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文档简介

工业机器人点焊站系统集成项目三修磨器目录修磨器工作原理修磨器程序编写

第一部分修磨器工作原理修磨器工作原理工业机器人焊钳电极经过长时间焊接后，可能造成电极覆盖合金、电极变形、电极工作面不平整等问题，造成焊接质量无法保证，因此需要修磨机对焊钳电极工作面进行清理。修磨器概述修磨前修磨后修磨器工作原理电极修磨的主要功能如下：1.修磨能保证电极头一定的形状，保证焊接点的美观性；2.使焊接时待焊件受到的压力稳定，保证电流作用在焊接点的范围内，确保焊接质量；3.防止假焊。焊接时，高温容易使铜氧化，产生氧化铜，不利于导电，容易假焊修磨器概述修磨器工作原理

修磨器主要由修磨本体、控制箱、标准刀片和刀架、吹气装置等四部分组成，其工作原理是：（1）将需要修磨的电极头移动到标准刀片两侧（修磨工作位），将上下两极夹紧，使上下电极同时接触到修磨器的双面刀片（2）转动刀片切屑电极头不平整部位，同时打开吹气装置，将切屑产生的金属屑吹到收屑盘中（3）修磨器的刀片转动一定转数后，将上下电极端头切削出与刀片形状一致的端面。修磨器工作原理修磨器工作原理修磨机主要执行刀片旋转和吹气两个动作（如图3-2所示），本站中机器人控制修磨器是通过倍福数字输出模块EL2809的端口来实现的机器人与修磨器电气连接信号类型修磨器端机器人端信号名称端子号I/O模块机器人地址DO修磨（刀片旋转）4EL28099208吹气49208注意：从表中可以看出，修磨器的刀片旋转和吹气采用了同一个信号进行控制！

修磨器工作原理修磨机与机器人接线如下图所示：机器人与修磨器电气连接机器人端接线修磨器端接线

第二部分修磨程序编写

修磨器工艺流程修磨器示教点位修磨器编程逻辑修磨器程序编写修磨器在执行修磨任务时，先到避让点，再到修磨点，按照修磨器的编程工艺流程图，确定修磨器的机器人示教点位修磨器工艺流程01HOME避让点02修磨点修磨和吹气03避让点HOME修磨器程序编写按照修磨器工艺流程图，确定修磨器的机器人示教点位，修磨器点位示教修磨器程序编写机器人从HOME点运动到修磨位前方避让点（P1），执行LIN指令向前到修磨器正下方的避让点（P2），然后执行向上LIN指令到修磨临近点（P3），再执行LIN指令让附加轴E1向下夹住铣刀（修磨工作点P4），到位后机器人发出“修磨启动”（PULSE3S）（端口地址208），再等待3s后，附加轴E1向上移动，电极头移动退出修磨工位，先后运动到P3、P2和P1点，然后回到HOME点，完成修磨。修磨器编程逻辑注意：示教P4点时，选择附加轴E1运动，上下电极需夹紧修磨铣刀。修磨器程序编写

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