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文档简介

工业机器人弧焊站系统集成项目四清枪机系统目录清枪机工作原理清枪机程序编写

第一部分清枪机工作原理清枪机工作原理工业机器人焊枪经过焊接后，内壁会积累大量的焊渣、氧化物等杂质，影响焊接质量；焊接过程中对焊丝的长度要也有明确要求，焊丝过短、过长或焊丝端头成球形状；为了防止焊渣在焊枪内壁的积累，焊嘴需要喷油雾，减小焊渣在内壁的附着力，便于清渣。清枪机概述清枪机工作原理清枪机主要由清渣、剪丝、喷油三个部分组成。剪丝主要保证焊丝的干伸出长度，提高焊接示教的精度；喷油是为了便于清理焊嘴表面的飞溅物易于清理；清渣是清理喷嘴内表面的飞溅物，保证保护气体的通常。清枪机概述清枪机工作原理清枪机系统中总共三个输入（清枪启动、剪丝、送丝）和一个输出信号（气缸打开）与机器人进行了电气连接，用以实现机器人控制系统对清枪过程的自动控制。机器人与清枪机的电气连接清枪机工作原理根据机器人分配的地址，将机器人地址与EL1809、EL2809及清枪端的相应功能对接、连接。机器人与清枪机的电气连接信号类型清枪机端机器人端信号名称清枪机端子号I/O模块机器人地址DI清枪机准备（马达复位）4EL180911DO清枪1EL280911剪丝622喷油533

机器人与清枪机接线清枪机工作原理清枪机端接线如图所示。机器人与清枪机的电气连接清枪机工作原理机器人端接线如图所示。机器人与清枪机的电气连接清枪机工作原理按照清枪机连接图绘制机器人与清枪机的接线图；机器人输入输出端在上面，清枪机端在下面。信号名称需注释到图纸上。练习

第二部分清枪机程序编写

清枪机工艺流程清枪机示教点位清枪机编程逻辑清枪机程序编写清枪机在执行清枪任务时，先后完成清渣、剪丝及喷油润滑工艺。其工艺流程如图清枪机工艺流程清枪机程序编写按照清枪机的编程工艺流程图，确定清枪机的机器人示教点位，清枪机工艺流程清枪机程序编写机器人从HOME点运动到清渣位上方避让点（P1），执行SLIN指令向下到清渣临近点（P2），然后执行横向SLIN指令到清渣工作点（P3），到位后机器人发出“清枪启动”（PULSE1S）（端口地址1），再等待1s后，焊枪移动退出清渣工位，为剪丝准备。清枪示教编程逻辑如图所示。注意：焊枪的清枪位应为清枪工具深入焊枪10mm为宜。清枪机程序编程逻辑清枪机程序编写将焊枪移动到剪丝避让点（P4），执行SLIN指令到剪丝工位点（P5），注意焊枪口到焊丝尖端距离为13mm，机器人发出送丝指令（PULSE1S）（端口地址251），然后输出“剪丝”指令（PULSE0.5S）端口地址（2），完成剪丝后退出剪丝工位。剪丝示教编程逻辑如图所示。清枪机程序编程逻辑清枪机程序编写将焊枪移动到喷油工位避让点（P6），执行SLIN指令到喷油工作点（P7），机器人发出“喷油”指令（PLUSE0.5S）端口地址（9），等待2S后，退出喷油工位，并回到HOME。清枪机程序编程逻辑清枪机程序编

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