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两轮平衡车平衡两轮机器人课程导入:同学们，你们早上都是怎么来学校的？人类代步工具的变化人类代步工具的变化现在我们的交通很发达，飞机两三个小时就能从我们国家的最南边到最北边，那你们知道原来的人们，用什么交通工具吗？人类代步工具的变化“人类”由四肢攀爬进化成直立行走，从脚、牲畜、马车到黄包车、自行车、摩托车、汽车随着社会生产力的不断发展，人类的代步工具发生了翻天覆地的变化。人类代步工具的变化人类代步工具的变化人类代步工具的变化人类代步工具的变化人类代步工具的变化现代交通工具现代交通工具现代交通工具两轮平衡车两轮平衡车你知道这种车吗？两轮平衡车电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。两轮平衡车我们今天就一起来制作一个“两轮平衡车”，它是采用72mm两用明轮桨作为车轮，采用齿轮减速传动，结构稳定，制作简单。动手制作吧制作步骤1、认识零件，注意区分各种零件的型号及规格。（自备螺丝刀等工具）制作步骤2、电池盒红线、红色导线接拨动开关（注意开关一根红线必须接中间），主齿轮穿入马达轴，红色导线另一端接马达左边，黑线接右边。制作步骤3、单齿轮穿入铁轴。制作步骤4、在小窗板如图位置，使用三颗4mm螺丝固定小轴架。（注意其中一个轴架只固定1颗螺丝！）制作步骤5、铁轴穿过小轴架并用轴套限位。制作步骤6、使用4颗4mm螺丝固定马达支架，注意齿轮的咬合。然后使用2颗6mm螺丝固定电池盒。（电池盒右边的螺丝刚好对应小轴架的孔）制作步骤7、在铁轴两端安装明轮浆（孔比较紧，可借助工具敲打，注意安全！）使用4mm螺丝固定开关，然后使用扎带整理导线。制作步骤8、使用4mm螺丝在中型片上固定长耙铁，然后粘贴活动眼睛。制作步骤9、在小窗板上使用4mm螺丝固定长耙铁。制作步骤10、制作完成，测试！原理解释原理解释你知道两轮平衡车是如何保持平衡的呢？原理解释与独轮平衡车相比，两轮最大的区别便是多了一个轮子和操纵杆，但它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同，而是采用两轮并排固定的方式，就像一种两轮平行的机器人一样。两轮自平衡控制系统是一种两轮左右平行布置的，像传统的倒立摆一样，本身是一个自然不稳定体，必须施加强有力的控制手段才能使之稳定。两轮平衡车的工作原理，非常类似于我们人体自身的平衡系统。就我们的人体而言，当身体重心前倾时，为了保证平衡，我们需要往前走；而当重心后倾时，我们需要往后走，其中也是同样的道理。原理解释知识拓展倒立摆还有什么用途呢？火箭发射中的垂

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