输板能水平移动并提升到预定位置，则使用旅行开关侦测位置，并利用行程开关侦测车厢板上是否有车辆、车辆在为位否以及运输板上是否有外部的干扰。PLC的输入输出信号如图2所示。3.2PLC控制模块的设计PLC操控系统的程序设计应该站在用户的角度思考问题，考虑怎样在短时间内实行三维车库的接入，有效提高立体车库的工作效率。这篇课题采用客户停车与最优路径停车相结合的方法来存储汽车。根据起升横向立体车库的特点，当一层车库有空余的车位时，由上位机展现出空车位的编号，停车者可以直接选择距离自己最近的车位，然后直接找到相应的位置。当停车者想要把车取回时，在经过安全确认后，人们可以直接从底部停车位将车子取出。它不需要电机的升降和横向运动，节省了大量取车和停车的时间。当一楼停满了车时，如果一楼有提货者等着提车，一楼的用户可以在将车存放后，在一楼停车位之前提货。如果一楼没有提货的人，那么就选择二楼和三楼的最佳路径来节省车辆存入和取出的时间。首先，对所有空车位是否有车位进行判别。如果停车位下没有托盘，那么首先选择这个停车位，并通过大型电机节省停车位。如果空停车位下方有托盘，那么选择横向台阶数最少的停车位进行停车。停车时，它通过小电机水平移动，然后通过大电机上下升降。通过对操控系统中电机的分析，采用变频器操控对空载和满载电机提供两种不一样的转速，以便于提高电机的运作效率，大大节省了机器运作的时间。操控系统流程图如图所示。PLC操控系统的程序访问方式是设计的核心部分。一个好的程序访问模式可以为为整个访问汽车的过程节省出大量的时间，立体车库操作常用的访问方式有：早期存储模式、早期采集模式、停车采集组合模式、现场待机模式等，系统采用停车取车组合模式作为主控模式，并将其转换为特定的存储取车优先模式。进入车辆的所有时间段，比如在早晨的繁忙时期，住宅区立体车库采用优先取车方式，办公场所立体车库采用优先取车方式；在繁忙时间段内，住宅区立体车库采用优先取车方式，办公场所楼下立体车库采用汽车优先模式。在不同时期不同环境下，作为立体车库的一种存放方式，这种新的存放方式可以节省车库的整体存储时间，提高车库的运作效率。第4章

升降横移式立体停车库PLC控制的控制程序4.1

PLC的I/O点分配表及硬件连线图这个三维车库操纵系统总共需48个输人信号，输出信号需要32个。传输信号包括系统开关、车辆检测信号、位置检测信号和键盘传输信号.输出信号包括电机驱动装置、数字管控制信号和指示灯控制信号。4.2

PLC控制程序设计自动化三维车位系统已经开发了各种各样软硬件的自动化系统的产品，系统的核心部分使用了S7-200系列PLC作为操纵元件，它能满足中等的性能要求，特别是对处理加工速度极快的中小型美白操纵系统或对数据处理能力有特殊要求的系统。它的基本指令执行时间高达0.08us，远远超过许多大型可编程操纵器，输入端有自己的24伏直流电源，也可以为负载提供直流电源。三维车库操纵系统通过检测停车状态等其他一系列参数，依次控制电机进行有条不紊的工作，合理调度电机运作。三维车库自动操纵系统，通过计算机实时检测和显示系统的工作状态以及停车位置，通过PLC的通讯模块实现系统与监控主机之间的数据交换。根据实际情况，进行了自动控制，系统的工作流程改变为：1—3车位只能上下移动，不能左右移动；4—5车位只能左右移动，不能上下移动；地位置的可以直接驶出；高位置的车需要先按相应的停车位标签呼叫按钮，再按呼叫按键，然后下停车位左右移动，让位，上停车位下降到下层，然后根据站立位置进出车辆。根据三维车库的运行操纵要求，可以绘制出三维车库主操纵程序流程。通过对车库的设计和可编程操纵器的分析，可编程操纵器主要操控车库闸门的限制、停车电机动的正反转和停车位限位操控等。最后，根据实体仓库的特定逻辑关系编制PLC程序，编写出三维仓库的PLC操纵程序。该程序已在现场调试，并完成了三维仓库的功能要求。4.3

