CN115169908B 网联环境下基于知觉风险场的车辆行驶状态安全评估方法 （吉林大学）_第1页
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号网联环境下基于知觉风险场的车辆行驶状本发明公开了一种网联环境下基于知觉风过结合驾驶人驾驶风格参数与车辆实时运动状2步骤S1、网联环境下所有车辆的运动状态信息上传至云步骤S3、根据步骤S2获得的驾驶风格参数以及步骤S1获加速度构建知觉风险场模型，并计算车辆i感知到的其周围车辆j对车辆i的知觉风险场强步骤S4、对步骤S3的知觉风险场影响区域进行划分，所述步骤S2中期望车头时距THWi和驾驶人激进度ki的计算车辆时，车辆i感知到的其周围车辆j对车辆i的知觉风险场强Eji的计算方法分为以下两个39Nij表示从车辆j车体轮廓对车辆i风险影响最大的点到车辆i车体轮廓的最小距步骤S402、根据步骤S401判断车辆i的驾驶场景，对车辆i知觉风险场42.根据权利要求1所述的网联环境下基于知觉风险场的车辆行驶状态安全评估方法，的中心点超过车道偏移左右极值线时车辆i处于换道状态，对于车道偏移左右极值取±3.根据权利要求1所述的网联环境下基于知觉风险场的车辆行驶状态安全评估方法，5知的不确定性因素的考虑，例如在相同的交通场景下越保守的驾驶人则有越高的知觉风度和加速度构建知觉风险场模型，并计算车辆i感知到的其周围车辆j对车辆i的知觉风险[0010]其中：车辆i的知觉风险场的轮廓为椭圆，车辆i位于椭圆中心，椭圆长半轴a=6风险场内有车辆时，车辆i感知到的其周围车辆j对车辆i的知觉风险场强Eji的计算方法分7[0028]其中，rij表示从车辆j车体轮廓对车辆i风险影响最大的点到车[0032]步骤S403、根据步骤S402划分的车辆i关注区域以及步骤S3获得的知觉风险场强ij的计算方法为：8[0049]图1为本发明网联环境下基于知觉风险场的车辆行驶状态安全评估方法流程示意端采集网联区域内车辆运动状态信息，得到每一辆车的历史运动状态及实时运动状态数法中难以考虑驾驶人对行车风险感知的不确定性问题；通过考虑不同驾驶人驾驶风格差9imij表示从车辆j车体轮廓对车辆i风险影响最大的点到车辆i车体轮廓的[0076]其中，rij表示从车辆j车体轮廓对车辆i风险影响最大的点到车[0081]步骤S403、根据步骤S402划分的车辆i关注区域以及步骤S3获得的知觉风险场强ij的计算方法为：ij[0089]综上，本发明提出的网联环境下基于知觉风险场的车辆

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