CN115441267B 一种柔性可调充电枪、充电对接结构及充电控制方法 （始途科技(杭州)有限公司）_第1页
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CN210129603U,2020.03.06性组件向所述转接件提供所述转接件径向方向接件同轴设置。本发明设置了转接件和弹性组2取枪阶段包括：对接抓取装置在机械臂的控制下靠近柔性所述转接件提供所述转接件径向方向的弹性力，使得所述转接件相对所述枪壳作径向移所述枪壳包括行程腔，所述转接件设置在所述行程腔内，所述行所述行程腔的一侧设置有封板，所述转接件沿轴向方向被限制在所述枪头上开设有沟槽，所述沟槽内设置有卡勾和复位弹簧，所述卡3接在所述压簧固定套内且与所述压簧的另一端相5.根据权利要求3或4所述的一种充电控制4[0009]本发明进一步设置为所述枪头上开设有沟槽，所述沟槽内设置有卡勾和复位弹5的纠偏使导向套与电磁铁吸盘完全配合，在枪壳的纠偏过程中弹性组件的压簧压缩或伸67簧固定套1410内且与所述压簧1420的另一端相[0039]在上述实施例中，所述行程腔1110与所述转接件1200的间隙，就是所述转接件方向被限制在所述枪壳1100内壁与所述封板1600之间，所述封板1600上开设有通孔1610，孔1610内；在另外的实施例中，所述收窄部1310可设置在所述枪头1300上或所述转接件[0044]在本实施例中，所述枪头1300上开设有沟槽1320，所述沟槽1320内设置有卡勾8包括抓取器2100和解锁件2200，所述解锁件2200连接在所述抓取器2100上，所述抓取器[0053]在本实施例中，所述抓取套筒2110的两端分别设置有导向法兰2130和连接法兰9[0057]在上述实施例中，所述解锁件采用滚轮与所述柔性可调滚轮的作用是为了减小与卡勾按压时的阻力，防止在出现异常的情况下瞬间将卡勾顶死，[0060]一种充电控制方法，采用实施例2所述的充电对接结构，包括取枪阶段和插枪阶的纠偏使导向套与电磁铁吸盘完全配合，在枪壳的纠偏过程中弹性组件的压簧压缩或伸

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