DB31∕T 1624-2025 机器人智能化等级评价指南

ICS25.040.30

CCSJ28

31

上海市地方标准

DB31/T1624—2025

机器人智能化等级评价指南

Guidelinesfortheevaluationofrobotintellectualization

2025-09-19发布2026-01-01实施

上海市市场监督管理局发布

DB31/T1624—2025

目次

前言.................................................................................III

1范围................................................................................1

2规范性引用文件......................................................................1

3术语和定义..........................................................................1

4总体原则............................................................................1

5智能化要素..........................................................................1

6智能化等级..........................................................................2

附录A（资料性）智能化等级应用示例...................................................6

附录B（资料性）各智能化要素中子要素及其智能化评价项目说明...........................7

附录C（资料性）要素、子要素、智能化评价项目名称及代号..............................10

附录D（资料性）子要素智能化水平分级示例............................................12

附录E（资料性）要素智能化水平分级示例..............................................14

附录F（资料性）智能化等级评价依据..................................................17

参考文献..............................................................................18

I

DB31/T1624—2025

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本文件由上海市经济和信息化委员会提出并组织实施。

本文件由上海市人工智能标准化技术委员会归口。

本文件起草单位：上海机器人产业技术研究院有限公司、人形机器人（上海）有限公司、上海飒智

智能科技有限公司、上海国评智检机器人有限公司、上海市普陀区消防救援局、上海擎朗智能科技有限

公司、上海电器科学研究院、同济大学、工业互联网创新中心(上海)有限公司、上海钛米机器人股份有

限公司、杭州宇树科技有限公司、上海禾赛科技有限公司、上海海关机电产品检测技术中心。

本文件主要起草人：郑军奇、刘宇飞、张建政、周梅杰、唐毅、范佳琪、唐旋来、邢琳、李泳耀、

林雪琴、夏爱红、何斌、周艳敏、张旻、苏至钒、王俊芳、李呈光、王佳琦。

III

DB31/T1624—2025

机器人智能化等级评价指南

1范围

本文件给出了机器人智能化等级评价的总体原则，提供了机器人智能化要素和智能化等级的指导。

本文件适用于机器人及其系统的智能化等级评价。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T12643机器人词汇

3术语和定义

GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

机器人智能化robotintellectualization

机器人感知、认知、决策等功能在非结构化或动态环境下实现自主作业的能力。

[来源：GB/T45579—2025，3.2]

