CN114756990B 用于确定挖掘机工况类型的方法、装置、控制器及挖掘机 （中科云谷科技有限公司）

本申请实施例提供一种用于确定挖掘机工内与每个挖掘周期的多个工况参数所对应的工别输入至第一工况识别模型与第二工况识别模期对应的第一工况类型以及第二工况识别模型计多个周期的全部的第一工况类型和第二工况2获取挖掘机在预设作业时间段进行挖掘作业时的数据特征将每个挖掘周期的工况数据特征分别输入至第一工况识别模型与第二工获取所述第一工况识别模型输出的与每个挖掘周期对应的第一工况类型以及所述第二工况识别模型输出的与每个挖掘周期对应将数量最多的工况类型确定为所述挖掘机在所述预设作业时间段进行挖掘作业时的其中，所述方法还包括对所述第一工况识别模型的训练步骤获取挖掘机处于多个工况类型下所对应的历史工况数据，其第一压力泵和第二压力泵，所述历史工况数据包括所述第一压力泵的第一历史工况数据根据所述第一历史工况数据和/或所述第二历史工况数据确定所述挖掘机的挖掘周确定每个挖掘周期包括的多个历史工况参数所对应依次将每个挖掘周期对应的第一工况数据特征输入至所述第一工数据包括与每个时间点对应的历史工况参数，所述根据所述第一历史工况数据和/或所述根据预设时长的滑窗遍历滤波后的历史工况数据包含的历史工滑窗内的历史工况参数的最小值对应的时间点确定为所述根据多个挖掘断点对滤波后的历史工况数据进行划分，以确定所述挖掘机的挖掘周时间点对应的第二历史工况参数，所述方法还包括对所述第二工况识别模型的训练步骤，针对同一个时间点，确定所述时间点对应的第一历史工况参数筛选出大于或等于预设参数阈值的参数差值，并根据所将所述第二工况数据特征输入至所述第二工况识别模型，以对所述3按照时间点的先后顺序对所述参数差值进行根据预设时长的滑窗遍历滤波后的参数信号包含的参数差值，参数差值的最小值所对应的时间点确定为所述挖按照所述时间点的排序，将两个相邻的挖掘断点所在的时间段确定为所确定每个时间点所对应的所述第一历史工况参数和所述第二历史工况参数之间的参7.根据权利要求1至6中任意一项所述的用于确定挖掘机工况类型的方法，其特征在8.根据权利要求1至6中任意一项所述的用于确定挖掘机工况类型的方法，其特征在9.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要4[0001]本申请涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于确定挖掘机工况类型的方[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于确定作业时间段内与每个挖掘周期的多个工况参数所对应[0007]将每个挖掘周期的工况数据特征分别输入至第一工况识别模型与第二工况识别[0008]获取第一工况识别模型输出的与每个挖掘周期对应的第一工况类型以及第二工[0010]将数量最多的工况类型确定为挖掘机在预设作业时间段进行挖掘作业时的实际5据第一历史工况数据和/或第二历史工况数据确定挖掘机的挖掘周期包括：对历史工况数或等于预设参数阈值的参数差值确定出每个挖掘周期包括的第二工况数据特征之前包括：壤工况包括挖掘回填土工况和挖掘原生土工况中[0018]在本申请的实施例中，工况参数包括挖掘机压力信号的压力值和/或电流信号的6[0026]图1示意性示出了根据本申请实施例的用于确定挖掘机工况类型的方法的流程示[0027]图2示意性示出了根据本申请另一实施例的用于确定挖掘机工况类型的方法的流[0028]图3示意性示出了根据本申请实施例的用于确定挖掘机工况类型的装置的结构框[0031]图1示意性示出了根据本申请实施例的用于确定挖掘机工况类型的方法的流程示括在预设作业时间段内与每个挖掘周期的多个工况参数所对应的[0033]步骤102，将每个挖掘周期的工况数据特征分别输入至第一工况识别模型与第二[0034]步骤103，获取第一工况识别模型输出的与每个挖掘周期对应的第一工况类型以及第二工况识别模型输出的与每个挖掘周期对应[0036]步骤105，将数量最多的工况类型确定为挖掘机在预设作业时间段进行挖掘作业7[0042]控