CN115311349B 一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统 （西南交通大学）_第1页
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文档简介

一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其本发明公开了一种车辆自动驾驶辅助定位结果；依次对预处理结果进行第一NDT点云配准和激光里程计因子；根据NDT地图配准结果构建滑动窗口地图；对滑动窗口地图进行第二NDT点2S5：利用所述位姿计算结果进行NDT地图配准，2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶辅助定位融合方法，其特征在于，所述步骤S13.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶辅助定位融合方法，其特征在于，所述步骤S2S206：将所述初始位姿、所述运动估计结果和所述35.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶辅助定位融合方法，其特征在于，所述步骤S6S81：利用所述第二NDT点云配准结果中的各网格8.一种利用权利要求1_7中任意一项所述的车辆自动驾驶辅助定位融合方法的车辆自定位相关数据获取模块，所述定位相关数据获取模块用于45示加速度的高斯白噪声，@表示IMU在时刻的原始测量角速度表示角[0038]本发明还提供一种利用上述的车辆自动驾驶辅助定位融合方法的车辆自动驾驶6[0041]可选择地，所述定位相关数据获取模块包括GNSS+RTK单元、IMU单元和传感器单通常知道旋转角和加速度信息即可推算出自身的位姿，IMU的角速度和加速度的测量值在7况下仅在估计的位置协方差大于接收的GNSS位置协方差时的原始测量加速度且;表示加速度随时间缓慢变化的偏差，n'表表示IMU在时刻的原始测量角速度q=q+"+",表示角8类融合定位和建图系统中，故本发明以滑动窗口匹配为特点的正态分布变换(Normal[0091]本发明还提供一种利用上述的车辆自动驾驶辅助定位融合方法的车辆自动驾驶[0094]可选择地，所述定位相关数据获取模块包括GNSS+RTK单元、IMU单元和传感器单9[0097]微控制器采用英飞凌TC297系列芯片，包含300MHz工作频率的三

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