4总体原则

机器人智能化等级评价宜由第三方机构开展，评价原则包括但不限于：

——科学性和客观性：智能化等级评价以机器人核心技术为基础，宜采用量化指标，避免主观臆

断；

——可操作性和可验证性：要素智能化等级评价宜在规范的测试场景、工具和流程下开展，评价

过程考虑结果的可复现性；

——多维度综合评价原则：结合应用场景，宜充分考虑各个子要素、要素之间的协调性，多维度

综合体现用户导向和社会价值；

——开放性与透明度原则：评价过程宜公开透明。

评价结果可作为各类机器人产品推荐智能化水平、合同签订、技术文件等制定的重要依据，示例

可参考附录A。

5智能化要素

机器人智能化模型是从机器人感知、执行、交互、决策、认知5个方面描述其基本属性和相互关

系的一种表现形式，见图1。

1

DB31/T1624—2025

机器人智能化模型

要素感知执行交互决策认知

移操人操多

视听嗅触其动作其机作机其规优其建理推其

子要素

觉觉觉觉他执执他交交交他划化他模解理他

行行互互互

图1机器人智能化模型

机器人智能化模型要素见表1，各要素中子要素及其智能化评价项目的说明参考附录B，其中智能

化评价项目可用于智能机器人要素智能化水平评价。要素、子要素、智能化评价项目名称及代号可参考

附录C。

表1机器人智能化模型要素

序号要素子要素智能化评价项目

1视觉人脸识别、姿态估计、图像识别、物体识别等

2听觉声源定位、语音识别、声纹识别等

3感知触觉力控制、接触点、温度、表面纹理、湿度等

4嗅觉对于气味的识别等

5其他环境感知、味觉等

6移动执行制动能力、坡度通过能力、越障能力等

7执行操作执行运动精度、力控精度等

8其他感知执行、交互执行、信息处理执行等

9人机交互语音交互、表情交互、文字交互、肢体语言交互、界面交互、多模态交互等

10操作交互操作交互等

交互

11多机交互多机交互等

12其他环境交互等

13规划任务规划、动作规划、路径规划、不确定环境下的运动规划等

14决策优化自适应标定技术、可强化的物体操纵技术、机器学习技术、知识库扩充等

15其他多传感器融合决策、在线学习决策等

16建模激光建图、视觉建图、语义建图、知识库构建等

17理解语义理解、情感理解、多模态意图理解等

认知

18推理偏好推荐、知识推理等

19其他经验学习与知识迁移、抗干扰认知、多机器人协同认知等

6智能化等级

智能化等级分类

2

DB31/T1624—2025

6.1.1机器人智能化等级评价包括单要素智能化评价与综合智能化评价，机器人要素智能化等级包括

感知、执行、交互、决策、认知5个方面，根据智能化等级不同从低到高划分为1级～5级，见表2。

6.1.2基于机器人及其系统所在的应用场景以及其在作业时人员的介入程度，在感知、执行、交互、

决策、认知维度下机器人综合智能化等级从低到高分为L1级～L5级，见表3。

注1：机器人通过感知获取传感信息的输入，通过执行完成具体工作任务，部分机器人具有与外界的交互功能。对于

需自行应对复杂场景和工作任务的机器人，则其决策能力是必不可少的。机器人的认知功能体现为深度理解、

学习能力等。因此，具备决策与认知的机器人必然具备感知、执行与交互。

注2：机器人的综合智能化水平评价宜根据机器人使用的具体场景和作业需求对感知、执行、交互、决策、认知给出

不同的评价能力要求。

表2要素智能化、综合智能化评价范围与等级分类表

类型评价范围等级分类

感知能力SL1、SL2、SL3、SL4、SL5

执行能力EL1、EL2、EL3、EL4、EL5

要素智能化交互能力IL1、IL2、IL3、IL4、IL5

决策能力DL1、DL2、DL3、DL4、DL5

认知能力RL1、RL2、RL3、RL4、RL5

综合智能化综合智能化aL1、L2、L3、L4、L5

注1：感知智能化等级（SensesLevel），以下简称SL，从低到高划分为SL1级～SL5级。

注2：执行智能化等级（ExecutionLevel），以下简称EL，从低到高划分为EL1级～EL5级。

