CN114115137B 一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统及控制方法 （广州中国科学院先进技术研究所）_第1页
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一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系本发明公开了一种用于搬运装箱的多机器机器人控制器能够及时生成运动控制指令调整2所述搬运主机器人、搬运从机器人和装箱机器人内均嵌有示教器所述示教器对所述待搬运工件进行轨迹规划，生成运动轨迹，当工件运主机器人和搬运从机器人之间采用CAN总线进行数觉系统与所述搬运主机器人和搬运从机器人之间采用TCP/5.一种根据权利要求1_4任一项所述的用于搬运装箱的多机器人协同控制系统的控制3示教来完成，不能动态调整机器人与机器人之间以及机器人与工作对象之间的相对位置，[0011]进一步的，所述视觉系统与所述搬运主机器人和搬运从机器人之间采用TCP/IP45工件识别单元坐标系，所述视觉系统内的相机在拍照之后需要瞬间输出精确的strobe信坐标系的位置来确定待搬运工件是否达到指定为优选，所述视觉系统与所述搬运主机器人和搬运从机器人之间采用TCP/IP网络通讯协位置协同夹持(通过所述述搬运主机器人和搬运从机器人上安装的夹持工具)待搬运工件取所述带搬运工件进行装箱，在装箱过程中会根6

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