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文档简介

[9]。我们所采用三根手指的机械手，且每根手指之间相距120度。相比于两根手指的机械手，我们采用的三根手指的手爪在抓取苹果时，更加稳定和牢固，而且操作简单，节约成产成本。2）苹果采摘机械手手指关节的数量机械手的手指关节模拟人的手指关节，具有韧性，防止在采摘的过程中造成苹果的损坏。具体来说，手指的关节越多，韧性越好，采摘效果越完美。而控制就越复杂，抓取的力度极其繁琐。通常在采摘比较坚硬的水果时，一个关节就可满足采摘要求。西红柿比较柔软，在采摘时通常设计四个手指关节才能满足采摘的需要。因为采摘的果实不同，抓取果实需要的力度不同，对于苹果的采摘，两个关节的手指就可满足采摘要求。苹果采摘机械手爪尺寸机械手的指关节应根据人的手指长度来设计。如表2-1是根据我校在校男女学生手指关节长度分别取的平均值。结合苹果采摘机械手的设计要求，做出微调。根据调查所得出的数据，三根手指采用相同的长度。第一个指节的长度为54mm，第二个指节的长度为40mm，手指的宽度为21mm，高度为20mm，手掌半径50mm。表2-1成年人右手各关节长度性别小指1小指2小指3无名指1无名指2无名指3中指1，男性43.725.821.651.431.824.853.9女性41.223.220.650.330.121.351.3平均41.524.521.851.431.523.551.6表2-1续性别中指2中指3食指1食指2食指3大拇指1大拇指2男性33.623.54631.326.344.333.2女性31.221.644.329.321.441.131.1平均31.421.645.230.323.323.231.1苹果机械手零件及其装备图（1）手掌的设计如图1.8，手掌设计成近似长方形，作用于三根手指底部的上方，用来固定手指的根部。图1.8手掌（2）手指底座的设计图1.9手指底座手指底座左端与手掌连接，右端连接手指的第一个关节，并且在内部安装小型的电机，通过齿轮来带动连接件的动作。（3）第一手指节的设计图1.10第一手指节根据以上调查人的手指数据，取第一个手指节的长度为54mm，宽度为21mm。通过下图1.10连接件一与底座的右端连接。在第一个手指节内也装置一个异步电动机，来带动下一指节的运动。第一手指关节内部结构如图1.11。图1.10连接件一（4）第二手指节的设计图1.11第二手指节取第二个手指节长度为40mm，宽度为21mm。左端和第个一手指节通过连接件二连接，本身内部没有动力源，依靠第一手指节内部的电机来带动其运动。为了使抓取时更加的稳定，第二个手指节与第

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