注3：交互智能化等级(InteractiveLevel)，以上简称IL，从低到高划分为IL1级～IL5级。

注4：决策智能化等级（Decision-makingLevel），以下简称DL，从低到高划分为DL1级～DL5级。

注5：认知智能化等级（RecognitionLevel），以下简称RL，从低到高划分为RL1级～RL5级。

a对感知、执行、交互、决策、认知要素的综合评价，不同应用场景下机器人的综合智能化水平存在差异。

6.1.3根据机器人现有技术特点，宜将认知智能化等级与决策智能化等级合并为认知决策智能化等级

（RDL1～RDL5）。

6.1.4机器人智能化等级表达可采用雷达图的形式，包括综合智能化等级雷达图和要素智能化等级雷

达图。

示例1：综合智能化等级表达为综合智能化等级雷达图。例如机器人的感知能力达到SL3，执行能力达到EL3，交互

能力达到IL3，决策能力达到DL1，认知能力达到RL1，综合智能化等级为L3。形成的雷达图见图2。

图2机器人综合智能化等级雷达示意图

3

DB31/T1624—2025

示例2：要素智能化等级表达为要素智能化等级雷达图。例如机器人A的感知能力达到SL4，执行能力达到EL1、交

互能力达到IL1，决策能力达到DL3，认知能力达到RL4；机器人B的感知能力达到SL5，执行能力达到EL3、交互能力

达到IL3，决策能力达到DL4，认知能力达到RL2。形成的雷达图见图3。

图3机器人要素智能化等级雷达示意图

智能化水平分级依据

6.2.1要素智能化水平分级依据

6.2.1.1子要素智能化水平分级依据为该子要素中任一智能化评价项目达到x级（x取值范围为1~5），

该子要素的智能化等级为x级，示例参考附录D。

6.2.1.2要素智能化水平分级依据为该要素中任一子要素智能化等级达到x级（x取值范围为1~5），

该要素的智能化等级为x级，示例参考附录E。

6.2.2综合智能化水平分级依据

综合智能化等级基于6.2.1进行评价，分级规则见表3。

表3综合智能化水平分级依据

智能化依据

等级感知执行交互决策认知

L1有部分有部分有无无

L2有有有无无

L3有有有部分有无

L4有有有有无

L5有有有有有

注1：“有”是指具备此功能且达到对应的等级，如智能化等级L2感知中的“有”表示感知水平为不小于SL2（即

感知要素达到SL2或SL3或SL4或SL5）。

注2：“部分有”是指具备此功能，但未达到对应的等级，如智能化等级L3决策中的“部分有”表示具有决策能

力，但未达到对应等级，即决策水平可为DL1或DL2。

注3：“无”是指不做要求。如智能化等级L1认知中的“无”表示对认知功能是否具备不做要求。

6.2.3智能化等级评价标准依据

4

DB31/T1624—2025

智能化等级评价标准依据可参考附录E。

5

DB31/T1624—2025

A

A

附录A

（资料性）

智能化等级应用示例

机器人智能化等级典型应用示例见表A.1。

表A.1智能化等级应用示例

序号智能化等级类型典型应用示例

为机器人及系统的验收使用提供物流机器人及系统验收时，可对视觉智能化等级

技术分析和指导提出建议。

1要素智能化等级

为产品标准中机器人智能化水平医疗用协作机器人及系统的产品标准可建议机

要求提供标准依据器人交互智能化等级达到3级以上。

3C智能制造生产线的综合智能化等级达到L3级

提供产品综合智能化等级

（感知3级、认知决策2级、执行3级、交互3级）。

医院物流机器人及系统验收时，可对视觉、运动

为机器人及系统验收应用提供技

精度、轨迹规划、路径规划、操作交互智能化等

术分析和指导

级提出建议。

2综合智能化等级

医疗用协作机器人及系统的产品标准可结合医

为具体场景使用的机器人产品标疗应用的特点，对各要素的智能化等级提出建

准制定提供标准依据议，如交互智能化等级达到3级，视觉智能化等级

达到2级。

6

DB31/T1624—2025

B

附录B

（资料性）

各智能化要素中子要素及其智能化评价项目说明

