工业机器人典型应用-弧焊站-焊接示教流程及工艺程序结构

工业机器人弧焊站系统集成项目五焊接编程焊接示教流程及工艺程序结构目录焊接工艺结构焊接状态键焊接示教流程焊接前准备

第一部分焊接工艺结构1焊接工艺结构ArcTechBasic弧焊包提供了三个基本的弧焊指令（ARCON、ARCSWITCH、ARCOFF），ARCON指令是引燃指令，不执行焊接运动ARCSWITCH、ARCOFF均可执行焊接运动（LIN和CIRC）使用弧焊机器人焊接工件时，工件上的焊缝可以是一条或多条组成焊接指令功能1焊接工艺结构一条焊缝必须至少由以下部分组成：

引燃位置

终端焊口位置一段式焊缝需要以下焊接指令：

ARCON

ARCOFF分为几段的焊缝则需要以下焊接指令：

ARCON

ARCSWITCH

ARCOFF焊接工艺结构1焊接工艺结构以一个工件的两条焊缝为例，来解释焊接流程。焊缝1由一段直线组成。焊缝2由3段组成，2段直线和1段圆弧。焊接工艺流程分析1焊接工艺结构焊接工艺流程分析

第二部分焊接状态键2焊接状态键焊接机器人轨迹示教和焊接作业过程中，通过焊接状态键实现焊丝的进给、开通/关断焊接功能。安装ArcTechBasic软件包后，在示教器菜单选择“配置”>“状态键”>“ArcTech”，将焊接状态键显示在示教器的工艺键区域，如图所示。焊接状态键2焊接状态键

焊丝进给是手动实现送丝、抽丝功能的状态键，表中所示是焊丝进给的两个按键功能。焊丝进给状态键功能说明只有在机器人停止后，状态键才能激活。按住“确认键”，点击状态键，将焊丝向前推（绿色LED灯亮）。只有在机器人停止后，状态键才能激活。按住“确认键”，点击状态键，将焊丝向回拉（绿色LED灯亮）。2焊接状态键

只有当机器人侧符合焊接条件时，焊接状态键方可被激活，表中所示是焊接状态键的两个状态。接通/关断焊接状态功能说明焊接工艺过程已关断，点击状态键即激活焊接开通。只有当机器人停止时，方可在焊接轨迹上激活焊接开通。当机器人不在焊接轨迹上时，可随时激活焊接开通。然后在下一个ARCON时焊接工艺过程即激活焊接工艺过程已接通。点击状态键，重置焊接开通。可随时重置。如果在焊接期间重置焊接开通，焊接将会立即结束并且机器人继续沿焊接轨迹运行而不进行焊接。2焊接状态键

只有当机器人侧符合焊接条件时，焊接状态键方可被激活，表中所示是焊接状态键的两个状态。接通/关断焊接状态功能说明焊接工艺过程已关断，点击状态键即激活焊接开通。只有当机器人停止时，方可在焊接轨迹上激活焊接开通。当机器人不在焊接轨迹上时，可随时激活焊接开通。然后在下一个ARCON时焊接工艺过程即激活焊接工艺过程已接通。点击状态键，重置焊接开通。可随时重置。如果在焊接期间重置焊接开通，焊接将会立即结束并且机器人继续沿焊接轨迹运行而不进行焊接。2焊接状态键

激活焊接状态键的条件：提交解释器正在运行。程序运行方式为连续运行“GO”。未模拟任何一根轴。仅限于在T1下焊接。

上述条件如有任一项不满足，机器人侧则会自动输出故障信息，焊接状态键无法激活。接通/关断焊接2焊接状态键

只有当机器人侧符合焊接条件时，焊接状态键方可被激活，表中所示是空转状态键的两个状态。接通/关断空转状态功能说明只有当焊接状态键已关断并且机器人不在焊接轨迹上时，状态键方可激活。空转已接通。机器人以翻倍速度沿焊接轨迹运行。摆动此时已关断。点击状态键，关断空转。只有当焊接状态键已关断并且机器人不在焊接轨迹上时，状态键方可激活。空转已关断。机器人以编程速度沿焊接轨迹运行。摆动此时已接通。点击状态键，接通空转。2焊接状态键

本站的气阀位于送丝机上，示教器上提供了手动接通/关断气阀的工艺状态键，可手动调试气阀的接通和关断。表中所示是气阀的三个状态。接通/关断气阀状态功能说明气阀已关断（无气体测试）点击状态键，让气体流动（LED绿灯亮起）。只要按住状态键，气阀就处于接通状态（气体测试）。最长持续时间被限定，默认情况下为5

秒。因为相应的输出端没有或错误配置，所以气阀无法接通。

第三部分焊接示教流程3焊接示教流程

焊接机器人轨迹示教与通用机器人相似，仅仅是TCP换成了焊枪而已。示教的方法主要有以下两种：第一，根据工件和焊缝位置，提前编写需要示教的指令，然后针对需要示教的点位逐一示教。提前编写指令可在WorkVisual和OrangeEdit上离线编写后导入KRC控制系统，也可在示教器上编写。第二，在编写运动指令的同时进行点位示教。

本项目机器人示教点位均较为简单，可采取现场编程示教同时进行。焊接示教的工艺流程主要包括准备、示教和再现三个阶段示教方法3焊接示教流程

焊接机器人轨迹示教分为准备、示教、在线三个阶段，每个阶段的工作流程如图所示。注意：关断焊接状态键后，机器人在焊接指令上的移动不再是焊接速度，而是系统中预设运动速度。焊接状态键关闭后，不影响送丝、抽丝状态键的使用。示教流程

第四部分焊接前准备工作4焊接前准备工作1.检查焊接数据按照焊接工艺要求，再次检查引燃参数组、焊接参数组、摆动参数组及终端焊口参数组是否正确。2.检查焊机运行状态焊机有两种工作模式，包括MANUAL（手动）和ATUO（自动）模式，机器人控制焊机的工作方式下，需将工作模式调整到AUTO模式。焊机工作模式调整通过焊机上的钥匙开关旋转选择。准备工作4焊接前准备工作3.检查焊接数据

机器人弧焊站焊接工艺采用CO2气体保护焊，在焊接前需按照焊接工艺要求，打开气瓶的截止阀，调整气体压力满足焊接条件。准备工作4焊接前准备工作4.开启焊接工艺键

检查焊接条件，确认无误后按下“确认”键后，开通焊接工艺键，做好焊接作业前的准备。准备工作4焊接前准