电气安全装置用于提升和移动的机械停车系统配备了完整的安全保护装置。①紧急停车开关:当出现异常情况时，紧急停车开关能立即停止停车操纵系统。紧急停止开关一般设置在操纵装置上，按钮为红色。②防止超限位操作装置:在起升过程中停放设备，当限位开关失灵时，上、下限位开关可停止设备的运行，起到超限保护作用。③车辆超长检测装置:当超过车辆预定长度时，一般采用光电开关来解除设备或报警。④驻车装置:沿车辆行驶的方向，在承载板的适当位置安装设高度大于二十五毫米的驻车装置或其他类似装置。⑤人车误入检出装置:停车停车运行时，一般采用防止人车误入的装置作为光电开关或围栏。⑥防掉板装置:为了确保车库的安全稳定运行，提升电机要求在停电时制动，防止突然停电时掉板。防碰撞装置一般采用钩子、驱动装置的形式。有两种运动类型：电磁驱动和机械驱动。⑦报警装置:当停车装置处于工作状态时，使用声、光报警装置提醒周围人员安全。4.4

升降横移式立体停车库的程序控制设计三维停车库操纵系统中装载版的位移和报警操控有可编程逻辑操控器(PLC)完成，具体操控方法要求有以下几点。①自动化:在车辆进入车库时，只要按下选择动车组停车位的按钮，操纵系统就会计算出库存车辆的当前状态自动选择适度调节的方案，以便在最短的时间内完成车辆的进出。②手动操作:当尝试改变的程序或车库发生故障时，可以在车库里进行这项操作，即操作面板可升降、左移、右移等。③安全联锁操作:三维车库不允许因不正确的操作方式造成对车辆的损坏，所以一定要有光电检测等一系列防止危险发生的防护设施，用来及时检测车库信息，避免发生危险的事情。④高速稳定:为缩短接入时间，要求转动装置以一个很快的速度运作，与之同时，要求传动装置可以自己加速或者降速，以此来保证起动和制动不出现意外事故，系统的访问操纵通过PLC操纵实现。对于大、中型的三维车库，有更多的停车位，该系统扩展了PC作为上面的监控站。对于该系统，PC机的主要任务就是实时显示剩余的车位数、全状态和故障报警信息。除正常出入和停车空间选择外，系统还可选择手动调试高度和水平移动，如在安全操纵方面，采用机械限位开关来定位每个车位的上、下、左、右移动，上端设有防冲击顶限；还设有防止人们进入、高度限制检测、驻车到位等光电检测信号，采用电磁驱使完成防坠落保护措施，直接启动减速电机，增加过载保护、相位间隙保护、短路保护等安全保障。措施：除在操作台上设置紧急停车信号外，在进入栏中还安装了紧急停车开关。起重和横向三维车库的操纵系统主要有手动和自动两种工作手段。按钮开关是用来改变三维车库的工作模式。手动模式主要用来处理紧急停车、检查和维护；自动模式主要通过PLC操纵，接收和调度指令来操纵汽车库存的提货操作。起重和横向三维车库操纵系统的主要操纵对象是小电机和大电机。根据车辆的进出要求，通过改变电机电源的相位顺序，电机可以上下移动。通过操纵频率变动器，选择合理的频率，可以改变电机的转速。操纵系统的输入主要是各种检测传感器的信号，输出主要是高程和横向电机及指示装置，以西门子S7－200系列PLC为操纵核心。通过分析，确定了操纵系统的输入和输出装置。输入输出地址的分配表见表1和表2。图1显示了停车位1-13，停车位1-4在底层由左到右，停车位5-8层在中间，停车位9-13在最顶层。4.5

控制程序流程图首先，我们需要设计一个主要程序。第一，使已有系统初始化来防止程序初选错误；然后，进行安全性检测，以确定系统是否存在不安全的地方，故障排除操作后，接入车辆即可运行。在选择停车位时，需确定所选停车位是否有车牌，是执行左右、下方车牌的翻译，不执行跳车和防坠钩操作，然后Yes可以执行下降的车厢板，也就是在提升通道畅通无阻的情况下，进入和出去的汽车操作。即如果起重通道畅通无阻，进入和出去轿厢的操作。延迟一分钟，车牌重置和上升回到原来的位置，重置完成，接入汽车作为一个整体完成。子程序块按停车编号排列，底部直接进出汽车，上层需要底层的翻译和顶层的提升来完成。这个程序是差不多的，接入车辆程序的流程图如图所示。4.6立体停车库的程序梯形图这篇课题设计了一个二层五排九车位PLC程序，用梯形图实现。以