B.1感知

B.1.1视觉

机器人视觉是指通过多模态视觉传感，采集目标环境的图像或视频，并对其进行分析处理以获取目

标物相关信息（如几何参数、位置姿态、表面形态及对象质量等）的能力，典型的视觉包括：

a)人脸识别是指以人面部特征作为识别个体身份的一种个体生物特征识别方法。其通过分析提

取用户人脸图像数字特征产生样本特征序列，并将该样本特征序列与已存储的模板特征序列

进行比对，用以识别用户身份。人脸识别分为人脸验证和人脸辨识。人脸验证即将所产生的样

本特征序列与按用户标识信息所给定的已存储的用户的模板特征序列进行比对(1:1比对)，以

确认用户是否为所声明的身份。人脸辨识即将所产生的样本特征序列与已存储的指定范围内

的所有模板特征序列进行比对(1:N比对)，确定用户身份；

b)姿态估计是指根据输入图像或视频计算人体或物体各个部位状态与图像和视频实际各部位状

态的相似度；

c)图像识别是指对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对象的技术，包括

字符识别、条码识别。字符识别即对各种字符进行自动识别，包括文字、数字等符号的识别。

条码识别是指对被检测的条码进行自动识别和解读；

d)物体识别是指通过对输入图像或视频进行处理，识别出图像中的物体类别、位姿的过程。

B.1.2听觉

机器人听觉是指通过声音传感器获取环境中声音信息的能力。包括但不限于：

a)声源定位指使用收音设备阵列采集声源信号，采用多道声音信号处理方法，确定一个或多个声

源的平面或空间坐标；

b)语音识别是指将人类的声音信号转化为文字或指令的过程。主要包括特征提取技术、模式匹配

准则及模型训练技术；

c)声纹识别是通过声音判别声音发出者身份的技术，主要包括发生源辨认和发生对象确认两种

技术。

B.1.3触觉

B.1.3.1机器人触觉是指通过触觉传感器获取与物体或环境接触时的信息的能力，包括力控制、接触

点、温度、表面纹理、湿度等。

B.1.3.2通过传感器采集与物体接触时的力、位置、温度、湿度、表面纹理等信息，经触觉感知模型

处理输出结果，将结果与预期值进行比较。

B.1.4嗅觉

B.1.4.1机器人嗅觉是指通过气体传感器获取气味分子信息的能力。

B.1.4.2机器人嗅觉传感器阵列吸附气味分子，生成、处理并传输电信号，并将处理后的信号与预期

值进行比较。

7

DB31/T1624—2025

B.1.5其他感知

机器人其他感知包括但不限于：

a)环境感知：如PM2.5等；

b)味觉。

B.2执行

B.2.1移动执行

机器人移动执行是指机器人在执行任务过程中，能够自主、稳定地进行移动的能力，主要包括制动

能力、坡度通过能力、越障能力等。

B.2.2操作执行

机器人操作执行是由机器人执行机构完成物理动作的过程，主要包括机器人的运动精度和力控精

度等。

B.3交互

B.3.1人机交互

机器人人机交互包括但不限于：

a)语音交互指人和机器人之间通过语音进行的信息传递和交流的活动；

b)表情交互指人和机器人之间通过面部表情进行交互的活动；

c)文字交互指人和机器人之间通过文字符号进行交互的活动；

d)肢体语言交互指人和机器人之间通过肢体动作与姿态进行交互的活动；

e)界面交互指人和机器人之间通过操作界面进行交互的活动；

f)多模态交互指人和机器人之间通过多种协议同时进行交互的活动。

B.3.2操作交互

操作交互是指机器人与人或其他设备之间协同作业的过程。

B.3.3多机交互

多机交互指机器人与机器人之间通过多种协议同时进行交互的活动。

B.4决策

B.4.1规划

机器人规划是指在特定时域、操作域和约束域中，机器人基于认知，自动生成从初始状态到目标状

态执行序列的能力和监督或调整已知规划的实际执行序列的能力。包括任务规划、动作规划、路径规划

及不确定环境下的运动规划：

a)任务规划指在工作域约束条件下，机器人根据认知自动生成初始状态到目标状态任务序列的

过程。任务规划包含执行过程中对任务完成与否进行监督与调整的能力；