制器可以将工况数据特征分别输入至第一工况识别模以获取到第一工况识别模型输出的与每个挖掘周期对应的第一工况类型以及第二工况类掘土壤工况可以包括挖掘回填土工况和挖掘原生土工况中制器可以将数量最多的工况类型确定为挖掘机在预设作业时间段进行挖掘作业时的实际器可以将数量最多的工况类型A确定为挖掘机在预设作业时间段进行挖掘作业时的实际工至少包括第一压力泵和第二压力泵，历史工况数据包括第一压力泵的第一历史工况数据8[0048]其中，历史工况数据可以包括第一压力泵的第一历史工况数据和/或第二压力泵[0049]控制器可以根据历史工况数据包含的第一历史工况数据和/或第二历史工况数据及空斗返回四个挖掘动作后所产生的压力信号或步根据与每个挖掘周期对应的多个历史工况参数确定出每个挖掘周期的第一工况数据特[0051]控制器可以依次将每个挖掘周期对应的第一工况数据特征输入至第一工况识别一历史工况数据和/或第二历史工况数据确定挖掘机的挖掘周期包括：对历史工况数据进Savitzky–Golay平滑滤波的方式对历史工况数据中包含的历史工况参数进行滤波。通过9[0055]控制器可以根据预设时长的滑窗遍历滤波后的历史工况数据包含的历史工况参[0058]在一个实施例中，第一历史工况数据包括与每个时间点对应的第一历史工况参[0060]由于挖掘机的第一压力泵和第二压力泵的压力差异主要体现在挖掘机的挖掘动窗内的参数差值的最小值所对应的时间点确定为挖掘机的挖掘断点；按照时间点的排序，将两个相邻的挖掘断点所在的时间段确定为挖掘机的[0071]在一个实施例中，工况参数包括挖掘机压力信号的压力值和/或电流信号的电流[0074]步骤201，获取挖掘机在每个挖掘周期包含的多个工况参数所对应的工况数据特[0076]步骤203，获取第一工况识别模型输出的与每个挖掘周期对应的第一工况类型以及第二工况识别模型输出的与每个挖掘周期对应[0077]步骤204，根据第一工况类型和第二工况类型确定挖掘机在每个挖掘周期的工况[0079]控制器可以获取挖掘机在每个挖掘周期包含的多个工况参数所对应的工况数据[0080]控制器可以将工况数据特征分别输入至第一工况识别模型与第二工况识别模器可以获取第一工况识别模型输出的与每个挖掘周期对应的第一工况类型以及第二工况[0081]控制器可以根据第一工况类型和第二工况类型确定挖掘机在每个挖掘周期的工[0083]图1-2为本申请实施例中用于确定挖掘机工况类型的方法的流程示意图。应该理与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器至少包括第一压力泵和第二压力泵，历史工况数据包括第一压力泵的第一历史工况数据一历史工况数据和/或第二历史工况数据确定挖掘机的挖掘周期包括：对历史工况数据进[0092]在一个实施例中，第一历史工况数据包括与每个时间点对应的第一历史工况参窗内的参数差值的最小值所对应的时间点确定为挖掘机的挖掘断点；按照时间点的排序，将两个相邻的挖掘断点所在的时间段确定为挖掘机的[0097]在一个实施例中，工况参数包括挖掘机压力信号的压力值和/或电流信号的电流始化有如下方法步骤的程序：获取挖掘机在预设作业时间段进行挖掘作业时的数据特征，数据特征包括在预设作业时间段内与每个挖掘周期的多个工况参数所对应的工况数据特征；将每个挖掘周期的工况数据特征分别输入至第一工况识别模型与第二工况识别模型；获取第一工况识别模型输出的与每个挖掘周期对应的第一工况类型以及第二工况识别模至少包括第一压力泵和第二压力泵，历史工况数据包括第一压力泵的第一历史工况数据一历史工况数据和/或第二历史工况数据确定挖掘机的挖掘周期包括：对历史工况数据进[0101]在一个实施例中，第一历史工况数据包括与每个时间点对应的第一历史工况参窗内的参数差值的最小值所对应的时间点确定为挖掘机的挖掘断点；按照时间点的排序，将两个相邻的挖掘断点所在的时间段确定为挖掘机的[0106]在一个实施例中，工况参数包括挖掘机压力信号的压力值和/或电流信号的电流现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0109]这些计算机程序指