b)动作规划指在工作域约束条件下，机器人根据认知自动生成初始状态到目标状态的执行器运

动指令序列的过程。动作规划包含在执行过程中对指令执行状态进行监督与调整的能力；

c)路径规划指在工作域约束条件下，机器人根据认知自动生成初始状态到目标状态的运动路径

序列的过程。路径规划包含在执行过程中对运动路径状态进行监督与调整的能力；

8

DB31/T1624—2025

d)不确定环境下的运动规划指在工作域约束条件下，机器人根据不确定的认知，自动生成初始状

态到目标状态的运动序列的过程，不确定环境下的运动规划包含对环境进行有针对性的主动

感知，最后到达目标状态的能力。

B.4.2优化

机器人优化是指在运行过程中，根据环境、用户和机器人执行结果等反馈数据，机器人自主地对自

身算法进行优化，使得自身性能获得提升的能力，包括自适应标定技术、可强化的物体操纵技术、机器

学习技术、知识库扩充等。

B.5认知

B.5.1建模

机器人认知建模是通过对机器人获得的一系列带有误差和不确定性的历史感知信息与自身状态反

馈数据进行分析、汇总、归纳，形成不确定性的时序数据，并将该数据转化为机器人内部表示的过程。

机器人的认知建模技术包括激光建图、视觉建图、语义建图、知识库构建：

a)激光建图指机器人基于历史激光数据及激光传感器新获得的数据，通过数据融合，构建包含环

境障碍物信息的环境模型的过程；

b)视觉建图指机器人根据视觉历史数据，构建包含环境信息的环境模型的过程；

c)语义建图指机器人根据感知信息，构建包含环境中的物体、人以及它们的关系的语义模型的过

程；

d)知识库构建指机器人针对现有技术、数据、信息等，进行分析汇总归纳，为问题解决提供方案

方法及数据支撑的过程。

B.5.2理解

机器人认知理解包括语义理解、情感理解及多模态意图理解：

a)语义理解指机器人理解人说话的意图（需要执行的任务或达成的目标）的能力；

b)情感理解指基于语音或图像感知，能够识别用户的情感的能力；

c)多模态意图理解指除了最为普遍的文字以外，对图片、视频、音频等多模态的数据辅助的理解

能力。

B.5.3推理

机器人认知推理指根据已有的认知模型和知识库，获得不包含在原知识库内的新知识的能力，包括

偏好推荐、知识推理：

a)偏好推荐指根据已有的用户行为和信息，利用用户的行为信息对其偏好进行建模，向用户推荐

其可能感兴趣事物的能力；

b)知识推理指模拟人类的智能推理方式，依据推理控制策略，利用形式化的知识进行机器思维和

求解问题的能力。

9

DB31/T1624—2025

B

C

附录C

（资料性）

要素、子要素、智能化评价项目名称及代号

要素、子要素、智能化评价项目名称及代号见表C.1。

表C.1要素、子要素、智能化评价项目名称及代号

子要素智能化评价项目

要素

名称代号名称代号

人脸识别SL11

姿态估计SL12

视觉SL1

图像识别SL13

物体识别SL14

语音识别SL21

听觉SL2声纹识别SL22

感知

声源定位SL23

SL

力控制SL31

接触点SL32

触觉SL3温度SL33

湿度SL34

表面纹理SL35

嗅觉SL4—

制动能力EL11

移动执行EL1坡度通过能力EL12

执行

越障能力EL13

EL

运动精度EL21

操作执行EL2

力控精度EL22

人机交互IL1—

交互

操作交互IL2—

IL

多机交互IL3—

决策规划DL1—

DL优化DL2—

建模RL1—

认知

理解RL2—

RL

推理RL3—

10

DB31/T1624—2025

表C.1要素、子要素、智能化评价项目名称及代号（续）

子要素智能化评价项目

要素

名称代号名称代号

轨迹规划RDL1—

认知

/轨迹自适应RDL2—

决策路径规划RDL3—

RDL

路径自适应RDL4—

注：基于目前智能化技术难以实现的原因，“—”表示没有代号。

11

DB31/T1624—2025

C

D

附录D

（资料性）

子要素智能化水平分级示例

视觉智能化水平分级示例见表D.1。

表D.1视觉智能化水平分级示例表

示例

智能化人脸识别智姿态估计智图像识别智物体识别智

依据

等级能化等级能化等级能化等级能化等级

SL11SL12SL13SL14

智能化评价项目（人脸识别、姿态估计、图像识

SL155———

别、物体识别）不少于1项智能化等级为5级

智能化评价项目（人脸识别、姿态估计、图像识

SL143242

别、物体识别）不少于1项智能化等级为4级

智能化评价项目（人脸识别、姿态估计、图像识

SL133311

别、物体识别）不少于1项智能化等级为3级

智能化评价项目（人脸识别、姿态估计、图像识

SL1221——

别、物体识别）不少于1项智能化等级为2级

智能化评价项目（人脸识别、姿态估计、图像识

SL111———

别、物体识别）不少于1项智能化等级为1级

注：“—”代表无建议。

听觉智能化水平分级示例见表D.2。

表D.2听觉智能化水平分级示例表

示例

语音识别智能声纹识别智能声源定位智能

智能化等级依据

化等级化等级化等级

SL21SL22SL23

智能化评价项目（语音识别、声纹识别、声源

SL25521

定位）不少于1项智能化等级为5级

智能化评价项目（语音识别、声纹识别、声源

SL24421

定位）不少于1项智能化等级为4级

智能化评价项目（语音识别、声纹识别、声源

SL2333—

定位）不少于1项智能化等级为3级

智能化评价项目（语音识别、声纹识别、声源

SL2221—

定位）不少于1项智能化等级为2级

智能化评价项目（语音识别、声纹识别、声源

SL21—1—

定位）不少于1项智能化等级为1级

注：“—”代表无建议。

触觉智能化水平分级示例见表D.3。

12

DB31/T1624—2025

表D.3触觉智能化水平分级示例表

示例

力控制温度智湿度智表面纹理

智能化接触点智

依据智能化能化等能化等智能化等

等级能化等级

等级级级级

SL32

SL31SL33SL34SL35

智能化评价项目（力控制、接触点、温度、湿

SL351145—

度、表面纹理）不少于1项智能化等级为5级

智能化评价项目（力控制、接触点、温度、湿

SL34224——

度、表面纹理）不少于1项智能化等级为4级

智能化评价项目（力控制、接触点、温度、湿

SL331—231

度、表面纹理）不少于1项智能化等级为3级

智能化评价项目（力控制、接触点、温度、湿

SL32221——

度、表面纹理）不少于1项智能化等级为2级

智能化评价项目（力控制、接触点、温度、湿

SL31———1—

度、表面纹理）不少于1项智能化等级为1级

注：“—”代表无建议。

嗅觉智能化水平主要评价机器人是否具备处理分析各种气体的能力。

13

DB31/T1624—2025

D

E

附录E

（资料性）

要素智能化水平分级示例

感知智能化水平分级示例见表E.1。

表E.1感知智能化水平分级示例表

示例

要素智能化视觉智能化听觉智能化触觉智能化嗅觉智能化

依据

等级等级等级等级等级

SL1SL2SL3SL4

子要素（视觉、听觉、触觉、嗅觉）不少于1

SL55———

项智能化等级为5级

子要素（视觉、听觉、触觉、嗅觉）不少于1

SL43424

项智能化等级为4级

子要素（视觉、听觉、触觉、嗅觉）不少于1

SL33132

项智能化等级为3级

子要素（视觉、听觉、触觉、嗅觉）不少于1

SL21211

项智能化等级为2级

子要素（视觉、听觉、力觉、嗅觉）不少于1

SL1111—

项智能化等级为1级

注：“—”代表无建议。

认知智能化水平分级示例见表E.2。

表E.2认知智能化水平分级示例表

示例

智能化等建模智能化等理解智能化等推理智能化等

依据

级级级级

RL1RL2RL3

子要素（建模、理解、推理）不少于1项智能化等级

RL5532

为5级

子要素（建模、理解、推理）不少于1项智能化等级

RL4241

为4级